用于鉴别车辆部件的污染的服务站和用于运行服务站的方法与流程

用于鉴别车辆部件的污染的服务站和用于运行服务站的方法
1.本发明涉及一种用于鉴别车辆部件的污染(车辆污染)、尤其用于鉴别车辆部件的污染以准备对其进行自动清洁的服务站。本发明此外还涉及一种用于运行服务站、尤其用于运行服务站以识别至少一个车辆部件的污染并且随后清洁车辆的方法。
2.现今的车辆已经具有大量的辅助系统，其在大量驾驶情况下基于计算机对驾驶员提供支持。这种辅助系统可以使用传感器来检测远远超出人的感知能力的大量测量数据。此外，所述辅助系统的速度大大超过了人的反应时间。已知的驾驶员辅助系统例如是车道保持辅助系统、用于识别行人的制动辅助系统和尤其用于交通拥堵情况的车间距离保持系统。
3.通过使用这种辅助系统，驾驶员在驾驶决策方面的自主权越来越多地转移到车辆或在其中运行的控制单元。在这些发展的最后，出现了一种可以完全在没有人干预的情况下机动的自主驾驶车辆。借助何种自主驾驶车辆可以实现完全自动化的客运。
4.迄今为止，这种自主驾驶车辆通常已获准供个人使用，和/或在没有驾驶员的附加的监控的情况下未获准上路使用。在维护和保养方面，这些自主驾驶车辆因此与其他的私人车辆仅具有很小的区别。通常，所有者负责车辆的维护和能量供应。
5.然而，现在尤其在都市地区中已经存在不同的移动概念。在所谓的汽车共享中，在此，大量用户彼此不相关地并且在时间上受限地访问车队的车辆。通过使车队车辆仅在实际使用的时间段中与某用户绑定，可以最小化车辆的未使用的停车时间。
6.汽车共享概念也适用于其他的交通工具、例如自行车、踏板车或货车。不局限于轿车地，以下仅以汽车共享为代表。此外，本发明还可以应用在拼车和叫车的范围内。
7.此外，自主车队可以表示针对驾驶服务(fahrdienstleistung)、尤其是针对自主驾驶服务临时提供的私人车队。在上述的情况下，车队运营商应理解为应用的提供商，其中，该应用用于连接用户和驾驶服务的提供商。车队运营商可能可以是车辆制造商或其服务合作伙伴。
8.集中式和分散式的汽车共享概念尤其被区分。在集中式的共享汽车概念中，车辆使用始终必须在固定的站点开始和结束。因此，它基本上是一种短期的经典的车辆租赁。相反，在分散式的汽车共享概念中，车辆使用可以在车队提供商的运行区域的任意的点处开始和结束。尤其分散式的汽车共享概念具有明显最小化总共需要的车辆的数量的潜力，因为从有足够数量的用户和车辆开始，车队车辆以自组织的方式并且以足够的密度在运行区域中可供使用。
9.然而，尤其在分散式的汽车共享概念的情况下，车辆的能量供应、维护和保养是一个挑战。一方面，车队提供商的员工可以用于为车队车辆加油和清洁。然而，这会显着增加人力成本，并且因此显着增加汽车共享概念的成本。备选地，自主车辆的用户可以通过相应的激励来实施相应需要的驾驶服务(servicefahrten)。
10.然而，在此存在车辆清洁不充分或车辆故障的危险。除了单车辆的可运行性以外还需要获得车队的功能。尤其地，分散式的汽车共享概念在任何时间都需要特定的最小数量的准备好使用的车辆。因此，仅可以确保针对用户的车辆的足够的可用性。可使用性在此
同样影响车辆外部和内部的清洁度，尤其在客户满意度方面。然而，每次清洁都会限制车辆的可用性，因此同样要避免不必要的清洁。
11.因此，本发明所要解决的技术问题在于，克服或至少减小现有技术的问题，并且提供一种用于鉴别车辆污染的服务站和方法，其能够实现根据本发明的车队车辆的自动清洁的准备。
12.该技术问题通过独立权利要求的主题解决。优选的扩展方案是从属权利要求的主题。
13.本发明的第一方面涉及一种用于车辆的服务站，尤其是构造用于自主实施针对车辆、尤其针对自主车队的车辆的服务动作的服务站。根据本发明的服务站为此具有至少一个服务模块，该服务模块构造用于自主鉴别车辆的至少一个车辆部件的污染。服务模块在此构造为机器人或具有机器人。
14.尤其地，服务模块具有移动机器人和/或机器人臂。移动机器人优选构造用于引入车辆内部，特别优选地通过车辆的打开的门或打开的窗户引入车辆内部。优选多关节的机器人臂可以优选通过车辆的打开的门或打开的窗户导入车辆内部空间中。
