用于畜牧场的清洁机器人及畜牧场内的轨道清洁系统的制作方法

1.本实用新型涉及畜牧智能清洁设备的技术领域，涉及到一种用于畜牧场的清洁机器人及畜牧场内的轨道清洁系统。


背景技术：

2.现有的畜牧场中依赖人工操作畜牧集粪车进行清洁工作，不便于对扫帚和簸箕进行放置和定位，人工难以将收集的粪便倒出，且不能有效的对收集箱的内侧进行清理，且增加了劳动强度和工作难度，最终导致家畜在排粪过程中出现堵塞畜牧场的排污通道或畜棚中的用于传输挤奶装置的轨道出现堵塞。


技术实现要素：

3.为了克服背景技术所提及的技术缺陷，特别是针对所述畜牧场中用于传输挤奶装置、集粪箱、或饲料的轨道装置，本实用新型公开一种用于畜牧场的清洁机器人及畜牧场内的轨道清洁系统，整个过程由电机驱动，无需人工操作，提高了清理效果和效率，降低了工作难度和强度。
4.一种用于畜牧场的清洁机器人，在清洁机器人的底座中，向内开设一个凹槽的腔体，凹槽的腔体的上侧水平设置有转轴，转轴贯穿整个凹槽的腔体并与旋转电机连接；在清洁机器人的底座表面的前端及其后端都安装有承重架，转轴的轴体上下对称地设有刮齿，用于将承重架上方支撑的轨道板所积累的污垢刮落入凹槽的腔体；刮齿沿着转轴的轴向均匀分布；存在喷水管均匀地安装在清洁机器人的底座的后侧并以预设倾斜角度伸出清洁机器人的底座的表面，用于冲洗承重架上方支撑的轨道板所积累的污垢，以增强刮齿的刮除作用；其中，轨道板是所述畜牧场中用于传输挤奶装置、集粪箱、或饲料的轨道装置。本技术方案在一个清洁机器人上集中装配刮齿和喷水管，转动的刮齿在喷水管的辅助冲洗作用下，将承重架上方支撑的轨道板所粘附残留的污垢刮落入凹槽的腔体，且在刮落后所述轨道板的粘附物后继续由喷水管冲洗，提高清洁效果，避免轨道板出现堵塞；全程只需电机工作，提高了工作效率；由于清洁机器人支持自主移动，所以能够灵活及时地移动到所需清理的轨道板的下方且在装载满从轨道板刮落的粪便杂物后自主离开，降低了畜牧场工作人员的工作强度和难度，使得清洁机器人在配置相应的规划算法后能够在最快时间进行转运。
5.进一步地，所述刮齿在不转动时伸出清洁机器人的底座表面，其中，承重架的安装高度与刮齿不转动时的高度相等；所述清洁机器人是由扫拖一体化机器人改造过来时，所述凹槽的腔体是位于扫拖一体化机器人底部滚刷的安装位置的上方，或是扫拖一体化机器人内部的吸尘腔体。该技术方案能够将传统的扫拖一体化机器人的清洁装置由清洁面朝下改造为朝上，且在不运转中能够伸出机体表面，适用于自下而上地刮除所述畜牧场中用于传输挤奶装置、集粪箱、或饲料的轨道中粘附的粪便、饲料等杂物。
6.进一步地，所述清洁机器人是由扫拖一体化机器人改造过来时，所述水泵是位于所述扫拖一体化机器人设置的水箱的安装位置处，所述喷水管安装到底座表面设置的固定
支架上，固定支架将所述喷水管的喷水口的朝向固定设置为与水平地面成所述预设倾斜角度；其中，存在至少四个所述喷水管平行地安装在对应的固定支架上，且都以预设倾斜角度伸出清洁机器人的底座的表面。该技术方案将扫拖一体化机器人的水箱结构内的水泵改造为套接多个喷水管的朝向斜上方的喷洗装置适用于自下而上地清洗所述畜牧场中用于传输挤奶装置、集粪箱、或饲料的轨道中粘附的粪便、饲料等杂物。
7.进一步地，清洁机器人的底座内安装一个通过进水管与外部环境的水源调速器的出水端相连接的水泵；所述水泵的侧面均匀开设有至少四个喷水孔，分别与对应的喷水管相连通。有利于限制清洁机器人的可移动范围，降低控制机器人移动算法的规划难度。
