一种定位方法、系统与装置与流程

10.其中，x为所述第三定位位置的水平坐标，εb为所述第一置信因子，xb为所述第一定位位置的水平坐标，ε5为所述第二置信因子，x5为所述第二定位位置的水平坐标；
11.所述第三定位位置的垂直坐标满足以下公式：
12.y＝εbyb ε5y513.其中，y为所述第三定位位置的垂直坐标，εb为所述第一置信因子，yb为所述第一定位位置的垂直坐标，ε5为所述第二置信因子，y5为所述第二定位位置的垂直坐标；
14.在一种可能的实现方式中，所述第一置信因子和所述第二置信因子可由如下步骤得到：获取第一样本数据、第二样本数据和第三样本数据；其中，所述第一样本数据包括n次位置定位过程获得的第一定位位置，所述第二样本数据包括所述n次位置定位过程获得的第二定位位置，所述第三样本数据包括所述n次位置定位过程获得的第三定位位置，n为大于1的整数；根据所述第一样本数据确定第一定位位置先验分布，根据所述第二样本数据确定第二定位位置先验分布，根据所述第三样本数据确定第三定位位置先验分布；根据所述第一定位位置先验分布和所述第三定位位置先验分布，得到在所述第一样本数据的条件下所述第一样本数据和所述第三样本数据同属一个分布的第一概率，根据所述第二定位位置先验分布和所述第三定位位置先验分布，得到在第二样本数据的条件下所述第二样本数据和所述第三样本数据同属一个分布的第二概率；根据所述第一概率和所述第二概率，确定所述第一置信因子和所述第二置信因子。
15.在一种可能的实现方式中，所述第一置信因子满足以下公式：
[0016][0017]
其中，εb为所述第一置信因子，αb为所述第一概率，α5为所述第二概率；
[0018]
所述第二置信因子满足以下公式：
[0019][0020]
其中，εb为所述第二置信因子，αb为所述第一概率，α5为所述第二概率。
[0021]
在一种可能的实现方式中，所述得到第三定位位置之后，所述方法还包括：所述定位服务器将所述第三定位位置发送给所述终端。
[0022]
在一种可能的实现方式中，所述第一测量信息包括信号接收强度信息；所述第二测量信息包括第一时间信息，所述第一时间信息用于指示所述终端接收用于定位的蜂窝通信网络设备发送的信号到向所述用于定位的蜂窝通信网络设备发送的响应信号的时间长度，所述用于定位的蜂窝通信网络设备是由所述定位服务器确定的；所述第三测量信息包括第二时间信息，所述第二时间信息用于指示所述用于定位的蜂窝通信网络设备向终端发送信号的时间到接收到所述终端发送的响应信号的时间长度。
[0023]
第二方面，提供一种定位服务器，包括：接收模块、定位模块和融合处理模块；接收模块，被配置为获取第一测量信息、第二测量信息和第三测量信息，所述第一测量信息包括终端对短距通信网络设备发送的信号的测量信息，所述第二测量信息包括所述终端对蜂窝通信网络设备发送的信号的测量信息，所述第三测量信息包括所述蜂窝通信网络设备对所述终端发送的信号的测量信息；定位模块包括短距通信定位模块和蜂窝通信定位模块，所述短距通信定位模块被配置为根据所述第一测量信息和短距通信信号特征库对所述终端
进行定位，得到第一定位位置，所述蜂窝通信定位模块被配置为根据所述第二测量信息和所述第三测量信息对所述终端进行定位，得到第二定位位置；融合处理模块，被配置为根据所述第一定位位置和用于对所述第一定位位置加权的第一置信因子，以及所述第二定位位置和用于对所述第二定位位置加权的第二置信因子进行加权求和，得到第三定位位置，所述第三定位位置为所述终端的定位结果。
[0024]
第三方面，提供一种通信装置，包括存储器和处理器；所述处理器，用于读取所述计算机指令，执行上述第一方面中任一项所述的方法。
[0025]
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行上述第一方面中任一项所述的方法。
[0026]
第五方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在被计算机调用时，使得所述计算机执行上述第一方面中任一项所述的方法。
[0027]
本技术的上述实施例中，在交通枢纽室内，定位服务器接收第一测量信息、第二测量信息和第三测量信息，根据第一测量信息和短距通信信号特征库对终端进行定位，得到第一定位位置；根据第二测量信息和第三测量信息对终端进行定位，得到第二定位位置；根据第一定位位置和用于对第一定位位置加权的第一置信因子，以及第二定位位置和用于对第二定位位置加权的第二置信因子进行加权求和，得到第三定位位置，将第三定位位置为终端的定位结果，从而提高了室内定位的精度，进而给终端提供准确的位置信息。
