一种基于图像的头显设备的校准方法和系统与流程

1.本技术涉及头显设备校准领域，特别是涉及一种基于图像的头显设备的校准方法和系统。


背景技术：

2.目前增强现实(argument reality，ar)技术广泛应用在如医疗、工业、军事等领域。其中，光学透视(opticial see-through，ost)头戴显示器(head-mounted display，hmd)作为ar技术的一种载体，承载着ar众多技术的同时，相比于其他载体(如移动手机)，能给用户提供了更好的沉浸感和体验感。
3.与视频透视(video see-through，vst)不同，ost由于人眼参与整个成像过程，所以需要校准人眼和hmd光学结合的系统。
4.在相关技术中，中国专利cn1802586a提供的校准方法，通过把显示参考点投影到校准屏幕上，通过人工调整位置对准虚拟参考点和显示参考点的方式获取参考点对，并求取校准参数。这种方式由于依靠人工采集对应参考点，不仅不适用于批量操作，而且人工调整位置对齐参考点这种方式受制于操作人员的控制精度，导致最终得到的参考点坐标有较大的误差，误差会反映到最终的校准参数。
5.中国专利cn105320271a提供的校准方法有所简化，其跟踪相机和左右虚拟相机的外参通过同时观测一块棋盘格标定板获取，但是校准左右虚拟相机的内参仍然使用人工校准的方式。并且为了简化人工校准的复杂度，强制假设虚拟相机本身的旋转误差不大，从而只对平移向量和眼间距进行，但是实际上这个假设是不成立的，尤其对于ost校准精度要求较高的情况下，该旋转误差必须经过校准，否则投影的虚像和实际场景有较大偏差。
6.目前针对于头显设备校准方法校准效果较差的问题，尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

7.本技术实施例提供了一种基于图像的头显设备的校准方法、系统和计算机设备，以至少解决相关技术中头显设备校准方法效果较差的问题。
8.第一方面，本技术实施例提供了一种基于图像的头显设备的校准方法，所述方法包括：
9.跟踪相机和标定相机拍摄靶标装置，分别获取第一图像和第二图像；
10.参数计算单元根据所述第一图像、所述第二图像、跟踪相机内参和标定相机内参，计算所述标定相机相对所述跟踪相机的第一外参；
11.虚拟靶标渲染单元基于所述第一图像确定所述跟踪相机的位姿，并基于所述位姿、所述第一图像和所述第一外参生成虚拟靶标并渲染至虚拟相机，所述虚拟相机拍摄所述虚拟靶标获取第三图像；
12.所述头显设备在观察屏幕上成像所述虚拟靶标，所述标定相机拍摄所述观察屏幕上的虚拟靶标获取第四图像；
13.所述参数计算单元根据所述标定相机内参、所述第一外参、所述第三图像和所述第四图像计算透视参数，基于所述透视参数校准所述头显设备。
14.在其中一些实施例中，所述跟踪相机和标定相机拍摄所述靶标装置之前，所述方法还包括：
15.搭建基于靶标装置、头显设备、遮罩装置、人头相机模型和控制器的校准环境，其中，
16.所述标定相机设置在所述人头相机模型的眼部位置，所述头显设备和所述遮罩装置安装在所述人头相机模型上，所述头显设备和所述人头相机模型的视场包围所述靶标装置，所述控制器与所述靶标装置、所述遮罩装置、所述头显设备和所述人头相机模型通信连接。
17.在其中一些实施例中，所述遮罩装置包括遮光板、基板、电机和传动装置，其中，
18.在所述标定相机拍摄所述靶标装置获取第二图像时，所述控制器通过发送第一操作指令，指示将所述遮光板设定为未遮挡头显设备镜片的下降状态，以及指示所述头显设备关闭光机；
19.在所述标定相机拍摄所述观察屏幕上的虚拟靶标获取第四图像时，所述控制器通过发送第二操作指令，指示将所述遮光板设定为遮挡头显设备镜片的上升状态，以及指示所述头显设备开启光机。
20.在其中一些实施例中，所述虚拟靶标渲染单元基于所述第一图像确定所述跟踪相机的位姿，并根据所述位姿、所述第一图像和所述第一外参生成虚拟靶标包括：
21.虚拟靶标渲染单元获取所述第一图像，将所述第一图像输入标记跟踪库，通过所述标记跟踪库确定所述跟踪相机相对于世界坐标系的位姿；
22.根据所述位姿将所述第一图像中包含的标记信息从世界坐标系转换到跟踪相机坐标系；
23.根据所述第一外参将所述第一图像中包含的标记信息从所述跟踪相机坐标系转换到标定相机坐标系并计算变换矩阵；
24.所述虚拟标靶渲染根据所述标定相机坐标系下的标记信息和所述变换矩阵生成虚拟靶标，其中，所述虚拟标靶与所述靶标装置尺寸相同。
25.在其中一些实施例中，所述参数计算单元根据所述标定相机内参、所述第一外参、所述第三图像和所述第四图像计算透视参数包括：