15.根据本发明，至少一个用于鉴别污染的工具布置在移动机器人和/或机器人臂上。在此，工具可以优选通过移动机器人或通过机器人臂被引入车辆内部。该工具具有至少一个光学传感器。通过将工具引入车辆内部，因此可以有利地检测至少一个车辆部件的光学信号，其中，能够有利地根据检测到的光学信号确定部件的污染程度。
16.换言之，根据本发明的服务站的工具的至少一个光学传感器构造用于例如通过控制单元检测车辆的至少一个车辆部件的污染程度，尤其用于检测以下光学信号，根据所述光学信号可以确定车辆部件污染程度。根据本发明的服务站因此有利地允许全自动检测车辆部件的污染、尤其是车辆内部空间的污染。
17.在根据本发明的服务站的优选的实施方式中，至少一个光学传感器构造用于采集车辆的至少一个车辆部件的至少一个图像信号。根据该实施方式，光学传感器特别优选地是照相机、激光扫描仪和/或用于检测黑光和/或uv辐射的传感器。换句话说，至少一个光学传感器优选构造用于探测预定的或可调节的波长范围内的信号。特别优选地，光学传感器是构造用于采集至少一个车辆部件的照片和/或视频、即照片的时间序列的光学传感器。
18.根据车辆部件的这种照片和/或视频，可以通过合适的软件，例如在使用图像分段、图像识别和/或人工智能的情况下有利地可靠地确定车辆部件的污染。特别优选地，至少一个光学传感器构造用于从不同的视角检测部件的图像信号。因此，也可以根据检测到的图像信号以高的可靠性有利地确定深色的、非反射性的车辆部件的污染。
19.在根据本发明的服务站的同样优选的实施方式中，工具的至少一个光学传感器构造用于探测车辆部件的至少一个表面的反射程度。反射性的表面的污染通常伴随着表面的反射程度的减小。备选地，此外非反射性的表面的反射可以表明表面受到污染。因此，通过检测反射程度并且识别其局部的波动可以推断出表面的局部的污染。同样可以通过比较测得的反射程度与预定义的值来探测反射性的表面的整体的污染。特别优选地，光学传感器构造用于检测不同的波长、例如不可见的波长的光的反射程度。因此，根据反射程度可以有利地可靠地确定不可见的或仅难以可见的污染、例如油渍、尿渍等。
20.在根据本发明的服务站的特别优选的实施方式中，用于鉴别至少一个车辆部件的
污染的工具具有至少一个光源。在此，其优选是用于照亮车辆部件以准备采集车辆部件的至少一个图像信号的照明元件。同样优选地，光源构造为用于实施至少一个反射程度的检测的照明元件。
21.为此，光源特别优选地构造用于发射不同波长的光。特别优选地，光源构造用于发射黑光或uv光，以便更好地看到污染、尤其是有机污染。同样优选地，至少一个光学传感器设有至少一个滤波器，该滤波器能够选择性地探测特定的波长范围内的信号，例如以便作为带通滤波器或高通滤波器仅探测特定的uv辐射。在此，至少一个滤波器的光谱特性优选适配于至少一个光源的光谱特性。因此，可以通过使用相应配置的光源和/或相应配置的至少一个滤波器来检测不同的波长范围内的图像信号。
22.优选地，图像信号的检测是从车辆部件反射的光的定性的检测，尤其是反射的光的强度的位置和/或频率分辨的检测。反射程度的确定优选是由车辆部件反射的光的定量的确定，例如是反射的光的强度的非位置分辨的检测。特别有利地，借助至少一个光源发射特殊的波长范围的光协同地用于随后的清洁，例如用于表面的消毒。
23.在同样优选的实施方式中，用于鉴别至少一个车辆部件的污染的工具具有至少一个蒸汽发射器。蒸汽发射器在此构造用于输出水蒸气，并且例如具有水箱或供水线路、加热元件和喷嘴。备选地，蒸汽发射器具有蒸汽供应线路和喷嘴等。通过对表面的施加水蒸气，可以有利地良好地看到表面的污染、尤其是含油的污染。因此，对表面的施加水蒸气优选在利用至少一个光学传感器检测光学信号之前进行。特别有利地，蒸汽发射器或输出的蒸汽协同地用于清洁表面、例如坐垫表面等。
24.在根据本发明的服务站的工具的同样优选的实施方式中，工具具有至少一个湿度传感器。该工具同样优选具有至少一个空气质量传感器。湿度传感器优选构造用于检测车辆部件、例如坐垫或底部覆盖物的水分含量，或者车辆内部中的空气的水分含量。通过至少一个湿度传感器，因此可以有利地检测车辆内部的元件的干燥是否是必需的。空气质量传感器优选构造用于检测车辆内部空间中的空气的灰尘、细尘、颗粒和/或花粉含量。因此例如可以确定，是否需要对车辆内部进行抗过敏清洁。通过将上述的传感器引入车辆内部，因此可以检测大量关于车辆内部空间的污染程度的信息。