附图说明
[0028]
为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]
图1示例性示出了本技术实施例适用的系统架构示意图；
[0030]
图2示例性示出了本技术实施例提供的定位方法的流程示意图；
[0031]
图3示例性示出了第二定位的三边测量定位的算法示意图；
[0032]
图4示例性示出了本技术实施例提供的定位服务器的结构示意图；
[0033]
图5示例性示出了本技术实施例提供的通信装置的结构示意图。
具体实施方式
[0034]
本技术实施例提出了一种定位方法、系统与装置，用于提高室内定位的精度。本技术实施例中，基于短距通信网络定位技术得到的终端的第一定位位置，基于蜂窝通信网络定位技术得到终端的第二定位位置，在对第一定位位置和第二定位位置进行融合，得到终端的定位结果，以提高室内定位的精度。
[0035]
下面将结合附图对本技术实施例中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b；文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，另外，在本技术实施例的描述
中，“多个”是指两个或多于两个。
[0036]
以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0037]
为了更好地理解本技术实施例，下面首先对本技术实施例中涉及的参数进行说明。
[0038]
(1)第一信号，由短距通信网络设备发出。所述短距通信网络设备具体可包括蓝牙定位信标。为方便起见，本文中，以第一信号为蓝牙信号作为例子进行描述。
[0039]
(2)第二信号，由蜂窝通信网络设备发出。所述蜂窝通信网络设备可包括5g基站。为方便起见，本文中，以第二信号为5g信号作为例子描述。
[0040]
(3)第一测量信息，是终端对短距通信网络设备发出的信号进行测量得到的。所述第一测量信息用于指示信号接收强度，比如具体可包括接收的信号强度指示(received signal strength indication，rssi)。终端可将第一测量信息发送给蜂窝通信网络设备，由蜂窝通信网络设备发送给定位服务器。为方便起见，本文中，第一测量信息也称为rssi1。
[0041]
(4)第二测量信息，是终端对蜂窝通信网络设备发送的信号进行检测得到的。所述第二测量信息包括第一时间信息，该第一时间信息用于指示：在定位过程中，终端接收用于定位的蜂窝通信网络设备(如5g基站)发送的信号到向用于定位的蜂窝通信网络设备发送的响应信号的时间长度。终端可将第二测量信息经由用于定位的蜂窝通信网络设备发送给定位服务器。
[0042]
(5)第三测量信息，是蜂窝通信网络设备对终端发送的响应信号进行检测得到的。所述第三测量信息包括第二时间信息，该第二时间信息用于指示：在定位过程中，用于定位的蜂窝通信网络设备(如5g基站)向终端发送的信号到接收到该终端发送的响应信号的时间，例如，可包括在定位过程中，蜂窝通信网络设备接收终端发送的信号的时间。用于定位的蜂窝通信网络设备可将第三测量信息发送给定位服务器。
[0043]
图1示例性示出了本技术实施例适用的系统架构图，如图1所示，该系统架构图包括：终端101、网络设备102和定位服务器103、蓝牙定位信标104。终端101与网络设备102和蓝牙定位信标104之间通过无线方式通信、网络设备102与定位服务器103之间可通过有线通信进行信息交互。本技术实施例对网络设备以及上述其他设备的数量不做限制，图1仅以一个网络设备为例进行描述。
[0044]
终端101，是一种可以向用户提供语音和/或数据连通性的设备。例如，终端设备包括具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。目前，终端设备可以是：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，mid)、可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，vr)设备、增强现实(augmented reality，ar)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self-driving)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端，或智慧家庭(smart home)中的无线终端等。