8.进一步地，同一所述转轴上安装至少四对上下对称的刮齿，每对刮齿按预定的间隔排布在所述转轴上，以对准刮落所述承重架上方支撑的具备网格的一类轨道板。本技术方案在清洁机器人中设计多对上下对称的刮齿，在电机驱动转轴运转的作用下，增强刮落所述承重架上方支撑的具备网格的一类轨道板的缝隙中的残留物、粘附物的效果，避免轨道板在喂食后或家畜排粪后产生堵塞。
9.一种畜牧场内的轨道清洁系统，畜牧场包括上支柱、下支柱、畜牧场顶、轨道板，轨道清洁系统包括第一传动组件及其对应传送的当前清洁的轨道板、第二传动组件及其对应传送的待清洁的轨道板、所述的清洁机器人；轨道板在所述轨道清洁系统中分为当前清洁的轨道板和待清洁的轨道板，畜牧场顶通过上支柱安装在待清洁的轨道板的上方但上支柱没有与待清洁的轨道板相接触；第一传动组件和第二传动组件由下支柱分隔开，第一传动组件上安装当前清洁的轨道板，第二传动组件上安装待清洁的轨道板，下支柱安装在前述轨道板的下方并对前述轨道板起到支撑作用；其中，下支柱的高度等于所述清洁机器人的最大高度；所述清洁机器人设置在第一传动组件的第一侧，第一传动组件的第二侧固定设置有所述下支柱，所述下支柱的第二侧固定设置有第二传动组件，其中，第一侧与第二侧是相反的方向，当前清洁的轨道板和待清洁的轨道板的传送方向都是朝向第一侧；所述清洁机器人的承重架在所述轨道清洁系统内，设置为承接第二传动组件传送过来的当前清洁的轨道板，并构造出：所述清洁机器人在所述轨道清洁系统内运动过程中保持所述喷水管的出水口和所述刮齿对准当前清洁的轨道板。该技术方案在同一畜牧场内分别设计两套传动组件及其对应传送的轨道板，或理解为将同一轨道板划分为当前清洁的轨道板和待清洁的轨道板两段，能够让一段轨道板维持畜牧场的正常作业的同时，还让另一段相邻接的轨道板及时传送出去以接受所述清洁机器人的清理，从而，本技术方案不仅设计支持边移动边清洁的轨道板，还使用前述技术方案中集成装配刮齿和喷水管的改造后的扫拖一体化机器人作为清洁装置，保证畜牧场内的轨道板的少残留杂物、少堵塞，提高清洁效率，减少畜牧场工作人员的工作强度和难度，使得清洁机器人能够在最快时间进行转运，提高了工作效率。
10.进一步地，所述轨道清洁系统中，当所述待清洁的轨道板由所述第二传动组件经过所述下支柱传送至所述第一传动组件后，则所述待清洁的轨道板转变为所述当前清洁的轨道板；其中，前述的轨道板的两侧开设有电动滑轨以供前述的轨道板在所述第一传动组件和所述第二传动组件的传送作用下定向移动；在电动滑轨的上方固定安装有挡板，用于阻挡仍停留在所述待清洁的轨道板上的动物进入第一传动组件的上方。
11.进一步地，所述第一传动组件包括第一支架、第一主动轮、第一传动杆、第一从动
盘、第二支架；第一支架上安装有第一主动轮，第二支架上安装有第一从动盘，第一主动轮的转轴固定安装有第一传动杆的一端，第一传动杆的另一端与第一从动盘传动连接，以实现第一主动轮通过第一传动杆带动第一从动盘发生转动，其中，第一主动轮与第一从动盘保持相同的转动方向；所述第二传动组件包括第三支架、第二主动轮、第二传动杆、第二从动盘、第四支架；第三支架上安装有第二主动轮，第四支架上安装有第二从动盘，第二主动轮的转轴上固定安装有第二传动杆的一端，第二传动杆的另一端与第二从动盘传动连接，以实现第二主动轮通过第二传动杆带动第二从动盘发生转动，其中，第一主动轮、第二主动轮与第二从动盘保持相同的转动方向。无需人工推动，电机通过传动组件传输驱动力，减少清洁机器人工作过程和结束工作后的人为干预，自动化程度高，实现轨道板的自清洁，降低了畜牧场工作人员对轨道板的清洁强度和难度。
