机器人识别地毯的方法、识别装置和机器人与流程

技术特征：
1.一种机器人识别地毯的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：s1：机器人控制补光灯工作，使补光灯在行走面的检测区域投射出光投影，然后通过摄像头获取检测区域中具有光投影的图像；s2：机器人通过平滑度评价函数从具有光投影的图像中获取图像中光投影的边缘的平滑度；s3：机器人根据具有光投影的图像中光投影的位置、补光灯的位置和补光灯的发射角度来获取检测面到补光灯之间的高度；s4：机器人通过将光投影的边缘的平滑度和检测面与补光灯之间的高度，分别与相应的设定值进行比较来判断行走面是否为地毯。2.根据权利要1所述的机器人识别地毯的方法，其特征在于，步骤s1中，补光灯在检测区域上投射出设定图形的光投影图案，所述设定图形的光投影图案的侧面设置有计算标识。3.根据权利要1所述的机器人识别地毯的方法，其特征在于，步骤s2中，机器人通过平滑度评价函数从具有光投影的图像中获取图像中光投影的边缘的平滑度包括以下步骤：s21：机器人识别具有光投影的图像中光投影的边缘，获取边缘直线；s22：获取边缘直线上的像素的数量，然后获取边缘直线上每个像素的垂直位置值；s23：将边缘直线上的相邻像素的垂直位置值做差值，然后获取差值的绝对值的平均值，该平均值为具有光投影的图像中光投影的边缘的平滑度。4.根据权利要3所述的机器人识别地毯的方法，其特征在于，步骤s21中，机器人通过具有光投影的图像中光投影的亮度阈值来将光投影的边缘识别为边缘直线。5.根据权利要1所述的机器人识别地毯的方法，其特征在于，步骤s3中，机器人获取检测面到补光灯之间的高度包括以下步骤：s31：机器人预先获取补光灯的中心线与摄像头的中心线之间的预设角度；s32：机器人通过补光灯投射设定图形的光投影在行走面的检测区域，通过摄像头获取设定图形的光投影的图像；s33：获取图像中设定图形的光投影的计算标识所在的且与补光灯发射方向垂直的垂直直线，然后获取垂直直线与补光灯在图像上的垂直投影点之间的垂直距离；s34：机器人通过预设角度和垂直距离采用反正切函数来得到检测面到补光灯之间的高度。6.根据权利要5所述的机器人识别地毯的方法，其特征在于，所述设定图形的光投影为旋转90度后的凸字形，所述计算标识为旋转90度后的凸字形的矩形凸起，所述垂直距离为旋转90度后的凸字形的矩形凸起的底部或顶部的直线与补光灯在图像上的垂直投影点之间的垂直距离。7.根据权利要1所述的机器人识别地毯的方法，其特征在于，步骤s4中，若光投影的边缘的平滑度小于平滑度设定值，且检测面与补光灯之间的高度小于高度设定值，则机器人判断行走面为地毯。8.根据权利要7所述的机器人识别地毯的方法，其特征在于，所述高度设定值为地面与补光灯之间的高度。9.一种地毯识别装置，其特征在于，所述地毯识别装置包括摄像头和补光灯，所述摄像
头垂直地面且朝下设置，所述补光灯的中心线与摄像头的中心线之间呈预设角度。10.根据权利要求9所述的地毯识别装置，其特征在于，所述预设角度为20度至70度之间的任一角度。11.根据权利要求9所述的地毯识别装置，其特征在于，所述摄像头的前端设有投影片，所述投影片上设有设定图形的通孔。12.一种机器人，其特征在于，所述机器人中设有权利要求9至11中任一项所述的地毯识别装置。

技术总结
本发明公开一种机器人识别地毯的方法、识别装置和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人控制补光灯工作，使补光灯在行走面的检测区域投射出光投影，然后通过摄像头获取检测区域中具有光投影的图像；S2：机器人通过平滑度评价函数从具有光投影的图像中获取图像中光投影的边缘的平滑度；S3：机器人根据具有光投影的图像中光投影的位置、补光灯的位置和补光灯的发射角度来获取检测面到补光灯之间的高度；S4：机器人通过将光投影的边缘的平滑度和检测面与补光灯之间的高度，分别与相应的设定值进行比较来判断行走面是否为地毯。本申请通过摄像头和补光灯相互配合来进行地毯识别，检测数据更加准确，检测结果更加可靠。检测结果更加可靠。检测结果更加可靠。


技术研发人员：赖钦伟 肖刚军 严勇显
受保护的技术使用者：珠海一微半导体股份有限公司
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2022/1/6