[0045]
网络设备102，是一种为终端提供无线通信功能的设备，包括但不限于：5g中的gnb、无线网络控制器(radio network controller，rnc)、节点b(node b，nb)、基站控制器
(base station controller，bsc)、基站收发台(base transceiver station，bts)、家庭基站(例如，home evolved nodeb，或home node b，hnb)、基带单元(baseband unit，bbu)、传输点(transmitting and receiving point，trp)、发射点(transmitting point，tp)、移动交换中心、蓝牙定位信标等。本技术实施例中的基站还可以是未来可能出现的其他通信系统中为终端提供无线通信功能的设备，本技术实施例中网络设备102包括
″
蜂窝通信网络设备
″
，比如包括5g系统中的基站。
[0046]
本技术实施例中的蓝牙定位信标也可以是其他的短距通信网络设备，本技术实施例对此不作限制。
[0047]
定位服务器103，是一种为确定移动设备或用户所在的地理位置，并提供与位置相关的各类信息服务的设备，位置信息包括但不限于纬度、经度、坐标以及海拔等信息。
[0048]
需要说明的是，本技术实施例对上述网组部署中蓝牙定位信标、rru和bbu的数量不做限制。
[0049]
下面首先简要对上述定位系统中的各组成部分的功能进行说明。
[0050]
蓝牙定位信标用于发送蓝牙信号，终端可接收蓝牙信号，获得rssi1。5g基站为分布式基站，包括射频拉远单元(remote radio unit，rru)和室内基带处理单元(building base band unite，bbu)。5g基站中的rru用于在接收到射频信号后，将射频信号转换为基带信号，并发送给bbu进行处理；在接收到bbu发送的基带信号后，将基带信号转换为射频信号并通过天线发送出去。5g基站还可以与定位服务器进行信息交互，比如，将终端测量并上报的rssi1、t
tat
和5g基站测量到的t
tot
发送给定位服务器。
[0051]
定位服务器能够实现基于位置的服务(location based services，lbs)、移动边缘计算(mobile edge computing，mec)和飞行时间(time of flight，tof)算法等功能，主要用于提供定位算法和终端位置的信息服务，进而实现对终端位置的定位。比如，定位服务器可根据终端测量的rssi1并结合短距通信信号特征库对终端进行定位，得到第一定位位置；定位服务器还可以根据终端测量的t
tat
和5g基站测量的t
tot
对终端进行定位，得到第二定位位置；以及，根据第一定位位置和用于对第一定位位置加权的第一置信因子，以及第二定位位置和用于对第二定位位置加权的第二置信因子进行加权求和，得到第三定位位置，将第三定位位置作为对终端的定位结果。
[0052]
上述短距通信信号特征库用于储存采样点的二维空间坐标以及采样点对应的rssi，该rssi是采样点位置的终端对短距通信网络设备的信号的接收强度。以蓝牙信号为例，该短距通信信号特征库也可称为蓝牙信号rssi指纹库。该蓝牙信号rssi指纹库可采用以下方式得到：在蓝牙定位信标信号覆盖范围内预先设置二维空间坐标采样点，在每个采样点测试对于蓝牙定位信标的rssi，构建蓝牙rssi指纹库，蓝牙rssi指纹库中可包括每个采样点的二维空间坐标和对于蓝牙定位信标的rssi。
[0053]
例如，按照第一密度(如5平方米/个)均匀布置5个蓝牙定位信标a、b、c、d、e，其中，蓝牙定位信标集成在5g基站的天线上，按照第二密度(如0.5平方米/个)均匀选取采样点f、g、h、i、j。其中，第一密度大于第二密度。在同一采样平面建立二维空间坐标系，记录每个采样点的二维空间坐标：f点二维空间坐标为(2，3)、g点二维空间坐标为(6，9)、h点二维空间坐标为(2，15)、i点二维空间坐标为(2,26)、j点二维空间坐标为(22,8)，以及使用测试终端在各采样点检测蓝牙定位信标发出的信号的rssi。各采样点二维空间坐标和各蓝牙定位信
标接收蓝牙信号强度信息rssi参见表1。
[0054]
表1 rssi指纹库
[0055][0056]
由上述表格可知，在采样点f(2，3)、g(6，9)、h(2，15)、i(2,26)、j(22,8)使用测试终端检测蓝牙定位信标发出的信号的rssi。以采样点f为例，