25.在根据本发明的服务站的工具的优选的实施方式中，用于实施至少一个车辆部件的内部空间清洁的清洁工具布置在移动机器人和/或机器人臂上。至少一个清洁工具优选是吸尘器喷嘴、坐垫刷子和/或用于施加清洁剂的供应器。在此，这些工具以已知的方式实施并且将这种清洁工具安置在移动机器人或机器人臂上并且对其进行控制用以自主清洁对于本领域技术人员来说是已知的。
26.在根据本发明的服务站的优选的实施方式中，服务站构造用于使用在用于自主车队车辆的服务基础设施中。为此，根据本发明的服务站特别优选地具有(第二)通信模块，其设计用于与车辆和/或车队运营商的服务器进行通信。(第二)通信模块例如是wlan或移动无线电模块并且优选构造用于实施car2car或car2x通信。第二通信模块优选构造用于，根据由第一通信模块和/或服务器使用的通信协议进行通信。
27.根据本发明的服务站的通信模块优选构造用于，将用于鉴别至少一个车辆部件的污染的第一消息传输到车辆。换言之，通信模块构造用于，尤其在控制单元的控制下控制车队车辆，从而使得该车队车辆实施和/或支持对污染的鉴别。在此，该支持尤其涉及对车辆
调节的指示，其通过至少一个光学传感器简化表征污染程度的检测的光学信号。如果车辆被指示例如通过使用至少一个布置在车辆中的照相机来至少部分自身实施对污染程度的鉴别，那么通信模块此外优选设计用于接收具有关于至少一个车辆部件的污染程度的、特别优选地由车辆本身检测的信息的第二消息。
28.此外，根据本发明的服务站优选具有(第二)控制单元，其设计用于确定要在车辆上实施的服务动作。(第二)控制单元尤其构造用于，根据关于服务需求、尤其是车辆的至少一个车辆部件的污染程度的信息确定服务动作。此外优选地，控制单元构造用于控制用于鉴别车辆污染的工具，尤其是其至少一个光学传感器、至少一个光源和/或至少一个蒸气发射器。此外优选地，控制单元构造用于，评估利用至少一个光学传感器检测的光学信号并且根据至少一个光学信号确定车辆部件的至少一种污染。换言之，控制单元构造用于鉴别至少一个车辆部件的车辆污染。
29.为此，控制单元尤其构造用于控制移动机器人和/或机器人臂，尤其是控制移动机器人和/或机器人臂的运动。(第二)控制单元尤其构造用于控制移动机器人和/或机器人臂，从而使移动机器人和/或机器人臂导入/引入车辆中或从其导出/移出。特别优选地，(第二)控制单元构造用于，通过车辆的打开的门或打开的窗户将移动机器人和/或机器人臂导入车辆内部。
30.在同样优选的实施方式中，根据本发明的服务站的(第二)控制单元设计用于，根据鉴别的污染程度确定要在车辆的至少一个车辆部件上实施的清洁。在此，尤其确定要清洁的车辆部件和清洁类型。必要时确定其他的例如关于相应的车辆部件的上部材料以及在这方面允许的清洁剂和方法的边界条件。此外优选地，第二控制单元也设计用于，根据通过服务站的(第二)通信模块从车辆接收的信息来确定要在部件上实施的清洁。
31.此外优选地，根据本发明的服务站、尤其是控制单元例如在使用通信模块或工具的情况下附加地构造用于检测多个车辆专属的信息。特别优选地，控制单元构造用于检测车辆类型、车辆尺寸、车辆中存在的车辆部件及其特性、可调节的车辆部件(车辆座椅、后视镜等)的调节值等。优选地，第二控制单元构造用于，根据附加地检测的车辆专属的信息来调整清洁。此外，根据本发明的服务站优选具有用于确定广泛的服务需求的另外的装置、例如用于读取机动车的能量存储器的填充水平的装置和/或用于读取机动车的错误消息的装置。
32.在根据本发明的服务站的同样优选的实施方式中，服务站此外具有布设在服务模块下级的控制模块。控制模块在此同样具有用于鉴别至少一个车辆部件的污染的工具，如之前已经参考服务站描述的那样。换言之，控制模块同样构造用于探测至少一个车辆部件的污染程度。然而，该探测尤其用于评估先前实施的清洁的质量。尤其地，可以将利用控制模块检测的实际状态与利用清洁力求达到的目标状态进行比较。