26.根据所述第三图像和所述第四图像计算所述虚拟相机相对于所述标定相机的第二外参和虚拟相机内参；
27.根据所述第一外参、所述第二外参和所述虚拟相机内参计算所述跟踪相机相对于所述虚拟相机的第三外参；
28.将所述第三外参和虚拟相机内参集合，输出为所述透视参数。
29.在其中一些实施例中，所述基于所述透视参数校准所述头显设备包括：
30.所述虚拟靶标渲染单元接收所述透视参数，根据所述透视参数生成校正后的虚拟靶标并渲染至虚拟相机；
31.通过标定相机拍摄所述靶标装置获取第二图像，以及拍摄所述观察屏幕上校正后的虚拟靶标获取第四图像；
32.输入所述校正后的第二图像和第四图像至所述参数计算单元，所述参数计算单元输出所述透视参数的精度指标信息。
33.在其中一些实施例中，所述基于所述透视参数校准所述头显设备之后，所述方法还包括：
34.通过微调模块在所述头显设备的观察屏幕上对用户提供自定义参数调节界面；
35.接收用户在所述自定义参数调节界面上输入的交互信息，根据所述交互信息调整所述虚拟相机的轴角和视场角，在所述第二图像和所述第四图像重叠之后，所述微调模块获取当前轴角和视场角；
36.将当前的轴角、视场角和透视参数保存为高精度透视参数。
37.第二方面，本技术实施例提供了一种基于图像的头显设备的校准系统，所述系统包括：靶标装置、遮罩装置、人头相机模型、控制器和头显设备，其中，
38.所述头显设备和所述遮罩装置安装在所述人头相机模型上，所述头显设备和所述人头相机模型的视场范围包括所述靶标装置，所述控制器与所述靶标装置、所述遮罩装置、所述头显设备和所述人头相机模型通信连接；
39.所述头显设备用于通过跟踪相机拍摄所述靶标装置获取第一图像；
40.所述人头相机模型的眼部位置设置有标定相机，所述标定相机用于模拟人眼，拍摄所述靶标装置获取第二图像；
41.所述控制器用于通过参数计算单元根据所述第一图像、所述第二图像、跟踪相机内参和标定相机内参，计算所述标定相机相对所述跟踪相机的第一外参，
42.以及通过虚拟靶标渲染单元基于所述第一图像确定所述跟踪相机的位姿，并根据所述位姿、所述第一图像和所述第一外参生成虚拟靶标并渲染至虚拟相机，通过所述虚拟相机拍摄所述虚拟靶标获取第三图像；
43.所述头显设备用于在观察屏幕上成像所述虚拟靶标，并指示所述标定相机拍摄观察屏幕上的虚拟靶标获取第四图像；
44.所述控制器还用于根据所述标定相机内参、所述第一外参、所述第三图像、所述第四图像计算透视参数，基于所述透视参数校准所述头显设备。
45.在其中一些实施例中，所述遮罩装置包括遮光板、基板、电机和传动装置，其中：
46.在所述标定相机拍摄所述靶标装置获取第二图像时，所述控制器通过发送第一操作指令，指示将所述遮光板设定为未遮挡所述头显设备镜片的下降状态，以及指示所述头显设备关闭光机；
47.在所述标定相机拍摄所述观察屏幕上的虚拟靶标获取第四图像时，所述控制器通过发送第二操作指令，指示将所述遮光板设定为遮挡所述头显设备镜片的上升状态，以及指示所述头显设备开启光机。
48.第三方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的基于图像的头显设备的校准方法。
49.相比于相关技术，本技术实施例提供的基于图像的头显设备的校准方法，相比较于相关技术具有以下有益效果：
50.1.由于采用人头相机模型，并通过设置在其眼部位置的标定相机来模拟人眼，校
准时只需将设备安装在人头相机模型上即可，提升了通用性，能够适配多种类型的头显设备；
51.2.本实施的校准方法全程采用自动化的方式，无需人工干预，避免了因人工操作产生的不确定性，提升了设备校准效率以及精度；
52.3.针对于不同人群可能存在的双眼位置的差异，通过额外的微调功能可以进行更广泛的适配和更高精度的校正。
附图说明
53.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
54.图1是根据本技术实施例的人头相机模型的示意图；
55.图2是根据本技术实施例的标定系统的坐标系示意图；
56.图3是根据本技术实施例的基于图像的头显设备的校准方法的流程图；
57.图4是根据本技术实施例的一种基于图像的头显设备的校准方法的应用环境示意图；
58.图5是根据本技术实施例的虚拟靶标渲染单元的渲染流程示意图；
59.图6是根据本技术实施例的参数计算的流程示意图；
60.图7是根据本技术实施例的一种自定义参数调节界面的示意图；
61.图8是根据本技术实施例的另一种自定义参数调节界面的示意图；
62.图9是根据本技术实施例的基于图像的头显设备的校准方法的结构框图；