″
a-35dbm
″
表示在采样点f接收到的蓝牙定位信标a发出的蓝牙信号的强度为-35dbm，
″
b-36dbm
″
表示在采样点f接收到的蓝牙定位信标b发出的蓝牙信号的强度为-36dbm，以此类推。其中，每一列表示在各采样点上使用测试终端检测同一蓝牙定位信标发出的信号的rssi；每一行表示在同一采样点上使用测试终端检测各蓝牙定位信标发出的信号的rssi。
[0057]
本技术上述实施例中，可以根据终端检测到的各蓝牙定位信标发送的蓝牙信号的rssi，与蓝牙信号rssi指纹库中的各采样点二维空间坐标和rssi进行匹配，从而可实现对终端的定位。
[0058]
本技术实施例中的第一置信因子和第二置信因子可以预先设置。比如，可通过对历史定位数据进行统计和分析，基于贝叶斯统计理论来确定第一置信因子和第二置信因子。为方便起见，以下描述中将第一置信因子记作εb，将第二置信因子记作ε5。
[0059]
示例性的，定位服务器获取历史定位数据中m次位置定位过程中每次位置定位过程获得的第一定位位置坐标和第二定位位置坐标，其中，m个第一定位位置坐标可表示为第一定位坐标向量{z
b1
，z
b2
，...，z
bm
}，m个第二定位位置坐标可表示为第二定位坐标向量{z
5g1
，z
5g2
，...，z
5gm
}，其中，z
b1
和z
5g1
分别是同一次定位过程中的第一定位位置坐标和第二定位位置坐标，z
b2
和z
5g2
分别是同一次定位过程中的第一定位位置坐标和第二定位位置坐标，以此类推。
[0060]
从m次位置定位的第一定位位置和第二定位位置中，抽取n次(n小于m)位置定位过程中每次定位过程获得的第一定位位置和第二定位位置。可选的，n可取值大于或等关于10。该n次位置定位过程所获得的定位坐标向量可表示为{w1，w2，...，wn}，其中，wi表示第i次位置定位过程获得的第一定位坐标和第二定位坐标，{w1，w2，...，wn}可称为现场样本坐标向量集。
[0061]
将第一定位坐标向量{z
b1
，z
b2
，...，z
bn
}看作待估计参量θ的第一样本数据，得到第一定位位置先验分布密度πb(θ)，比如在基于蓝牙信号获得第一定位位置时，该第一定位位置先验分布密度πb(θ)也称为蓝牙定位位置先验分布密度；将第二定位坐标向量{z
5g1
，z
5g2
，...，z
5gn
}看作待估计参量θ的第二样本数据，得到第二定位位置先验分布密度π5(θ)，比如在基于5g信号获得第二定位位置时，该第二定位位置先验分布密度π5(θ)也称为5g定
位位置先验分布密度π5(θ)；将现场样本坐标向量{w1，w2，...，wn}看作为待估计参量θ的第三样本数据，得到第三定位位置先验分布密度πw(θ)，也称融合定位位置先验分布密度πw(θ)。以πw(θ)为例，基于待估计参量θ的条件概率密度函数的计算公式如下：
[0062][0063]
其中，f(wi|θ)为基于现场样本的条件概率密度；π(θ)为先验分布的密度；∫f(wi|θ)π(θ)d(θ)是为了保证概率密度函数归一化。
[0064]
根据第一定位位置先验分布密度πb(θ)(比如蓝牙定位位置先验分布密度πb(θ))、第二定位先位置验分布密度π5(θ)(比如5g定位位置先验分布密度π5(θ))和第三定位位置先验分布密度πw(θ)(比如融合定位位置先验分布密度πw(θ))，依次得到第一定位位置先验分布f(zb)、第二定位位置先验分布f(z5)和第三定位位置先验分布f(w)。
[0065]
由于根据先验信息z和现场样本信息w，在设定原假设h0时有：f(z)＝f(w)。因此，若设先验信息z包括第一样本数据{z
b1
，z
b2
，...，z
bn
}，也称第一先验信息源(比如蓝牙先验信息源)，以及第二样本数据{z
5g1
，z
5g2
，...，z
5gn
}，也称第二定位先验信息源(比如5g先验信息源)，可分别将第一样本数据{z
b1
，z
b2
，...，z
bn
}、第二样本数据{z
5g1
，z
5g2
，...，z
5gn
}和第三样本数据{w1，w2，...，wn}合并在一起，按由小到大的顺序排列成一个混合样本，记为r：r1＜r2＜...＜rm n，rk是z或w中任意数据，则称k为rk在混合样本r中的秩。当m，n都很大时，则混合样本r近似服从正态分布：
[0066][0067]
