多功能喷涂机器人集成支座的制作方法

1.本实用新型涉及机器人喷涂领域，具体而言，涉及一种多功能喷涂机器人集成支座。


背景技术：

2.喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。由于喷涂机器人具有喷涂质量稳定、效率高、安全环保等特点，被广泛应用于工程机械、航空航天、家具轻工等各行各业，特别是对于汽车制造业来说，喷涂机器人已经成为不可或缺的自动化设备。现有技术中，喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成；多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。
3.如上所示，喷涂机器人是一种能够实现自动控制、可重复编程、能在三维空间完成喷涂作业的自动化工作设备，集成支座是实现喷涂机器人功能的重要组成部分。现有技术中，受限于集成支座，喷涂机器人往往存在移动不够灵活、涂料装填需要人工参与等问题，无法满足现代化作业的全部要求。


技术实现要素：

4.针对现有技术中喷涂机器人集成支座所存在的问题，本实用新型提供了一种多功能喷涂机器人集成支座。所述集成支座能协助喷涂机器人不但实现了机器人的移动受限的问题，而且涂料可以自行混合，从而满足了现代化作业的要求。
5.本实用新型的技术方案：多功能喷涂机器人集成支座，包括支座骨架、旋转体装置、涂料混合装置和控制装置。所述支座骨架设置在滑轨装置上，所述控制装置分别与滑轨装置、旋转体装置、涂料混合装置相连接。所述滑轨装置包括移动导轨和设置在移动导轨上的支座平台；所述支座平台通过可拆卸滑轮与移动导轨滑动连接。所述支座骨架为圆柱状的支座外壳，所述支座骨架设置在支座平台上。通过可拆卸滑轮和移动导轨的连接，实现了机器人的移动，可完成较远距离的连续工作。实际工作时根据需喷涂区域铺设移动导轨。
6.所述支座骨架的上端面设置固定滑槽，所述支座外壳侧面的顶部设置旋转体支架固定槽。所述支座骨架的底部设置卡扣装置i，所述支座平台的上表面设置卡扣装置ii；所述卡扣装置i与卡扣装置ii匹配，进而实现支座骨架与支座平台的固定连接。卡扣装置i接收到控制装置的信号能够完成与卡扣装置ii的卡扣连接与分离。
7.所述旋转体装置的数量为两个，两个所述旋转体装置设置在固定滑槽的两侧。所述旋转体装置包括旋转体支架滑动球、旋转体支架滑槽和旋转长臂。所述旋转长臂的一端设置所述旋转体支架滑动球，并通过旋转体支架滑动球与旋转体支架固定槽滑动连接。所述旋转体支架固定槽中设置齿轮，所述旋转体支架滑动球上设置与齿轮相匹配的齿轮孔，
并通过二者的啮合实现旋转长臂水平方向的转动。所述旋转长臂的上表面设置旋转体支架滑槽，所述旋转体支架滑槽靠近旋转体支架滑动球的一端与固定滑槽衔接。所述旋转体支架滑槽远离固定滑槽的一端设置挡块。所述旋转长臂内部的两端分别设置链轮i和链轮ii，所述链轮i和链轮ii通过传动皮带相连接。所述旋转长臂内还设置调节传动皮带松紧的涨紧装置i和涨紧装置ii；所述传动皮带带动旋转体支架固定槽中的齿轮转动。
8.所述涂料混合装置位于支座骨架内、控制装置的上方；并通过涂料传送管与机器人的喷涂装置相连接。所述涂料混合装置由中央涂料桶和设置在中央涂料桶周围的多个一级涂料桶组成；每个所述一级涂料桶均通过连接管与所述中央涂料桶相连通，所述中央涂料桶与涂料传送管相连接。所述支座骨架上设置涂料管放置孔，每个所述一级涂料桶分别与设置在涂料管放置孔中的对应的涂料管连接。通过涂料管将各种涂料输送入对应的一级涂料桶中。
9.所述控制装置包括中央控制系统装置、旋转体装置控制器、涂料混合装置控制器、卡扣控制器和滑轨装置控制器。所述控制系统通过不同的控制器完成对装置不同部位的控制，设置的中央控制系统装置为可视化控制装置，能实现对各个控制器的控制。
10.本实用新型具有以下有益效果：
11.(1)本实用新型提供了一种多功能喷涂机器人集成支座，所述集成支座协助喷涂机器人实现了移动灵活、自动装填涂料，从而满足了现代化作业的全部要求。
12.(2)本实用新型中的旋转体装置设置在固定滑槽的两侧，并与之无缝衔接，扩大了机器人的运动范围和灵活度。
