点云数据的补全和点云数据的处理的制作方法

技术特征：
1.一种点云数据的补全方法，包括：获取第一点云数据；采用点云补全网络对所述第一点云数据进行补全，得到第二点云数据；其中，所述点云补全网络在基于完整点云数据训练后，根据目标隐空间向量生成第三点云数据，所述第三点云数据经过预设的退化处理后得到的第四点云数据与从物理空间采集的真实点云数据之间的差异在预设的差异范围内。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：获取点云采集装置从物理空间中采集的原始点云数据；对所述原始点云数据进行点云分割，以获取所述第一点云数据；和/或对多帧所述第二点云数据进行关联处理。3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括基于以下方式获取所述点云补全网络：基于样本完整点云数据对初始的点云补全网络进行训练；获取经训练的所述点云补全网络基于目标隐空间向量生成的第三点云数据；基于所述第四点云数据以及所述真实点云数据，对经训练的所述点云补全网络进行优化处理，得到所述点云补全网络。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其中，获取所述第三点云数据中的多个点云块；分别确定各个点云块中点的分布特征；基于所述各个点云块中点的分布特征，建立损失函数；基于所述损失函数对经训练的所述点云补全网络进行优化处理。5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其中，获取从隐空间中采样的多个初始隐空间向量；针对每个初始隐空间向量，基于所述初始隐空间向量对应的点云数据以及所述真实点云数据，确定所述初始隐空间向量的目标函数；基于各个初始隐空间向量的目标函数，从所述各个初始隐空间向量中确定所述目标隐空间向量。6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其中，所述预设的退化处理包括：对所述真实点云数据中的任意一个目标点，从所述第三点云数据中确定与所述目标点邻近的至少一个点作为该目标点的邻近点；将所述真实点云数据中各个目标点的邻近点的并集确定为所述第三点云数据经预设的退化处理得到的所述第四点云数据。7.一种点云补全网络的训练方法，包括：基于样本完整点云数据对初始的点云补全网络进行训练；获取经训练的所述点云补全网络基于目标隐空间向量生成的补全点云数据；基于所述补全点云数据经过预设的退化处理后得到的退化点云数据与从物理空间采集的真实点云数据对经训练的所述点云补全网络进行优化处理，以使所述退化点云数据与所述真实点云数据之间的差异在预设的差异范围内。8.一种点云数据的处理方法，包括：获取游戏区域内的游戏参与者对应的第一待处理点云数据以及游戏对象对应的第二
待处理点云数据；获取点云补全网络对所述第一待处理点云数据进行补全后得到的第一经处理点云数据，以及所述点云补全网络对所述第二待处理点云数据进行补全后得到的第二经处理点云数据；对所述第一经处理点云数据和所述第二经处理点云数据进行关联处理；其中，所述点云补全网络在基于完整点云数据训练后，根据目标隐空间向量生成补全点云数据，所述补全点云数据经过预设的退化处理后得到的退化点云数据与从物理空间采集的真实点云数据之间的差异在预设的差异范围内。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述游戏对象包括所述游戏区域内放置的游戏币；所述方法还包括基于所述第一经处理点云数据和所述第二经处理点云数据的关联结果，执行以下至少任一操作：确定所述游戏参与者在所述游戏区域内放置的游戏币；确定所述游戏参与者针对所述游戏对象执行的动作。10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，获取所述第一待处理点云数据以及所述第二待处理点云数据，包括：获取设置在所述游戏区域周围的点云采集装置采集的初始点云数据；对所述初始点云数据进行点云分割，得到所述游戏参与者的第一待处理点云数据以及游戏对象对应的第二待处理点云数据。11.根据权利要求8-10任意一项所述的方法，其中，所述点云补全网络用于对多个类别的游戏参与者对应的第一待处理点云数据和/或多个类别的游戏对象对应的第二待处理点云数据进行补全；或者所述点云补全网络包括第一点云补全网络和第二点云补全网络，所述第一点云补全网络用于对第一类别的游戏参与者对应的第一待处理点云数据进行点云补全，所述第二点云补全网络用于对第二类别的游戏对象对应的第二待处理点云数据进行点云补全。12.一种点云数据的处理方法，所述方法包括：获取游戏区域内的目标对象的待处理点云数据；所述目标对象包括游戏参与者以及游戏对象中的至少一者；获取点云补全网络对所述待处理点云数据进行补全后得到的经处理的点云数据；基于所述经处理的点云数据识别所述目标对象；其中，所述点云补全网络在基于完整点云数据训练后，根据目标隐空间向量生成补全点云数据，所述补全点云数据经过预设的退化处理后得到的退化点云数据与从物理空间采集的真实点云数据之间的差异在预设的差异范围内。