采用正态分布μ验证法，在第一先验信息源条件下，得到第一先验信息源(即第一样本数据)和第三样本数据同属一个分布的概率为p(h0|zb)＝1-αb，不属于同一分布的概率p(h1|zb)＝αb；在第二先验信息源条件下，得到第二先验样息源(即第二样本数据)和第三样本数据同属一个分布的概率为p(h0|z5)＝1-α5，不属于同一分布的概率为p(h1|z5)＝α5。
[0068]
进一步的，根据第一先验信息源(即第一样本数据)和第三样本数据同属一个分布的概率为p(h0|zb)＝1-αb和第二先验信息源(即第二样本数据)和第三样本数据同属一个分布的概率为p(h0|z5)＝1-α5，可分别得到第二先验信息源对应的第二置信因子ε5，以及第一先验信息源对应的第一置信因子εb，计算公式如下：
[0069][0070][0071]
图2示例性示出了本技术实施例提供的定位方法的流程示意图，通过该流程可融合短距通信定位技术和蜂窝通信定位技术对终端进行位置定位。
[0072]
如图2所示，该定位方法包括以下步骤：
[0073]
s201：定位服务器接收第一测量信息、第二测量信息和第三测量信息。
[0074]
示例性的，终端接收蓝牙定位信标发送的蓝牙信号，获得蓝牙信号中包含的蓝牙定位信标标识以及蓝牙信号的rssi。终端可能接收到多个蓝牙定位信标发送的蓝牙信号。终端生成第一测量信息，其中包括蓝牙信号中包含的蓝牙定位信标标识和蓝牙信号的
rssi，并将第一测量信息发送给rru，再由rru发送给bbu，由bbu发送给定位服务器。如果终端接收到多个蓝牙定位信标发送的蓝牙信号，则将接收到的每个蓝牙信号中包含的蓝牙定位信标的标识以及蓝牙信号的rssi发送给5g基站。
[0075]
示例性的，5g基站向终端发送信号(比如定位参考信号或其他用于定位的信号)，其中可携带5g基站发送该信号的时间t1。终端接收到该信号后可记录该信号的接收时间t2，并向该5g基站发送响应信号，其中可携带该响应信号的发送时间t3。5g基站接收该响应信号，记录该响应信号的接收时间t4。终端生成第二测量信息，该测量信息中可包括t2和t3，或者t3和t2的时间差t
tat
，终端将该第二测量信息发送给rru，再由rru发送给bbu，由bbu发送给定位服务器。5g基站生成第三测量信息，第三测量信息中可包括t1和t4，或者包括t4和t1的时间差t
tot
，5g基站将该第三测量信息发送给定位服务器。
[0076]
其中，计算t
tot
和t
tat
的公式如下：
[0077]
t
tot
＝t
4-t1[0078]
t
tat
＝t
3-t2[0079]
s202：定位服务器根据第一测量信息和短距通信信号特征库对终端进行定位，得到第一定位位置。
[0080]
该步骤中，定位服务器可采用k最近邻(k-nearest neighbor，knn)分类算法，确定出第一定位位置。当然，也可采用其他算法计算第一定位位置，本技术实施例对此不作限制。
[0081]
以采用knn分类算法为例，示例性的，终端发送的第一测量信息中至少包括5个蓝牙信号的rssi，定位服务器将该5个蓝牙信号的rssi构建成一个5维rssi特征向量，记为r＝(r1，r2，...，r5)。定位服务器根据表1所示的rssi指纹库中每个采样点对应的相应5个蓝牙信号的rssi针对每个采样点构建成一个5维rssi特征向量，记为ρk＝(ρ1，ρ2，...，ρ5)，其中，k表示采样点的索引。定位服务器根据r＝(r1，r2，...，r5)和ρk＝(ρ1，ρ2，...，ρ5)，针对每个采样点，计算该采样点和终端之间的5维欧式距离。
[0082]
其中，计算终端与采样点k之间5维欧式距离的公式如下：
[0083][0084]
其中，d表示终端当前位置与采样点之间的欧式距离；ri为r＝(r1，r2，...，r5)向量中的第i个rssi，ρi为该采样点k对应的ρk＝(ρ1，ρ2，...，ρ5)向量中的第i个rssi。
[0085]
定位服务器将终端与每个采样点之间的欧式距离按照从小到达进行排序，将排在第一个的采样点的二维空间坐标作为该终端的第一定位坐标，记作(xb，yb)。
[0086]
s203：定位服务器根据第二测量信息和第三测量信息，对终端进行定位，得到第二定位位置。
[0087]
该步骤中，定位服务器可采用tof定位算法，确定终端的第二定位位置。
[0088]
示例性的，终端向定位服务器发送定位请求，定位服务器根据该终端当前所在的小区确定用于对该终端进行定位的多个5g基站，并指示这些5g基站向终端发送信号(比如定位参考信号或其他用于定位的信号)。终端接收到该信号后向相应的5g基站返回响应信号。在此过程中，5g基站记录信号发送时间以及接收到终端发送的响应信号的时间，得到这
两个时间之间的时长t
tot