12.进一步地，在所述轨道板上，自左向右间隔地设置有条状柱；其中，间隔设置的两条条状柱之间铺设有由金属材质构建的网格，自左向右所指示的方向是所述当前清洁的轨道板和所述待清洁的轨道板的传送方向的反方向。便于所述刮齿的刮除清理和所述喷水管的喷洗，保证清洁效率和清洁质量。
13.进一步地，所述上支柱与所述待清洁的轨道板的上方之间安装有可拆卸的饲料槽、挤奶装置、集粪箱。提高所述轨道清洁系统的空间整体使用率。
附图说明
14.图1是本实用新型的一种实施例公开的一种用于畜牧场的清洁机器人的结构示意图。
15.图2是本实用新型的另一种实施例公开的一种畜牧场内的轨道清洁系统的结构示意图。
16.图3是图2中的可滑动的轨道板的结构示意图。
17.附图标记：
18.101、清洁机器人的底座；102、机体的前承重架；103、机体的后承重架；104、凹槽的腔体；105、刮齿；106、水泵；107、喷水管；108、进水管；109、水源调速器；
19.201、挡板；2021、第一支架，2022、第一主动轮，2023、第一传动杆，2024、第一从动盘，2025、第二支架；2031、第三支架，2032、第二主动轮，2033、第二传动杆，2034、第二从动盘，2035、第四支架；204、上支柱；205、下支柱；206、畜牧场顶；2071、当前清洁的轨道板，2072、待清洁的轨道板；
20.301、2071或2072所指向的轨道板中间隔设置的条状柱；302、间隔设置的两条条状柱301之间铺设的网格。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行详细描述。根据本实用新型实施例的提醒装置的其他构成以及操作对于本领域的普通技术人员来说是可知的，在此不再详细描述。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而
不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。另外术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
22.现有的畜牧场中依赖人工操作畜牧集粪车进行清洁工作，人工难以将收集的粪便倒出，且不能有效的对收集箱的内侧进行清理，最终导致家畜在排粪过程中出现堵塞畜牧场的排污通道或畜棚中的用于传输挤奶装置的轨道出现堵塞。为此，本实施例为了解决所述畜牧场中用于传输挤奶装置、集粪箱、或饲料的轨道装置存在的堵塞问题，公开一种用于畜牧场的清洁机器人及畜牧场内的轨道清洁系统，整个过程由电机驱动或结合传动装置进行驱动，配合清洁机器人的朝上的清洁作业，无需人工操作，提高了清理效果和效率，提高转运所刮落的粘附物体（包括粪便残留物、饲料残留物等），降低了人工的工作难度和强度。
23.本实用新型的一种实施例公开一种用于畜牧场的清洁机器人，如图1所示，在清洁机器人的底座101中，向内开设一个凹槽的腔体104，凹槽的腔体104的上侧水平设置有转轴，转轴贯穿整个凹槽的腔体104并与旋转电机（图中未表示出，但一般设置在清洁机器人的底座101的内侧壁上）连接；在清洁机器人的底座101表面的前端及其后端都安装有承重架，如图1的对应装配位置上的机体的前承重架102和机体的后承重架103所示；转轴的轴体上下对称地设有刮齿105，刮齿105沿着转轴的轴向均匀分布，以提高刮除覆盖面；旋转电机与清洁机器人内部的电控装置相连接，在一些实施例中，探测传感器感测到机体的前承重架102或机体的后承重架103上方接触到轨道板时，电控装置自动触发旋转电机运转，也可以是人为遥控或按钮来驱动旋转电机工作，则旋转电机带动刮齿105在凹槽的腔体内转动，将承重架上方支撑的轨道板所积累的污垢刮落入凹槽的腔体，有效克服粪便等其他杂物粘附在轨道板的现象，其中，所述轨道板是所述畜牧场中用于传输挤奶装置、集粪箱、或饲料的轨道装置。