4D毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术的制作方法

技术特征：
1.4d毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术，其特征在于，包括如下步骤：s1、制备标定物(1)，所述标定物(1)为带缺口的球体，缺口为1/8球体大小，缺口处包括3个两两垂直的感应面(11)，3个所述感应面(11)形成角反射器；s2、加热或者降温所述标定物(1)，并将角反射器朝向传感器套件，所述传感器套件包括4d毫米波雷达与热感相机；s3、采集数据，将传感器套件移动到不同的位置及高度，存储对应的三维点云和热感图像；s4、计算热感相机内参，根据检测到的圆心，通过单应性矩阵计算初始内参，再通过非线性优化方法计算精确的内参；s5、雷达点云下检测所述标定物(1)中心点，利用点云分割，确定所述标定物(1)中心点在雷达点云中的空间区间，基于所述标定物(1)中心点回波强度最高的特点，得到中心点的3d坐标；s6、热感图像中检测所述标定物(1)中心点，先对热感图像进行二值化处理，再提取所述标定物(1)外轮廓，计算外轮廓的最小外接矩形，提取中心点2d坐标；s7、计算毫米波雷达与热感相机的外参，根据雷达点云检测到的所述标定物(1)中心点的3d坐标和热感图像中检测到的所述标定物(1)中心点的2d坐标，通过非线性优化求解外参，最小化特征匹配误差。2.根据权利要求1所述的4d毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术，其特征在于：所述感应面(11)处设有锡纸。3.根据权利要求1所述的4d毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术，其特征在于：所述标定物(1)的球体半径为10cm。

技术总结
本发明属于传感器标定技术领域，公开了4D毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术，包括制备标定物，所述标定物为带缺口的球体，缺口处包括3个两两垂直的感应面，3个所述感应面形成角反射器，将角反射器朝向传感器套件，随后采集数据，并计算热感相机内参、雷达点云下检测标定物中心点、热感图像中检测标定物中心点，最后计算毫米波雷达与热感相机的外参。本发明的有益效果：标定物易于制作，成本低，使用复杂度低，只需一种标定物，就可以同时提取毫米波雷达与热感相机中的公共特征点，实现外参标定，方法简单、鲁棒、精度高。精度高。精度高。


技术研发人员：王郸维 张俊 索旭东 张诗旎 彭国豪 张浩元 洪超宇 李冀川
受保护的技术使用者：中山方显科技有限公司
技术研发日：2021.10.22
技术公布日：2022/1/4