33.本发明的另一方面涉及一种用于鉴别至少一个车辆部件的污染的方法，该方法由根据本发明的服务站实施，如之前描述的那样。优选地，它是一种用于鉴别在运行区域中运行的自主车辆的至少一个车辆部件的污染的方法。换句话说，在运行区域内的车辆可以被用户用于自主驾驶服务，无论它们是汽车共享提供商的车辆还是私有车辆。因此，至少在运行区域内存在对于车辆的自主驾驶运行所需的基础设施。
34.运行区域特别优选地具有至少一个服务站，该服务站被装备用于鉴别车辆的至少
一个车辆部件的污染。此外，至少一个服务器设计用于与至少一个自主车辆和至少一个服务站进行通信。根据本发明的方法优选在这样的运行区域内实现。
35.在根据本发明的方法的第一步骤中，将移动机器人置入车辆中，和/或将机器人臂移入车辆中。这些步骤显然在车辆到达服务站并且在控制单元的控制下进行。优选地，该步骤此外包括通过通信模块指示车辆打开至少一个车窗和/或至少一个车门。同样优选地，车门由机器人臂本身打开。优选地，移动机器人同样利用机器人臂置入车辆中。备选地，移动机器人构造用于自动驶入打开的车辆，并且必要时在控制单元的控制下通过升降装置升起。
36.在根据本发明的方法的下一步骤中，通过工具的至少一个光学传感器检测车辆的至少一个车辆部件的污染程度。尤其通过至少一个光学传感器检测至少一个车辆部件的至少一个光学信号。在此，至少一个光学信号优选是至少一个车辆部件的图像信号或反射程度。然后利用根据本发明的服务站的控制单元评估该至少一个检测到的光学信号。根据评估的信号可以最终确定污染程度。因此，根据本发明的方法有利地能够实现完全自动确定例如循环搜索根据本发明的服务站的自主车队车辆的至少一个车辆部件的污染程度。
37.在根据本发明的方法的优选的实施方式中，用于鉴别至少一个车辆部件的污染的第一消息也被传送到车辆。换句话说，车队车辆通过第一条消息被控制，从而车队车辆实施和/或支持对污染的鉴别。支持在此尤其涉及对车辆调节的指示，其通过至少一个光学传感器简化表征污染程度的检测的光学信号，例如通过显示器显示全白色的背景、接通车辆内部的照明，输出蒸汽等。如果车辆被指示例如通过使用至少一个布置在车辆中的照相机来至少部分自身实施对污染程度的鉴别，那么通信模块此外优选设计用于接收具有关于至少一个车辆部件的污染程度的、特别优选地由车辆本身检测的信息的第二消息。
38.在根据本发明的方法的优选的实施方式中，此外根据至少一个车辆部件的检测到的污染程度来确定要在车辆上实施的清洁。检测到的脏污程度在此表示车辆的状态特性，其说明了车辆的污染的实际状态与其目标状态存在偏差。在此，目标状态可以适用于所有车辆或可以单独适用于特定的车辆，例如由车辆的用户或所有者确定。随后，确定的清洁在最一般的形式中作用于车辆，以便将该车辆从污染的当前的实际状态转移到期望的目标状态。特别优选地，根据所确定的污染程度的类型来确定清洁类型。此外优选地，根据所确定的污染程度来确定清洁程度。例如，根据污染程度确定要清洁哪个车辆部件并且例如是否应该进行车辆部件的干或湿清洁。
39.在根据本发明的方法的下一步骤中，在服务站中部分或完全自主地(或者说自动地)实施确定的清洁。在此尤其优选地，利用服务站的至少一个清洁工具进行清洁。因此，吸尘器喷嘴例如用于对车辆部件进行抽吸，并且用于施加清洁剂的装置用于清洁显示器。在实际清洁的准备阶段中，在根据本发明的方法中，有利地确定服务站的至少一个可用于实施所确定的清洁的服务模块。在此，服务模块是服务站的功能上的结构组件，其构造用于实施至少一个车辆部件的清洁。优选地，服务站具有多个这样的服务模块。优选根据要实施的清洁并且根据关于在服务站中存在的服务模块的占用或负载的信息来选择可用的服务模块。确定的清洁然后优选通过确定的服务模块并且特别优选完全自动地实施。
40.在根据本发明的方法的另一优选的实施方式中，此外检测至少一个车辆部件的清洁程度。优选地，通过控制模块进行该检测，该控制模块优选和根据本发明的服务站一样具
有带有至少一个光学传感器的工具。此外，优选通过根据本发明的服务站的工具的至少一个光学传感器来检测至少一个车辆部件的清洁程度，尤其如上所描述的那样。
