一种输电线路张紧式巡检机器人节能悬挂装置的制作方法

1.本发明涉及输电线路巡检技术领域，尤其涉及一种输电线路张紧式巡检机器人节能悬挂装置。


背景技术：

2.机器人巡检方式一般以导(地)线作为机器人的行进轨道，输电导线因热胀冷缩的原理，会周期性的具有一定的弧度，在风的作用下会发生摆动，巡检机器人及其配套的悬挂行走装置因自身质量大在电线上运动时会加速此摆动，安全性差；对于张进度高的电线，悬挂装置因为重心偏离电线的情况同样会在风力的作用下偏摆，由此会大大降低巡检的检测精度；目前市面上急需一种重量轻，减小自身偏摆幅度以及节能的电线巡检设备。
3.为此，本发明提供一种输电线路张紧式巡检机器人节能悬挂装置。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于：为了解决背景技术中提到的问题，而提出的一种输电线路张紧式巡检机器人节能悬挂装置。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.一种输电线路张紧式巡检机器人节能悬挂装置，其特征在于，包括悬挂架，所述悬挂架的中部设置有转台，该转台的回转轴线为竖直分布，所述悬挂架为槽型结构且其上设置有支撑架，该支撑架上下弹性滑动连接有竖直分布的支撑柱，所述支撑柱位于转台的上部，该支撑柱的顶部设置有中槽轮，所述悬挂架的上设置有位于中槽轮两侧的悬挂槽轮，所述转台的外周壁径向滑动连接有导向板，该导向板的数量至少为三个且相对转台的周向均匀分布，所述导向板的上端面且靠近自由端固定设置有立板，该立板的一侧设置有支撑套，所述支撑套上转动连接有同轴心分布的滚盘，所述滚盘的回转轴线为水平分布，所述支撑柱的底部固定设置有锥形罩，该锥形罩的大端朝下且其内表壁和滚盘接触。
7.作为上述技术方案的进一步描述：
8.所述支撑架上开设有和支撑柱滑动配合的导向孔，所述支撑柱的外表壁且靠近顶部固定设置有挡板，该支撑柱上套设有位于挡板和支撑架之间的复位弹簧。
9.作为上述技术方案的进一步描述：
10.所述锥形罩的外锥壁上固定设置有立柱，该立柱的顶部固定设置有位于中槽轮上部的机器人座板。
11.作为上述技术方案的进一步描述：
12.所述转台的中部贯穿设置有和悬挂架转动配合的定位轴，所述定位轴的外表壁固定设置有位于转台上部的横轴，该横轴套设在支撑套内且为滑动配合。
13.作为上述技术方案的进一步描述：
14.所述支撑套的一端和立板摆动连接，该支撑套的摆动轴线为竖直分布且摆动角度范围为
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度。
15.作为上述技术方案的进一步描述：
16.所述锥形罩的内锥面固定设置有胶板，所述滚盘的外周边固定设置有胶套。
17.综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
18.1、本发明中，在悬挂架的中部设置上下运动支撑柱，支撑柱的顶部设置中槽轮，支撑柱的底部设置锥形罩，在悬挂架上锥形罩的下部设置转台，转台的外周壁径向滑动连接有导向板，导向板上设置立板，立板的一侧设置支撑套，支撑套上转动连接滚盘，滚盘的外沿和锥形套的内锥面接触，当转台高速旋转时，滚盘因离心力的作用会向外运动，同时沿着锥形套内壁滚动，由此可以间接推动锥形套向上运动，中槽轮将电线向上顶起来张紧电线，降低电线的摆动幅度，提高安全等级。
19.2、本发明中，转台位于电线的下方，其携带滚盘并高速旋转可以形成转子的角动量，此角动量可以具有维持转台的回转轴向朝向一个方向的趋势，进而可以减小本悬挂装置自身的摆动幅度，适合在电现象张紧的情况下因风力的作用本悬挂装置摆动的情况。
20.3、本发明中，支撑套的一端和立板摆动连接，该支撑套的摆动轴线为竖直分布且摆动角度范围为15
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25度，在转台高速旋转的过程中，滚盘的回转轴线相对转台的径向方向偏斜，此时滚盘在沿着锥形罩内壁滚动时具有向外运动的趋势，也就是说具有向外攀爬的趋势，由此可以实现滚盘推动支撑柱上升，此时对滚盘的离心力大小要求降低，进而降低转台的旋转速度，具有节能的功效。
附图说明
21.图1为本发明提出的一种输电线路张紧式巡检机器人节能悬挂装置的悬挂架、中槽轮、悬挂槽轮、锥形罩、复位弹簧和支撑柱配合结构示意图；
22.图2为本发明提出的一种输电线路张紧式巡检机器人节能悬挂装置的图1主视图的结构示意图；
23.图3为本发明提出的一种输电线路张紧式巡检机器人节能悬挂装置的图1中锥形罩内的结构示意图；
24.图4为本发明提出的一种输电线路张紧式巡检机器人节能悬挂装置的转台、导向板和滚盘配合的结构示意图；
25.图5为本发明提出的一种输电线路张紧式巡检机器人节能悬挂装置的导向板和滚盘配合俯视图的结构示意图。
26.图例说明：