13.(3)本实用新型中的涂料混合装置，只需要将涂料按比例通过导管导入一级涂料桶中即可完成涂料的混合，大大节省了劳动力，降低了生产成本。
附图说明
14.图1是本实用新型所述的喷涂机器人集成支座的立体结构示意图；
15.图2是本实用新型所述的喷涂机器人集成支座中旋转体装置的结构示意图；
16.图3是本实用新型所述的喷涂机器人集成支座的涂料混合装置示意图；
17.图4是本实用新型所述的喷涂机器人集成支座的剖面结构示意图；
18.图5是本实用新型所述的喷涂机器人集成支座的控制装置示意图。
19.其中，1：移动导轨装置，2：可拆卸滑轮，3：支座骨架，4：卡扣装置i，5：卡扣装置ii，6：涂料放置管口，8：固定滑槽，9：挡块，10
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1：旋转体支架滑动球，10
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2：旋转体支架固定槽，10
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3：旋转体支架滑槽，11：机器人滑动条，12：支座骨架顶壳，13：链轮i，14：涨紧装置i，15：传动皮带，16：旋转长臂，17：涨紧装置ii，18：链轮ii，19：涂料传送管，20：涂料混合装置，21：一级涂料桶，22：连接管，23：中央涂料桶，29：中央控制系统装置，30：旋转体装置控制器，31：涂料混合装置控制器，32：卡扣控制器，33：滑轨装置控制器。
具体实施方式
20.下面结合实施例对本实用新型做进一步的说明。
21.实施例1：
22.多功能喷涂机器人集成支座，包括支座骨架3、旋转体装置、涂料混合装置20和控
制装置。所述支座骨架3设置在滑轨装置上，所述控制装置分别与滑轨装置、旋转体装置、涂料混合装置相连接。所述滑轨装置包括移动导轨1和设置在移动导轨1上的支座平台，所述支座平台通过可拆卸滑轮2与移动导轨1滑动连接。所述支座骨架为圆柱状的支座外壳，所述支座骨架3设置在支座平台上。通过可拆卸滑轮和移动导轨的连接，实现了机器人集成支座的移动，可完成较远距离的连续工作。实际工作时根据需喷涂区域铺设移动导轨。
23.所述支座骨架的上端面设置固定滑槽8，所述支座骨架侧面的顶部设置旋转体支架固定槽10
‑
2。所述支座骨架3的底部设置卡扣装置i 4，所述支座平台的上表面设置卡扣装置ii 5，所述卡扣装置i 4与卡扣装置ii 5匹配，进而实现支座骨架3与支座平台的固定连接。卡扣装置i 4接收到控制装置的信号能够完成与卡扣装置ii 5的卡扣连接与分离。
24.所述旋转体装置的数量为两个，两个所述旋转体装置设置在固定滑槽8的两侧。所述旋转体装置包括旋转体支架滑动球10
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1、旋转体支架滑槽10
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3和旋转长臂16。所述旋转长臂16的一端设置所述旋转体支架滑动球10
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1，并通过旋转体支架滑动球10
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1与旋转体支架固定槽10
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2滑动连接。所述旋转体支架固定槽10
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2中设置齿轮，所述旋转体支架滑动球10
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1上设置与齿轮相匹配的齿轮孔，并通过二者的啮合实现旋转长臂16水平方向的转动。所述旋转长臂16的表面设置旋转体支架滑槽10
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3，所述旋转体支架滑槽10