41.在根据本发明的方法的特别优选的实施方式中，此外将检测的清洁程度与检测的污染程度或与为了实施的清洁预定的目标预设进行比较。换句话说，将清洁后的污染程度与清洁前的污染程度或力求达到的清洁结果进行比较。根据该比较，优选确定所实施的清洁的有效程度，例如作为根据清洁程度的污染程度与清洁前检测的污染程度的比。根据特定的有效程度可以有利地量化所实施的清洁的质量。
42.特别优选地，将有效程度与预定的极限值、即有效程度的预定的极限值进行比较。如果有效程度等于或大于预定的限值，那么车辆的自主清洁已成功完成。然而，如果有效程度小于预定的极限值，那么通过第一服务模块和/或第二服务模块重新实施清洁。备选地或附加地，例如如果在重新实施清洁之后检测与很小的有效程度相对应的第二信息，那么输出错误消息。
43.根据本发明的方法的方法步骤可以通过电气或电子构件或部件(硬件)、通过固件(asic)实现，或通过实施合适的程序(软件)实现。同样优选地，根据本发明的方法通过硬件、固件和/或软件的组合来实现或者说实行。例如，用于实施各个方法步骤的各个部件构造为单独的集成电路或者布置在公共的集成电路上。此外优选地，设计用于实施各个方法步骤的各个部件布置在(柔性的)印刷电路载体(fpcb/pcb)、载带封装(tcp)或另外的基底上。
44.此外优选地，根据本发明的方法的各个方法步骤构造为一个或多个过程，这些过程在一个或多个电子计算设备中的一个或多个处理器上运行，并且在实施一个或多个计算机程序时产生。在此优选地，计算设备构造用于与其他的部件、例如通信模块和一个或多个传感器或照相机一起工作，以便实现在此描述的功能。计算机程序的指令优选存储在存储器、例如ram元件中。然而，计算机程序也可以存储在非易失性的存储介质、例如cd
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rom、闪存等中。
45.此外，对于本领域技术人员来说显而易见的是，可以组合多个计算机(数据处理设备)的功能，或将其组合在唯一的设备中，或特定的数据处理设备的功能可以分布在多个设备上，以便在不偏离上述的根据本发明的方法的情况下实施根据本发明的方法的步骤。
46.根据本发明的方法优选在用于在车辆上实施服务动作的系统中进行。用于实施服务动作的系统具有至少一个自主驾驶车辆，该车辆具有至少一个构造用于检测环境数据的第一传感器和至少一个构造用于检测车辆数据的第二传感器。在此，至少一个第一传感器允许检测环境或者说周围环境信息，并且至少一个第二传感器允许检测车辆自身的信息。此外，车辆还具有构造用于实施自主驾驶机动的驾驶系统，该驾驶系统优选构造用于车辆的完全的横向和纵向引导。
47.此外，车辆具有设计用于建立至少一个通信连接的(第一)通信模块。通信模块优选是wlan或移动无线电模块，并且优选构造用于实施car2car或car2x通信。此外，车辆还具有能量存储器、例如电池系统和/或燃料或氢箱。此外，车辆还具有用于实施方法步骤的控制单元。
48.该系统此外具有至少一个根据本发明的如上所述的服务站。此外，该系统具有多个服务模块，其构造用于自主地实施服务动作、尤其是清洁车辆的车辆部件。在此，服务模
块布置在服务站中、例如建筑物的不同的区域中，或者例如在地区的不同的部分中与服务站相关联。在此，每个服务模块具有第三通信模块。第三通信模块优选是wlan或移动无线电模块，并且优选构造用于实施car2car或car2x通信。优选地，每个服务模块具有第三控制单元，其构造用于在根据本发明的方法中实施服务模块的方法步骤。此外，每个服务模块具有一个或多个用于实施清洁的装置。
49.特别优选地，至少一个服务模块具有至少一个第一服务模块，该第一服务模块构造用于实施车辆的至少一个车辆部件的清洁。第一服务模块优选具有移动机器人和/或机器人臂，在其上布置有用于鉴别至少一个车辆部件的污染程度的工具。优选地，移动机器人或机器人臂此外承载适用于并且构造用于车辆的内部空间清洁的另外的工具。机器人臂优选构造用于，通过车辆的打开的门或打开的窗户导入车辆内部空间中。移动机器人优选构造用于，通过车辆的打开的门或打开的窗户引入车辆内部空间中。另外的工具例如是吸尘器吸嘴、坐垫刷子、用于施加清洁剂的供应器和/或类似工具。