，终端记录接收到5g基站发送的信号的时间，以及该终端向该5g基站返回响应信号的时间，得到这两个时间之间的时长t
tat
，该终端将测量到的时长t
tat
携带在第二测量信息中发送给定位服务器，该5g基站将测量到的时长t
tot
携带在第三测量信息中发送给定位服务器。
[0089]
定位服务器基于第二测量信息中的t
tot
和第三测量信息中的t
tat
，并根据以下公式计算5g基站与终端之间的距离d：
[0090][0091]
d＝c
×
t
tof
[0092]
其中，c为电磁波传播速度。
[0093]
进一步的，图3示例性示出了第二定位的三边测量定位的算法示意图，如图3所示，包括：卫星基站301a、卫星基站301b、卫星基站301c和交点302。通过上述tof定位算法，得到与终端之间进行5g信号通信时信号最强的三个5g基站(卫星基站301a、卫星基站301b、卫星基站301c)与终端之间的距离，记作d1、d2和d3。定位服务器以该三个5g基站所在的二维空间坐标为圆心和d1、d2、d3作为对应5g基站的半径做出三个圆，则三个圆交点302的二维空间坐标作为该终端的第二定位坐标，记作(x5，y5)。
[0094]
s204：根据第一定位位置和用于对第一定位位置加权的第一置信因子，以及第二定位位置和用于对第二定位位置加权的第二置信因子进行加权求和，得到第三定位位置，第三定位位置为终端的定位结果。
[0095]
在通过样本数据得到对第一定位坐标进行加权的置信因子εb和对第二定位坐标进行加权的置信因子ε5后，根据第一定位坐标和对第一定位坐标进行加权的置信因子εb、第二定位坐标和对第二定位坐标进行加权的置信因子ε5进行加权求和，得到终端的融合定位坐标。
[0096]
示例性的，通过上述定位方法定位服务器已经得到第一定位坐标(xb，yb)和第二定位坐标(x5，y5)，根据如下计算公式便可得到终端的融合定位坐标，记作(x，y)：
[0097]
x＝εbxb ε5x5[0098]
y＝εbyb ε5y5[0099]
其中，x为终端的融合定位坐标的水平坐标；y为终端的融合定位坐标的垂直坐标。
[0100]
本技术的上述实施例中，定位服务器接收第一测量信息、第二测量信息和第三测量信息，根据第一测量信息和短距通信信号特征库对终端进行定位，得到第一定位位置，根据第二测量信息和第三测量信息对终端进行定位，得到第二定位位置；根据第一定位位置和用于对第一定位位置加权的第一置信因子，以及第二定位位置和用于对第二定位位置加权的第二置信因子进行加权求和，得到第三定位位置，将第三定位位置为终端的定位结果，从而提高了室内定位的精度，进而给终端提供准确的位置信息。
[0101]
基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种定位服务器。图4示例性示出了本技术实施例提供的定位服务器的结构示意图，如图4所示，该定位服务器可包括：接收模块401、定位模块402和融合处理模块403。
[0102]
接收模块401，被配置为获取第一测量信息、第二测量信息和第三测量信息，第一测量信息包括终端对短距通信网络设备发送的信号的测量信息，第二测量信息包括终端对
processing unit，cpu)，通用处理器，数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，专用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等等。其中，所述存储器可以集成在所述处理器中，也可以与所述处理器分开设置。
[0114]
基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行图2所执行的流程。
[0115]
基于相同的技术构思，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在被计算机调用时，使得所述计算机执行图2所执行的流程。
[0116]
本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0117]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0118]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0119]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。