27.1、悬挂架；11、支撑架；111、导向孔；2、转台；21、定位轴；211、横轴；3、支撑柱；31、挡板；4、中槽轮；5、悬挂槽轮；6、导向板；61、立板；611、支撑套；7、滚盘；71、胶套；8、锥形罩；81、立柱；811、机器人座板；82、胶板；9、复位弹簧。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
29.实施例1
30.请参阅图1
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3，一种输电线路张紧式巡检机器人节能悬挂装置，包括悬挂架1，悬挂架1的中部设置有转台2，该转台2的回转轴线为竖直分布，悬挂架1为槽型结构且其上设置有支撑架11，该支撑架11上下弹性滑动连接有竖直分布的支撑柱3，优选的是支撑架11上开设有和支撑柱3滑动配合的导向孔111，支撑柱3的外表壁且靠近顶部固定设置有挡板31，该支撑柱3上套设有位于挡板31和支撑架11之间的复位弹簧9；支撑柱3位于转台2的上部，该支撑柱3的顶部设置有中槽轮4，悬挂架1的上设置有位于中槽轮4两侧的悬挂槽轮5，中槽轮4和悬挂槽轮5在同一直线上，使用时两侧的悬挂槽轮5放置在线路的上方，中槽轮4位于线路的下方，转台2的外周壁径向滑动连接有导向板6，可以在转台2的外周壁上开设一个滑道，导向板6的一端套入滑套，实现导向板6和滑道滑动配合，该导向板6的数量至少为三个且相对转台2的周向均匀分布，导向板6的上端面且靠近自由端固定设置有立板61，该立板61的一侧设置有支撑套611，支撑套611上转动连接有同轴心分布的滚盘7，滚盘7的回转轴线为水平分布，滚盘7选用密度大的材质制成，也就是说质量大，当转台2旋转时，滚盘7在离心力的作用下会向外运动，优选的是转台2的中部贯穿设置有和悬挂架1转动配合的定位轴21，定位轴21的外表壁固定设置有位于转台2上部的横轴211，横轴211的数量和导向板6的数量一致，该横轴211套设在支撑套611内且为滑动配合，此时支撑套611和立板61固定连接，可以在立板61的上端开设一个和支撑套611固定连接的对接孔，由此滚盘7在利用离心力运动时其心部相对横轴211滑动，稳定性好结构强度高，支撑柱3的底部固定设置有锥形罩8，该锥形罩8的大端朝下且其内表壁和滚盘7接触，转台2在高速旋转的过程中，滚盘7会沿着锥形罩8的内锥面滚动，在滚盘7离心力的作用以及滚盘7相对锥形罩8内锥面倾斜的状态，滚盘7会间接推动锥形罩8向上运动，通过控制转台2的旋转速度可以实现对支撑柱3升降高度的控制，优选的是锥形罩8的内锥面固定设置有胶板82，滚盘7的外周边固定设置有胶套71；锥形罩8的外锥壁上固定设置有立柱81，该立柱81的顶部固定设置有位于中槽轮4上部的机器人座板811，机器人座板811上用来安装巡检机器人，巡检机器人和中槽轮4相对固定，进而便于巡检机器人对中槽轮4位置的电线进行检测，巡检机器人探测部位相对中槽轮4位置的电线位移变化小，而且高速旋转的转台2结合具有一定质量的滚盘7可以进一步提高整个悬挂装置的稳定性(此处利用了陀螺仪中转盘高速旋转稳定性的原理)。
31.实施例2
32.请参阅图4和图5，和实施例1的区别为支撑套611的一端和立板61摆动连接，该支撑套611的摆动轴线为竖直分布且摆动角度范围为15
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25度，可以在立板61一侧设置铰接座，铰接座和支撑套611的一端转动连接，铰接座上设置位于支撑套611两侧的限位板，两个限位板用来限制支撑套611的摆动幅度，在转台2高速旋转的过程中，滚盘7的回转轴线相对转台2的径向方向偏斜，此时滚盘7在沿着锥形罩8内壁滚动时具有向外运动的趋势，也就是说具有向外攀爬的趋势，由此可以实现滚盘7推动支撑柱3上升，此时对滚盘7的离心力大小要求降低，进而降低转台2的旋转速度，具有节能的功效。
33.工作原理：使用时，在悬挂架1的底部安装驱动电机，驱动电机的输出轴和定位轴21的底部固定连接，在支撑柱3的一侧安装行走电机，行走电机的输出轴和中槽轮4的轮轴固定连接，将两侧的悬挂槽轮5放置在电线上，中槽轮4位于电线的下方，整个悬挂装置利用自重处于下垂状态，滚盘7处于靠近转台2的状态，此时锥形罩8靠近转台2，当电缆线处于松
弛的状态时，控制驱动电机旋转带动转台2高速旋转，此时转台2带动导向板6运动，滚盘7会沿着锥形罩8内壁滚动，由于滚盘7的旋转平面相对锥形罩8的内锥面向外倾斜，结合滚盘7的离心力，滚盘7会横向向外运动，并推动锥形罩8向上运动，进而带动支撑柱3向上运动，当中槽轮4开始推动两个悬挂槽轮5之间的电线部分向上凸起，由此可以绷紧电线，减小此悬挂装置跟随电线的晃动幅度，而且转台2旋转的旋转动作可以进一步消除此悬挂装置自身摆动幅度，巡检检测精准，安全性稳定性高。
34.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。