50.同样优选地，至少一个服务模块具有至少一个第二服务模块，该第二服务模块构造用于实施车辆的外部清洁。优选地，第二服务模块如从现有技术已知的自动洗车设备那样构造，并且优选具有用于施加至少一种清洁液体的喷嘴、用于从车辆去除污垢的刷子或抹布和/或用于干燥车辆的吹风机。特别优选地，第二服务模块此外具有另外的清洗元件、例如专门构造用于清洗轮辋的刷子和/或用于施加蜡的装置。同样优选地，第二服务模块具有用于在模块中运输车辆的装置。
51.备选地或附加地，服务站同样优选具有至少一个第三服务模块，其构造用于填充车辆的能量存储器。在此，第三服务模块尤其具有自身的能量存储器、例如电池或燃料箱，或者与相应的供应网络、例如电网或燃料供应线路连接的接头。此外，第三服务模块具有用于连接到车辆的再填充元件的连接模块。在此，车辆的再填充元件例如是油箱接头或充电插座。此外，连接模块优选具有机械臂，该机械臂具有适配于车辆的再填充元件的填充元件。填充元件有利地通过供应线路与能量存储器连接。特别优选地，第三服务模块构造用于混动车并且例如具有与电网连接的用于连接到车辆的充电插座的第一填充元件和与燃料供应线路连接的用于连接到车辆的油箱接头的第二填充元件。
52.此外优选地，用于实施服务动作的系统的服务站具有第四服务模块，其构造用于更换车辆的轮胎。在此，第四服务模块具有用于多个备用车轮的仓库和用于从仓库自动移除一组备用车轮的自动货架系统等。此外优选地，第四服务模块具有用于自动更换带有备用车轮的车辆的轮胎的机器人臂。
53.此外优选地，该系统具有设计用于与至少一辆自主车辆和至少一个服务站通信的至少一个服务器。服务器优选是汽车共享服务的提供商(车队运营商)、清洁服务的提供商或车辆制造商的计算中心的服务器。服务器尤其具有(第四)通信模块，其构造为wlan或移动无线电模块，并且优选构造用于实施car2car或car2x通信。此外，服务器构造用于传达车辆和服务站之间的通信。换句话说，服务器构造用于，将从服务站或车辆接收的数据转发到车辆或服务站。
54.同样优选地，服务器构造用于确定自主车队的负载(或者说利用程度)。在此，参考根据本发明的方法描述的车辆是自主车队的一部分。服务器设计用于与自主车辆进行通信。根据优选的实施方式，通过服务器并且根据由车辆产生的负载数据确定自主车队的负
载。在此，负载数据可以考虑用户查询的次数、平均的驾驶时间和驾驶长度。同样可以考虑可能产生高的需求的附加的信息、例如重大事件的开始和结束、例如体育赛事、音乐会等。
55.本发明的进一步优选的设计方案由剩余的在从属权利要求中提到的特征得到。本发明的在本技术中提到的不同的实施方式可以有利地相互组合，除非在个别情况下另有说明。
56.本发明随后在实施例中根据附图阐述。其中：
57.图1示出了根据实施方式的服务站的示意图；
58.图2示出了根据实施方式的服务站的机器人臂的示意图；
59.图3示出了根据实施方式的用于鉴别至少一个车辆污染的工具的示意图；
60.图4示出了具有用于鉴别至少一个车辆污染的装置的车辆内部空间的示意图；
61.图5示出了用于实施根据本发明的方法的系统的示意图，其具有自主车辆、带有服务模块的服务站和服务器；并且
62.图6示出了用于实施根据本发明的方法的运行区域的示意图。
63.图1示出了根据实施方式的服务站、尤其是用于鉴别车辆10的至少一个车辆部件的车辆污染的第一服务模块95的示意图。为了实施鉴别车辆10上的至少一个车辆部件的污染，该车辆驶入服务模块95中，以便在那里停止在保持位置953上。一旦车辆10停止在保持位置953上，那么车辆10的车门18自动打开。这优选通过第一服务模块95的控制单元92引起，该控制单元直接与车辆10的控制单元40通信。一旦车门18打开，那么第一机器人臂951和第二机器人臂952导入车辆10中。备选地，服务模块95可以具有在图1中未示出的移动机器人。
64.图2示出了这种机器人臂951、952和布置在其上的用于鉴别车辆污染的工具200的示意图。机器人臂951、952此外具有多个关节和多个与关节连接的执行器。因此，机器人臂951、952也能够具有复杂的几何形状。尤其地，机器人臂951、952可以通过打开的车窗或打开的车门进入车辆内部中，并且因此使工具接近不同的车辆部件。
