一种铁心打叠自动控制方法及系统与流程

技术特征：
1.一种铁心打叠自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、利用机械设备人工将打叠原料吊装到位；步骤2、人工选择铁心结构和要打叠的硅钢片的总片数；步骤3、打叠准备工作：s3.1、铁心叠积基准测量，确认绝缘件和铁心结构件放置到位；s3.2、硅钢片视觉识别，正确识别硅钢片的形状、尺寸；步骤4、机械手抓取一张硅钢片；步骤5、机械手按照前面选择的铁心结构，移动到工作台上正确的位置，自动放置硅钢片；步骤6、铁心叠积无损检测，对每片硅钢片的高度、端面距离和每级铁心的叠积厚度、左右极差进行自动测量；步骤7、机械手复位，准备下一循环操作；步骤8、判断打叠工作是否完成总片数，如果是，本铁心打叠流程结束，如果否，转步骤4。2.根据权利要求1所述的一种铁心打叠自动控制方法，其特征在于，步骤1中的打叠原料包括：硅钢片原料、打叠零部件，在打叠用铁心翻转台上吊放升降工作台、原料放置架、工字支撑、以及硅钢片原料、夹件、拉板和绝缘件，安装工字支撑、千斤顶。3.根据权利要求1所述的一种铁心打叠自动控制方法，其特征在于，步骤5中放片时首先自动判断机械手干涉情况，若无干涉则机械手带动吸盘架下落，下落过程中激光测距，控制下落速度逐渐减慢，下落到位后使硅钢片脱离吸盘装置，精准放置到位。4.根据权利要求3所述的一种铁心打叠自动控制方法，其特征在于，步骤5中每放完一片硅钢片后，硅钢片自动纠正装置开始工作，自动纠正硅钢片位置。5.根据权利要求1所述的一种铁心打叠自动控制方法，其特征在于，在叠积过程中设定暂停点，暂停条件为铁心叠厚，当铁心叠厚达到某个数值时暂停，用于手工加支撑或铺放铁心油道及做试验。6.根据权利要求1所述的一种铁心打叠自动控制方法，其特征在于，对于打叠作业中的关键因素和时间节点进行标定，每班次前后各标定一次。7.根据权利要求1所述的一种铁心打叠自动控制方法，其特征在于，在打叠作业中设置安全检测，机械手、移动机构均采取自动避让、锁紧及定位措施，所有装置设置超载避让结构，意外碰撞时自动避让。8.根据权利要求1所述的一种铁心打叠自动控制方法，其特征在于，装置运行时，在安全范围边缘设接近开关及安全光幕防护装置，有人靠近时声光报警，有人接近时自动停机。9.一种铁心打叠自动控制系统，其特征在于，应用如权利要求1所述的铁心打叠自动控制方法，包括：智能控制系统，所述的智能控制系统分别与铁心自动打叠装置、硅钢片自动纠正装置、铁心叠积基准测量装置、硅钢片视觉识别与无损检测装置、安全装置连接。10.根据权利要求9所述的一种铁心打叠自动控制系统，其特征在于，所述的铁心自动打叠装置，包括：支撑机构、行走机构和下铁轭与芯柱打叠机构，在支撑机构上设置有行走机构，下铁轭与芯柱打叠机构设置在行走机构上；硅钢片自动纠正装置包括两个锥形定位销；所述的铁心叠积基准测量装置包括：激光位移传感器、支撑机构；硅钢片视觉识别与无
损检测装置由高精度激光测距仪、激光轮廓测量仪、高精度工业相机及配套光源组成；安全装置包括安全光栅及安全护栏。

技术总结
本发明涉及一种铁心打叠自动控制方法，利用机械设备人工将打叠原料吊装到位，选择铁心结构和要打叠的硅钢片的总片数，铁心叠积基准测量和硅钢片视觉识别，机械手抓取一张硅钢片，机械手移动到工作台上正确的位置放置硅钢片，铁心叠积无损检测，机械手复位准备下一循环操作。本发明还涉及一种铁心打叠自动控制系统，包括智能控制系统、铁心自动打叠装置、硅钢片自动纠正装置、铁心叠积基准测量装置、硅钢片视觉识别与无损检测装置、安全装置。本发明的铁心打叠自动控制方法及系统，自动识别原料、自动抓取原料、自动转换调整位姿移动并准确放置原料，本发明可以用于不同结构和尺寸的铁心的叠片自动打叠控制和检测。铁心的叠片自动打叠控制和检测。铁心的叠片自动打叠控制和检测。


技术研发人员：韩志伟 蒋娜 张志强 赵义香 李发永 王磊 刘相镇 曲福喜 王永军
受保护的技术使用者：山东电力设备有限公司
技术研发日：2021.08.30
技术公布日：2022/1/7