63.图10是根据本技术实施例的基于图像装置的一种头显设备的校准系统的遮罩装置示意图；
64.图11是根据本技术实施例的遮光板下降状态的示意图；
65.图12是根据本技术实施例的遮光板上升状态的示意图；
66.图13是根据本技术实施例的计算机设备的内部结构示意图。
具体实施方式
67.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
68.显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
69.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相
同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
70.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本技术所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
71.图1是根据本技术实施例的人头相机模型的示意图，如图1所示，人头相机模型的双眼位置设置有标定相机，通过该标定相机模拟人眼对头显设备进行进行标定。
72.图2是根据本技术实施例的标定系统的坐标系示意图，如图2所示，标定系统的每一个组成部分对应一个参考坐标系。跟踪相机一般在头显设备系统中为摄像机，其对应一个摄像机坐标系ft(x，y，z)，跟踪相机的成像平面对应一个图像屏幕坐标系fti(u，v)。
73.头显设备的显示屏幕对应一个显示屏幕坐标系fd(u，v)，头显设备的半透明观察屏幕对应一个观察像平面坐标系fdi(x，y，z)；需要说明的是，对于ar设备，该显示屏幕为实体的硬件装置，而半透明观察屏幕为人员佩戴ar设备之后，透过该显示屏幕观察到的虚拟平面，其通过光学成像生成。进一步的，虚拟摄像机对应一个虚拟像机坐标系fv(x，y，z)，标定相机的坐标系fcc(x，y，z)用虚线表示。
74.由图2可以看出，经标定之后，用于模拟人眼的标定相机的坐标系fcc(x，y，z)与虚拟相机的坐标系fv(x，y，z)原点重合，但其坐标轴与对应的虚拟相机坐标系的3个坐标轴存在偏差，因此，需要进一步的对该偏差进行校正。
75.本实施例提供了一种基于图像的头显设备的校准方法，图3是根据本技术实施例的基于图像的头显设备的校准方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：
76.s301，跟踪相机和标定相机拍摄靶标装置，分别获取第一图像和第二图像；
77.其中，靶标装置可以是任意的开放或者自定义的标定板，例如：棋盘格、aruco、charuco、apriltags或其他自定义的marker板等。
78.另外，跟踪相机获取第一图像的目的在于后续用于获取头显设备相对于靶标装置的位姿。但是，本实施例中，获取位姿的方法包括但不限于是上述方式，也可以通过如vicon等外部在线运动捕捉系统获取头显设备相对于靶标装置的位姿。
79.s302，参数计算单元根据第一图像、第二图像、跟踪相机内参和标定相机内参，计算标定相机相对跟踪相机的第一外参；
80.可选的，参数计算单元部署在控制器中。另外，跟踪相机和标定相机可以通过自动
化或人工方法进行内参标定，由于内参标定的方法已是本领域中相对成熟的技术，且对本技术核心发明点并无影响，故在本实施例中不再赘述。
81.s303，虚拟靶标渲染单元基于第一图像确定跟踪相机的位姿，并基于位姿、第一图像和第一外参生成虚拟靶标并渲染至虚拟相机，虚拟相机拍摄该虚拟靶标获取第三图像；
82.该虚拟靶标渲染单元可以基于跟踪相机拍摄的虚拟靶标图像、跟踪相机的位姿，生成与靶标装置尺寸及图案相同的虚拟靶标，并根据第一外参(标定相机相对于跟踪相机)将虚拟靶标转换到标定相机的坐标系。
83.进一步的，在默认与标定相机坐标系重合的位置上构建虚拟相机，并将已转换到标定相机坐标系之后的虚拟靶标渲染至该虚拟相机，通过该虚拟相机拍摄虚拟靶标获取第三图像。
84.需要说明的是，该虚拟相机以渲染引擎(如unity3d、虚幻引擎等)为核心组件而创建，对应的，在本实施例中，其拍摄虚拟靶标获取第三图像的过程为形象表述，实际过程类似与在图像环境中通过截图的形式保存图像对应的数字信号。
85.s304，头显设备在观察屏幕上成像虚拟靶标，标定相机拍摄观察屏幕上的虚拟靶标获取第四图像；
86.头显设备通过自身的光学成像系统在观察屏幕上成像虚拟靶标。