存在喷水管107均匀地安装在清洁机器人的底座101的后侧并以预设倾斜角度伸出清洁机器人的底座101的表面，这里的后侧是清洁机器人的行进方向的反方向，喷水管107以清洁机器人的底座101内部的蓄水装置或水泵为动力装置，冲洗承重架上方支撑的轨道板所积累的污垢，包括冲洗粪便残留物、饲料残留物等粘附在轨道板上的污垢，并在刮齿105的转动作用下较为彻底地完成轨道板上的污垢的清理，因此本实施例使用喷水管107增强刮齿的刮除作用，且在刮齿105将承重架上方支撑的轨道板所积累的污垢刮落入凹槽的腔体后，喷水管107保持冲洗承重架上方支撑的轨道板，以提高清洁效果。其中，喷水管107通过水管与水泵106相连接，水泵106与清洁机器人的电控装置存在电连接关系，同样支持在探测传感器感测到机体的前承重架102或机体的后承重架103上方接触到轨道板、或人为遥控或按钮来驱动旋转电机工作时，控制水泵106抽水进入水管，再由喷水管107喷射出，对承重架上方支撑的轨道板进行冲洗。因此，本实施例在一个清洁机器人上集中装配刮齿和喷水管，转动的刮齿在喷水管的辅助冲洗作用下，将承重架上方支撑的轨道板所粘附残留的污垢刮落入凹槽的腔体，且在刮落后所述轨道板的粘附物后继续由喷水管冲洗，提高清洁效果，避免轨道板出现堵塞；全程只需电机工作，提高了工作效率；由于清洁机器人支持自主移动，所以能够灵活及时地移动到所需清理的轨道板的下方且在装载满从轨道板刮落的粪便杂物后自主离开，降低了畜牧场工作人员的工作强度和难度，使得清洁机器人在配
置相应的规划算法后能够在最快时间进行转运。
24.优选地，所述刮齿105在不转动时伸出清洁机器人的底座101表面，其中，承重架的安装高度与刮齿不转动时的高度相等，具体地，机体的前承重架102的安装高度和机体的后承重架103的安装高度相等，刮齿105在对应的转轴不转动时（即所述旋转电机不工作时）维持的高度等于机体的前承重架102的安装高度，使得刮齿105更容易接触到所述轨道板。在一些实施例中，所述清洁机器人是由扫拖一体化机器人改造过来时，所述凹槽的腔体104是位于扫拖一体化机器人底部的滚刷安装位置的上方，或是扫拖一体化机器人内部的吸尘腔体，在该实施例中，改造扫拖一体化机器人所耗费的开模手段是将原来的通用的吸尘腔体中与风机室相联通的风道封闭，同时将原来的通用的吸尘腔体中与吸尘口相联通的吸尘道封闭；对组件的改造（除了前述刮齿105、转轴及旋转电机之外的常规清洁组件）都是以组件的删除为主。本实施例能够将传统的扫拖一体化机器人的清洁装置由清洁面朝下改造为朝上，且在不运转中能够伸出机体表面，适用于自下而上地刮除所述畜牧场中用于传输挤奶装置、集粪箱、或饲料的轨道中粘附的粪便、饲料等杂物。
25.优选地，所述清洁机器人是由扫拖一体化机器人改造过来时，所述水泵106的安装位置是位于所述扫拖一体化机器人设置的水箱的安装位置处，所述喷水管107安装到底座101表面设置的固定支架上，固定支架将所述喷水管107的喷水口的朝向固定设置为与水平地面成所述预设倾斜角度，所述预设倾斜角度的取值范围设置为45度至60度；其中，固定支架是开模设置在所述扫拖一体化机器人设置的水箱的安装位置的顶面；如图1所示，存在至少四个所述喷水管107平行地安装在对应的固定支架上，且都以预设倾斜角度伸出清洁机器人的底座101的表面。因此，本实施例将扫拖一体化机器人的水箱结构内的水泵改造为套接多个喷水管的朝向斜上方的喷洗装置适用于自下而上地清洗所述畜牧场中用于传输挤奶装置、集粪箱、或饲料的轨道中粘附的粪便、饲料等杂物。