13.一种点云数据的补全装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取第一点云数据；点云补全模块，用于采用点云补全网络对所述第一点云数据进行补全，得到第二点云数据；其中，所述点云补全网络在基于完整点云数据训练后，根据目标隐空间向量生成第三点云数据，所述第三点云数据经过预设的退化处理后得到的第四点云数据与从物理空间采集的真实点云数据之间的差异在预设的差异范围内。
14.一种点云补全网络的训练装置，所述装置包括：训练模块，用于基于样本完整点云数据对初始的点云补全网络进行训练；第二获取模块，用于获取经训练的所述点云补全网络基于目标隐空间向量生成的补全点云数据；优化处理模块，用于基于所述补全点云数据经过预设的退化处理后得到的退化点云数据与从物理空间采集的真实点云数据对经训练的所述点云补全网络进行优化处理，以使所述退化点云数据与所述真实点云数据之间的差异在预设的差异范围内。15.一种点云数据的处理装置，所述装置包括：第三获取模块，用于获取游戏区域内的游戏参与者的第一待处理点云数据以及游戏对象对应的第二待处理点云数据；输入模块，用于获取点云补全网络对所述第一待处理点云数据进行补全后得到的第一经处理点云数据，以及所述点云补全网络对所述第二待处理点云数据进行补全后得到的第二经处理点云数据；关联处理模块，用于对所述第一经处理点云数据和所述第二经处理点云数据进行关联处理；其中，所述点云补全网络在基于完整点云数据训练后，根据目标隐空间向量生成补全点云数据，所述补全点云数据经过预设的退化处理后得到的退化点云数据与从物理空间采集的真实点云数据之间的差异在预设的差异范围内。16.一种点云数据的处理装置，所述装置包括：第四获取模块，用于获取游戏区域内的目标对象的待处理点云数据；所述目标对象包括游戏参与者以及游戏对象中的至少一者；第五获取模块，用于获取点云补全网络对所述待处理点云数据进行补全后得到的经处理的点云数据；识别模块，用于基于所述经处理的点云数据识别所述目标对象；其中，所述点云补全网络在基于完整点云数据训练后，根据目标隐空间向量生成补全点云数据，所述补全点云数据经过预设的退化处理后得到的退化点云数据与从物理空间采集的真实点云数据之间的差异在预设的差异范围内。17.一种点云数据的处理系统，所述系统包括：点云采集装置，设置在游戏区域周围，用于采集所述游戏区域内的游戏参与者对应的第一待处理点云数据以及游戏对象对应的第二待处理点云数据；以及处理单元，与所述点云采集装置通信连接，用于获取点云补全网络对所述第一待处理点云数据进行补全后得到的第一经处理点云数据，以及所述点云补全网络对所述第二待处理点云数据进行补全后得到的第二经处理点云数据，并对所述第一经处理点云数据和所述第二经处理点云数据进行关联处理；其中，所述点云补全网络在基于完整点云数据训练后，根据目标隐空间向量生成补全点云数据，所述补全点云数据经过预设的退化处理后得到的退化点云数据与从物理空间采集的真实点云数据之间的差异在预设的差异范围内。18.一种点云数据的处理系统，所述系统包括：点云采集装置，设置在游戏区域周围，用于采集所述游戏区域内的目标对象的待处理
点云数据；所述目标对象包括游戏参与者以及游戏对象中的至少一者；以及处理单元，与所述点云采集装置通信连接，用于获取点云补全网络对所述待处理点云数据进行补全后得到的经处理的点云数据，并基于所述经处理的点云数据识别所述目标对象；其中，所述点云补全网络在基于完整点云数据训练后，根据目标隐空间向量生成补全点云数据，所述补全点云数据经过预设的退化处理后得到的退化点云数据与从物理空间采集的真实点云数据之间的差异在预设的差异范围内。19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-12任意一项所述的方法。20.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-12任意一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例提供一种点云数据的补全和处理方法、装置和系统，能够获取第一点云数据；采用点云补全网络对所述第一点云数据进行补全，得到第二点云数据；其中，所述点云补全网络在基于完整点云数据训练后，根据目标隐空间向量生成第三点云数据，所述第三点云数据经过预设的退化处理后得到的第四点云数据与从物理空间采集的真实点云数据之间的差异在预设的差异范围内。差异范围内。差异范围内。


技术研发人员：张俊哲 陈心怡 蔡中昂 赵海宇 伊帅
受保护的技术使用者：商汤国际私人有限公司
技术研发日：2021.05.31
技术公布日：2022/1/6