87.需要说明的是，上述获取的第一图像、第二图像为多组图像构成的图像集，在获取第一图像和第二图像的过程中，需要通过控制器输出控制信号来改变靶标装置的位置和角度。进一步的，在虚拟相机获取第三图像和第四图像时，同样是在更新生成多个虚拟靶标的情况下，获取多组图像用于参数计算。
88.s305，参数计算单元根据标定相机内参、第一外参、第三图像和第四图像计算透视参数，基于透视参数校准头显设备。其中，该透视参数包括跟踪相机相对于虚拟相机的外参和虚拟相机的内参。
89.通过上述步骤s301至s305，本技术实施例提供了一套全自动化的校准流程，在将头显装置放置在人头相机模型之后，无需经过任何人工操作，通过自动化流程即可获得头显设备的透视参数。相比较与相关技术中的头显装置的校准方法，避免了人工操作造成的误差，提升了校准效果和效率。
90.在其中一些实施例中，在校准头显设备之前，需要搭建基于靶标装置、头显设备、遮罩装置、人头相机模型和控制器的校准环境。
91.图4是根据本技术实施例的一种基于图像的头显设备的校准方法的应用环境示意图，如图4所示，头显设备41和遮罩装置43安装在人头相机模型42上，标定相机设置在人头相机模型42的眼部位置，头显设备41和人头相机模型42的视场包围靶标装置44，控制器45与遮罩装置43、头显设备41和人头相机模型42通信连接。
92.需要说明的是，本实施例提供的方法不仅适用于光学头显设备(如光波导设备、自由曲面设备等)，同时，还适用于混合现实(mr)设备。不仅适用于单眼结构，也适用于双眼结构的头显设备；进一步的，控制器45包括但不限于是台式电脑、笔记本电脑和工业控制机等。
93.在其中一些实施例中，图5是根据本技术实施例的虚拟靶标渲染单元的渲染流程示意图，如图5所示，虚拟靶标渲染单元获取跟踪相机拍摄的第一图像，将第一图像输入标
记跟踪库(如maker跟踪库)，通过标记跟踪库确定跟踪相机相对于世界坐标系的位姿tt＜-w；
94.进一步的，根据该位姿将第一图像中包含的标记信息从世界坐标系转换到跟踪相机坐标系；
95.根据标定相机相对于跟踪相机的第一外参tcc＜-t将第一图像中包含的标记信息从跟踪相机坐标系转换到标定相机坐标系并计算变换矩阵(transform)；
96.根据标定相机坐标系下的标记信息和变换矩阵生成虚拟靶标，将虚拟靶标的图像传输至头显设备的光机，其中，虚拟标靶与靶标装置尺寸相同。
97.在其中一些实施例中，图6是根据本技术实施例的参数计算的流程示意图，如图6所示，包括如下步骤：
98.第一步，根据跟踪相机拍摄的靶标图像(第一图像)、标定相机拍摄的靶标实像(第二图像)、跟踪相机内参和标定相机内参，计算标定相机相对于跟踪相机外参tcc《-t(第一外参)；
99.第二步，根据虚拟相机拍摄的虚拟靶标图像(第三图像)和标定相机拍摄的靶标虚像(第四图像)以及标定相机内参，计算虚拟相机相对于标定相机的第二外参tv《-cc，和虚拟相机的内参投影矩阵pd《-v；
100.第三步，根据上述第一外参tcc《-t和第二外参tv《-cc计算跟踪相机相对于虚拟相机的第三外参tv-t；并将第三外参tv-t和虚拟相机内参pd《-v保存为透视参数用于后续校准。
101.在其中一些实施例中，基于透视参数校准头显设备包括：虚拟靶标渲染单元接收透视参数，根据透视参数生成校正后的虚拟靶标并渲染至虚拟相机；同时，通过标定相机拍摄靶标装置获取第二图像，以及拍摄观察屏幕上校正后的虚拟靶标获取第四图像；输入校正后的第二图像和第四图像至参数计算单元，参数计算单元输出透视参数的精度指标信息，其中，该精度指标信息包括但不限于是：平均重投影均方根误差、重投影均方根误差方差和最大重投影均方根误差。
102.在其中一些实施例中，考虑到每个用户的瞳距不同，且实际佩戴时左右眼和标定相机的位置也不同，导致看到的虚像和实际仍存在微小偏差的问题；本实施例还提供了一种快捷提升头显设备参数精度的方法，包括：
103.通过微调模块在头显设备的观察屏幕上对用户提供自定义参数调节界面；
104.接收用户在自定义参数调节界面上输入的交互信息，根据该交互信息调整虚拟相机的轴角和视场角，在第二图像和第四图像重叠之后，微调模块获取当前轴角和视场角；
105.将当前的轴角、视场角和透视参数保存为高精度透视参数。
106.图7是根据本技术实施例的一种自定义参数调节界面的示意图，如图7所示，通过微调模块在头显设备的显示屏幕上对用户提供自定义参数调节界面，便于用户自定义调节虚拟相机的参数使得用户能够舒适的观看头显设备呈现的虚像；
107.图8是根据本技术实施例的另一种自定义参数调节界面的示意图，如图8所示，对于双镜片的头显设备，本方案同样适用；进一步的，还可以通过调节参数调整双目合像效果，去除模糊重影深度不准等引起用户不适感的问题。