26.需要说明的是，所述的扫拖一体化机器人或本实施例公开的清洁机器人都是依靠探测外部环境的信息来自主规划路径并自主移动至目标位置处。
27.优选地，所述清洁机器人的底座101内安装一个通过进水管108与外部环境的水源调速器109的出水端相连接的水泵106，其中，水源调速器109作为所述清洁机器人的动力水源；所述水泵106的侧面均匀开设有至少四个喷水孔，分别与对应的喷水管107相连通，具体是通过水管相连通。由于水泵106与外部环境的水源调速器109相连通的进水管108的长度有限且水源调速器109（比如水龙头）的安装位置是固定的，所以限制清洁机器人的可移动范围，进而降低控制机器人移动算法的规划难度。
28.在前述实施例的基础上，结合图1可知，同一所述转轴上安装至少四对上下对称的刮齿105，每对刮齿105按预定的间隔排布在所述转轴上，使得刮齿105沿着转轴的轴向均匀分布，不仅提高刮除覆盖面，而且对准刮落所述承重架上方支撑的具备网格的一类轨道板。本实施例在清洁机器人中设计多对上下对称的刮齿，在所述旋转电机驱动所述转轴运转的作用下，增强刮落所述承重架上方支撑的具备网格的一类轨道板的缝隙中的残留物、粘附物的效果，避免轨道板在喂食后或家畜排粪后产生堵塞。
29.作为另一种实施例，如图2所示，公开一种畜牧场内的轨道清洁系统，本实施例适用的畜牧场包括上支柱204、下支柱205、畜牧场顶206、轨道板；轨道板在所述轨道清洁系统中分为当前清洁的轨道板2071和待清洁的轨道板2072（备用的轨道板）；轨道清洁系统包括
第一传动组件及其对应传送的当前清洁的轨道板2071、第二传动组件及其对应传送的待清洁的轨道板2072、前述实施例公开的清洁机器人，该清洁机器人作为当前清洁的轨道板2071的清洁装置。如图2所示，畜牧场顶206通过上支柱205安装在待清洁的轨道板2072的上方但上支柱205没有与待清洁的轨道板2072相接触，或理解为上支柱205的下端与待清洁的轨道板2072的上方之间设置空槽。第一传动组件（图2所示的2021至2025标记的组件构成）和第二传动组件（图2所示的2031至2035标记的组件构成）由下支柱205分隔开，第一传动组件上安装当前清洁的轨道板2071，第二传动组件上安装待清洁的轨道板2072，下支柱205安装在前述轨道板的下方并对前述轨道板起到支撑作用，其中，下支柱205的高度等于所述清洁机器人的最大高度，即等于清洁机器人的机体101的高度和机体的前承重架102的高度之和，并让刮齿105能够触及当前清洁的轨道板2071的底部。所述清洁机器人设置在第一传动组件的第一侧，第一传动组件的第二侧固定设置有所述下支柱205，所述下支柱205的第二侧固定设置有第二传动组件，其中，第一侧与第二侧是相反的方向，当前清洁的轨道板2071和待清洁的轨道板2072的传送方向（图2在当前清洁的轨道板2071内所示的箭头指向）都是朝向第一侧。具体地，第一侧是左侧时，第二侧是右侧，符合图2所示的实施例；第一侧是右侧时，第二侧是左侧，图中未表示出。所述清洁机器人的承重架（包括机体的前承重架102和机体的后承重架103）在所述轨道清洁系统内，设置为承接第二传动组件传送过来的当前清洁的轨道板2071，并构造出：所述清洁机器人在所述轨道清洁系统内运动过程中保持所述喷水管107的出水口和所述刮齿105对准当前清洁的轨道板2071，以完成对当前清洁的轨道板2071的自动高效清洁。