65.此外，在机器人臂951、952上可以布置有用于实施内部空间清洁的另外的车辆、例如(未示出的)吸尘器喷嘴、用于施加清洁剂的供应器和用于坐垫清洁的装置。图1所示的第一服务模块95还具有用于填充车辆10的电能存储器36的充电接头971。
66.图3示出了用于鉴别至少一个车辆部件的污染的至少根据一个实施方式的工具200的示意图。根据该实施方式，工具200基本上球形地构造，并且如图2示意性示出的那样构造用于固定在机器人臂951、952的自由的端部上。优选地，将球形的工具200固定在机器人臂951、952上，从而使得工具200通过球窝关节沿任何方向可转动或可枢转地构造。因此便于接近多个不同的车辆部件。工具200具有用于鉴别至少一个车辆部件的污染的装置，尤其是蒸汽发射器201、光源202和光学传感器203。
67.工具200优选构造用于，利用具有特定的波长的光的光源202照亮至少一个车辆部件，并且利用光学传感器203检测光的被车辆部件反射的部分。根据与探测到的信号相关的波长范围和空间分辨率，该信号在此代表至少一个车辆部件的局部或全局的污染。例如，可以通过紫外光采集尿渍的图像信号和/或可以通过测量光的反射程度推断出表面的灰尘覆盖。利用蒸汽发射器201还可以将水蒸气输出到车辆部件的至少一个表面上，以便使其上的污染、尤其是含油的污染可见。蒸汽发射器201尤其沿摆动体和球形的工具的剩余表面之间
的接合部布置，并且构造用于输出蒸汽。
68.图4示出了车辆内部空间的示意图，其具有车窗300、尤其是挡风玻璃300、操作元件301、尤其是旋转控制器301，和显示器302、尤其是触摸屏302。根据实施方式，根据本发明的服务站90将第一消息传输至车辆10，车辆10要求该第一消息支持对至少一个车辆部件的污染的鉴别。为此，在图4所示的车辆10的车辆内部空间中，沿挡风玻璃300的下边缘布置有多个蒸汽发射器201，如上面所描述的那样。另外的蒸气发射器201布置在显示器302下方。通过借助蒸汽发射器201输出蒸汽，可以使挡风玻璃300或显示器302上的含油的污染可见，从而便于通过至少一个光学传感器203检测所述污染。响应于第一条消息地，车辆10的所有显示器此外显示白色的背景，以便改进照明并且促进污物的可识别性。备选地，根据实施方式，根据本发明的服务站90向车辆10传输第一消息，该第一消息请求车辆10，实施至少一个车辆部件的污染的鉴别。为此，车辆10具有布置在后视镜303中的光学传感器203和布置在后视镜中的多个光源202。光源202将特定的波长的光输出到例如挡风玻璃300上，并且光学传感器203检测光的反射的部分用以确定污染程度。
69.图5示出了用于实施机动车10上的服务动作、尤其用于鉴别车辆部件的污染的系统的示意图。系统具有自主车辆10、服务器70、服务站80和服务模块90，尤其如参考图1至图3描述的那样。
70.图5示出了具有电动机37的双车辙的车辆10，该车辆具有多个第一传感器、尤其是第一传感器11、第二传感器12和第三传感器13。第一传感器11、12、13设计用于检测车辆10的环境数据，并且例如包括用于检测环境温度的温度传感器、用于检测直接包围车辆10的周围环境的图像的照相机、用于检测直接包围车辆10的周围环境的噪声的麦克风、用于检测与包围车辆10的对象的距离的距离传感器、例如超声波传感器。第一传感器11、12、13将由其检测的环境信号传输到车辆10的第一控制单元40。
71.车辆10此外具有多个第二传感器、尤其是第四传感器51、第五传感器52、第六传感器53。第二传感器51、52、53是用于确定与车辆10本身有关的状态数据、例如车辆10的当前的位置和运动信息的传感器。因此，第二传感器51、52、53因此例如是速度传感器、加速度传感器、倾斜传感器、内部空间运动指示器、车辆座椅中的压力传感器等。