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3靠近旋转体支架滑动球10
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1的一端与固定滑槽8衔接。机器人的底部设置机器人滑动条11
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1，并通过机器人滑动条11
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1与固定滑槽8滑动连接，进而与旋转体支架滑槽10
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3滑动连接，从而实现了机器人在集成支座上的移动。
25.所述旋转体支架滑槽10
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3远离固定滑槽8的一端设置挡块9。所述旋转长臂16内部的两端分别设置链轮i13和链轮ii 18，所述链轮i13和链轮ii 18通过传动皮带15相连接，所述旋转长臂16内还设置调节传动皮带15松紧的涨紧装置i14和涨紧装置ii 17；所述传动皮带15带动旋转体支架固定槽10
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2中的齿轮转动。
26.所述涂料混合装置位于支座骨架3内、控制装置的上方；并通过涂料传送管19与机器人的喷涂装置相连接，从而实现喷涂。所述涂料混合装置由中央涂料桶23和设置在中央涂料桶23周围的多个一级涂料桶21组成。每个所述一级涂料桶21均通过连接管22与所述中央涂料桶23相连通；所述中央涂料桶23与涂料传送管19相连接。所述支座骨架3上设置涂料管放置孔6，每个所述一级涂料桶21分别与设置在涂料管放置孔6中的对应的涂料管连接。通过涂料管将各种涂料输送入对应的一级涂料桶21中。
27.所述控制装置包括中央控制系统装置29、旋转体装置控制器30、涂料混合装置控制器31、卡扣控制器32和滑轨装置控制器33。所述控制装置通过多线路、传感器等技术集成在一起，通过不同的控制器完成对装置不同部位的控制，从而完成对整个装置的控制。其中，中央控制系统装置29为可视化控制装置，能实现对各个控制器的控制。
28.本实用新型的工作原理：
29.本实用新型所述的喷涂机器人集成支座，可以根据需要铺设移动导轨1，而放置集成支座的平台通过可拆卸滑轮2与移动导轨1连接在一起，便于喷涂机器人的工作。而集成支座通过四对卡扣装置i 4
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卡扣装置ii 5与支座平台固定，一动一定，既方便喷涂机器人集成支座的拆卸，又避免集成支座发生嵌合故障。当完成准备工作后，将集成支座按照方向指引放置正确，随后通过控制装置实现卡扣装置的开闭。支座骨架3上设有多个涂料放置管口6，分别与涂料混合装置中的一级涂料桶21相连，从而实现了在不拆卸支座的方式下，完
成涂料的填充和补充。为保证涂料的均匀，要求各个一级涂料桶之间互不相连，仅设置各个一级涂料桶与中央涂料桶23通过连接管22连接，最终涂料在中央涂料桶23中混合均匀。通过涂料传送管19与喷涂机器人相连，完成喷涂作业。喷涂机器人可以通过固定滑槽8向两侧的旋转体支架滑槽10
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3滑动，此时简单的移动不需要通过可拆卸滑轮2与移动导轨1的配合。两侧的旋转长臂16内部设置链轮i13和链轮ii 18，所述链轮i13和链轮ii 18通过传动皮带15相连接，所述旋转长臂16内还设置调节传动皮带15松紧的涨紧装置i14和涨紧装置ii 17；所述传动皮带15带动旋转体支架固定槽10
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2中的齿轮转动。控制装置密封在支座骨架3内，避免由于涂料桶的破裂而导致控制装置的损坏。中央控制系统装置29为可视化控制装置，能实现对各个控制器的控制，从而控制喷涂机器人的移动和作业。