本实施例在同一畜牧场内分别设计两套传动组件及其对应传送的轨道板，或理解为将同一轨道板划分为当前清洁的轨道板和待清洁的轨道板两段，能够让一段轨道板维持畜牧场的正常作业的同时，还让另一段相邻接的轨道板及时传送出去以接受所述清洁机器人的清理，所述清洁机器人在图1所示的第一传动组件的左侧区域对当前清洁的轨道板2071进行清洁，所述清洁机器人支持自主移动，可以较为灵活地移动至距离第一传动组件远近不同的位置进行清洁，实现对当前清洁的轨道板2071的特定区域进行清洁、或实现全面地对整体的当前清洁的轨道板2071进行较为彻底的清理。从而，本实施例不仅设计支持边移动边清洁的轨道板，还使用前述实施例中集成装配刮齿和喷水管的改造后的扫拖一体化机器人作为清洁装置，保证畜牧场内的轨道板的少残留杂物、少堵塞，提高清洁效率，减少畜牧场工作人员的工作强度和难度，使得清洁机器人能够在最快时间进行转运，提高了工作效率。
30.在前述实施例的基础上，所述轨道清洁系统中，当所述待清洁的轨道板2071由所述第二传动组件经过所述下支柱205传送至所述第一传动组件后，则所述待清洁的轨道板2071转变为所述当前清洁的轨道板2072，至少被所述清洁机器人的内部控制装置或传感器设备感测并标记到；然后再由所述待清洁的轨道板2071的右侧的相邻位置的补给轨道板（可以是由所述轨道清洁系统外部传输过来的经过清洁过的当前清洁的轨道板2071）快速传输补上，至于相应的快速传输补装置及控制机制与所述轨道清洁系统不相关，且不影响所述清洁机器人对前述轨道板的清洁作业，故不再详细展开说明；而需要说明的是，在本实施例中，所述待清洁的轨道板2071和所述当前清洁的轨道板2072在所述清洁机器人停止清洁时恢复到原始位置，如图2所示，所述待清洁的轨道板2071和所述当前清洁的轨道板2072的衔接位置位于所述下支柱205的水平中点位置，优选地，所述待清洁的轨道板2071和所述
当前清洁的轨道板2072的长度都等于所述第一传动组件的水平长度与所述下支柱的水平长度之和，所述第一传动组件的水平长度等于所述第二传动组件的水平长度，且所述第一传动组件与所述第二传动组件是属于相同类型的机械传动机构。在本实施例中，所述待清洁的轨道板2071和所述当前清洁的轨道板2072是同一种轨道板，二者表面或缝隙中的残留粪便、饲料可能相同，只是被清洁的时间不同；在本实施例中，前述的轨道板的两侧开设有电动滑轨（图中没表示出）以供前述的轨道板在所述第一传动组件和所述第二传动组件的传送作用下定向移动，也维护畜牧场内的家畜在轨道板上活动的稳定性，特别是在所述待清洁的轨道板2071上活动的稳定性；本实施例还在电动滑轨的上方固定安装有挡板201但该挡板201没有与前述轨道板相接触，用于阻挡仍停留在所述待清洁的轨道板2071上的家畜进入第一传动组件的上方，起到驱赶家畜的作用，实现畜牧场内的轨道清洁和家畜的正常活动互不影响。
31.优选地，所述第一传动组件包括第一支架2021、第一主动轮2022、第一传动杆2023、第一从动盘2024、第二支架2025；第一支架2021上安装有第一主动轮2022，第二支架2025上安装有第一从动盘2024，第一主动轮2022的转轴固定安装有第一传动杆2023的一端（对应于图2的第一传动杆2023的左端），以使得第一传动杆2023的一端跟随第一主动轮2022的转轴的转动而转动；第一传动杆2023的另一端（对应于图2的第一传动杆2023的右端）与第一从动盘2024传动连接，以实现第一主动轮2022通过第一传动杆2023带动第一从动盘2024绕其轴心发生转动，其中，第一主动轮2022与第一从动盘2024保持相同的转动方向。如图2所示，所述的传动连接可以是第一传动杆2023的右端通过轴承、联轴器与第一从动盘2024的边缘位置设置的转轴连接，应用传动杆传送第一主动轮2022输出的驱动力，第一主动轮2022输出的驱动力是来源于其他的电机或第一主动轮2022自身；在一些实施方式中，第一主动轮2022通过第一传动杆2023带动第一从动盘2024围绕轴心在所述轨道板的竖直平面作钟摆运动，用于控制所述当前清洁的轨道板2071沿着图2在当前清洁的轨道板2071内所示的箭头指向传送。