108.通过本实施例提供的自定义调节功能，用户在佩戴头显设备之后，首先虚拟靶标
渲染单元把相同尺寸的虚拟标靶标渲染在头显设备的显示屏幕上；其次，用户注视该虚拟靶标，自身通过微调模块调整人眼位置的虚拟相机的三个轴角和视场角，直到虚像和实像完全重叠。
109.本实施例还提供了一种基于图像的头显设备校准系统，该系统用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
110.图9是根据本技术实施例的基于图像的头显设备的校准方法的结构框图，如图9所示，该系统包括：靶标装置90、遮罩装置91、人头相机模型92、控制器94和头显设备93，其中，头显设备93和遮罩装置91安装在人头相机模型92上，头显设备93和人头相机模型92的视场包括靶标装置90，控制器94与靶标装置90、遮罩装置91、头显设备93和人头相机92模型通信连接；
111.头显设备93用于通过跟踪相机拍摄靶标装置90获取第一图像；
112.人头相机模型92的眼部位置设置有标定相机，标定相机用于模拟人眼，拍摄靶标装置90获取第二图像；
113.控制器94用于通过参数计算单元根据第一图像、第二图像、跟踪相机内参和标定相机内参，计算标定相机相对跟踪相机的第一外参，
114.以及通过虚拟靶标渲染单元基于第一图像确定跟踪相机的位姿，并根据位姿、第一图像和第一外参生成虚拟靶标并渲染至虚拟相机，指示虚拟相机拍摄虚拟靶标90获取第三图像；
115.头显设备93用于在观察屏幕上成像虚拟靶标，并指示标定相机拍摄观察屏幕上的虚拟靶标获取第四图像；
116.控制器94还用于根据标定相机内参、第一外参、第三图像、第四图像计算透视参数，基于透视参数校准头显设备。
117.在其中一些实施例中，图10是根据本技术实施例的基于图像装置的一种头显设备的校准系统的遮罩装置91的示意图，如图10所示，遮罩装置91包括遮光板910、基板911、电机912和传动装置913：
118.进一步的，图11是根据本技术实施例的遮光板下降状态的示意图，如图11所示，在标定相机拍摄靶标装置90获取第二图像时，控制器94通过发送第一操作指令，指示电机912正转并通过传动装置913将遮光板910下降，以及指示头显设备93关闭光机。此后，标定相机透过头显设备93的镜片拍摄后方靶标装置90的实像，该实像即第二图像，其没有被虚像干扰。
119.图12是根据本技术实施例的遮光板910上升状态的示意图，在标定相机拍摄观察屏幕上的虚拟靶标获取第四图像时，控制器94通过发送第二操作指令，指示电机912反转并通过传动装置913将遮光板910顶起，以及指示头显设备63开启光机。此后，由于头显设备93的镜片被遮光板910遮挡，镜片后方的实像背景随即消除，标定相机即可拍摄到虚拟靶标清晰的虚像。
120.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机
设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于图像的头显设备校准方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
121.在一个实施例中，图13是根据本技术实施例的计算机设备的内部结构示意图，如图13所示，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图13所示。该计算机设备包括通过内部总线连接的处理器、网络接口、内存储器和非易失性存储器，其中，该非易失性存储器存储有操作系统、计算机程序和数据库。处理器用于提供计算和控制能力，网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信，内存储器用于为操作系统和计算机程序的运行提供环境，计算机程序被处理器执行时以实现一种基于图像的头显设备校准方法，数据库用于存储数据。
122.本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
123.本领域的技术人员应该明白，以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
124.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
125.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。