32.优选地，所述第二传动组件包括第三支架2031、第二主动轮2032、第二传动杆2033、第二从动盘2034、第四支架2035；第三支架2031上安装有第二主动轮2032，第四支架2035上安装有第二从动盘2034，第二主动轮2032的转轴上固定安装有第二传动杆2033的一端（对应于图2的第二传动杆2033的左端），以使得第二传动杆2033的一端跟随第二主动轮2032的转轴的转动而转动；第二传动杆2033的另一端（对应于图2的第二传动杆2033的右端）与第二从动盘2034传动连接，以实现第二主动轮2032通过第二传动杆2033带动第二从动盘2034发生转动；如图2所示，所述的传动连接可以是第二传动杆2033的右端通过轴承、联轴器与第二从动盘2034的边缘位置设置的转轴连接，应用传动杆传送第二主动轮2032输出的驱动力，第二主动轮2032输出的驱动力是来源于第一主动轮2022相关联的传动电机或第二主动轮2032自身，以保证第二主动轮2032和第一主动轮2022同步转动；在一些实施方式中，第二主动轮2032通过第二传动杆2033带动第二从动盘2034围绕轴心在所述轨道板的竖直平面作钟摆运动，用于控制所述待清洁的轨道板2072沿着图2在当前清洁的轨道板2071内所示的箭头指向传送。
33.前述两种传动组件在所述轨道清洁系统中实施时，无需人工推动，电机通过传动组件传输驱动力，减少清洁机器人工作过程和结束工作后的人为干预，自动化程度高，实现
轨道板的自清洁，降低了畜牧场工作人员对轨道板的清洁强度和难度。
34.在前述实施例中，第二主动轮2032、第一主动轮2022、第二从动盘2034、第一从动盘2024都保持相同的转动方向，以控制所述当前清洁的轨道板2071和所述待清洁的轨道板2072先后沿着图2在当前清洁的轨道板2071内所示的箭头指向传送至所述清洁机器人的机体的前承重架102的上方。需要说明的是，所述第一传动杆2023和所述第二传动杆2033都属于传动机构，使用铰链、滑道方式，将主动轮和从动盘相互联接成的机构，用以实现运动变换和传递动力。
35.优选地，如图3所示，在所述轨道板上，包括2071和2072所指向的轨道板的水平表面上，自左向右间隔地设置有条状柱301（黑色柱体）；其中，间隔设置的两条条状柱301之间铺设有由金属材质构建的网格302，自左向右所指示的方向是所述当前清洁的轨道板2071和所述待清洁的轨道板2072的传送方向的反方向。虽然网格302容易粘附家畜排出的粪便或食用的饲料、并在条状柱301处产生较多的残留物，但是借助前述实施例公开的清洁机器人和可更替的滑动的轨道板，能够充分利用所述刮齿的刮除清理和所述喷水管的喷洗，保证清洁效率和清洁质量。
36.优选地，如图2所示，所述上支柱204与所述待清洁的轨道板2072的上方之间安装有可拆卸的饲料槽、挤奶装置、集粪箱，既可以支撑所述上支柱204，又可以预留空间以安装有可拆卸的饲料槽、挤奶装置、集粪箱，使所述轨道清洁系统乃至所述畜牧场的空间利用更加紧凑，提高所述轨道清洁系统的空间整体使用率。
37.以上实施例仅为充分公开而非限制本实用新型，凡基于本实用新型的创作主旨、未经创造性劳动的等效技术特征的替换，应当视为本技术揭露的范围。