72.此外，第二传感器51、52、53中的至少一些构造用于检测车辆10的污染程度。为此构造的第二传感器51、52、53例如包括用于检测车辆内部空间的图像信号的内部空间照相机、用于检测发动机罩的图像信号的仪表盘照相机、用于检测车辆的侧门的图像信号的在侧镜中的照相机，和其他的用于例如根据车漆的反射程度等检测污染的传感器。第二传感器51、52、53将由其检测的状态信号传输到车辆10的第一控制单元40。此外，第二传感器51、52、53中的至少一些将其测量结果直接传输到车辆10的驾驶系统30。
73.车辆10还具有带有存储器21和一个或多个应答器或收发器22的第一通信模块20。应答器22是无线电、wlan、gps或蓝牙收发器等。应答器22还优选构造用于经由移动无线电网络(例如lte、lte
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a或5g移动无线电网络)进行通信。应答器22例如通过合适的数据总线与第一通信模块20的内部存储器21通信。例如，借助应答器22，车辆10的当前的位置可以通过与gps卫星61的通信来确定，并且可以存储在内部存储器21中。同样，存储在存储器21中的授权信息可以通过应答器22传输到外部的通信模块。第一通信模块20与第一控制单元40通信。
74.此外，第一通信模块20设计用于，例如经由umts(通用移动电信服务)或lte(长期演进)移动无线电网络与服务器70、尤其是服务器70的第四通信模块71进行通信。第一通信模块20此外设计用于，与第二通信模块81、服务站80以及与服务模块90的第三通信模块91通信。第一通信模块20此外设计用于，与清洁机器人100的(第四)通信模块通信。通信优选直接经由v2x通信或经由移动无线电网络进行。经由移动无线电网络的通信经由一个或多个基站62进行。
75.车辆10此外具有驾驶系统30，其设计用于机动车10的完全自主的驾驶运行，尤其用于纵向和横向引导。驾驶系统30具有导航模块32，其设计用于计算起点和目的地点之间的路线并且确定车辆10沿该路线要执行的机动。此外，驾驶系统30包括例如用于地图材料的内部存储器31，其例如通过合适的数据总线与导航模块32通信。车辆10的第二传感器51、52、53的至少一部分将其测量结果直接传输到驾驶系统30。这些直接传输到驾驶系统的数据尤其是车辆10的当前的位置和运动信息。这些位置和运动信息优选由速度传感器、加速度传感器、倾斜传感器等检测。
76.车辆10此外具有电驾驶系统35，其提供为了车辆10的电驱动所需的功能。尤其地，电驾驶系统35具有电能存储器36，其向电动机37提供为了驱动车辆10所需的电能。电驾驶系统35此外具有用于给电能存储器36充电的未示出的充电装置。车辆10此外可以是混动车辆，其具有用于供应布置在车辆10中的燃料电池系统的氢箱。
77.车辆10此外具有第一控制单元40，该第一控制单元设计用于实施车辆的方法步骤以实施服务动作。为此，第一控制单元40具有内部的存储器41和cpu42，它们例如经由适当的数据总线相互通信。此外，第一控制单元40例如通过一个或多个相应的can连接、一个或多个相应的spi连接或其他的合适的数据连接至少与第一传感器11、12、13、第二传感器51、52、53、第一通信模块20和驾驶系统30通信。
78.此外，用于实施根据本发明的方法的系统优选具有服务器70。服务器70优选由自主车队的车队运营商，例如在汽车共享概念的范围内由车辆清洁的服务提供商和/或车辆制造商运行。服务器70具有第四通信模块71，其设计用于利用与车辆10的第一通信模块20相同的协议进行通信。服务器70此外具有第四控制单元72。用于实施服务动作的系统此外具有服务站80和至少一个服务模块90。
79.服务站80具有第二通信模块81，其构造用于与车辆10的第一通信模块20通信，用于与服务器70的第四通信模块71通信，以及用于与服务模块90的第三通信模块91通信。尤其地，第二通信模块81设计用于利用与车辆10的第一通信模块20、服务器70的第四通信模块71和服务模块90的第三通信模块91相同的协议进行通信。.
80.此外，服务站80具有控制单元82，其具有存储器83和cpu 84，它们通过合适的数据总线、例如can总线或spi总线彼此通信。服务站80此外具有至少一个服务模块90、优选多个服务模块90。服务模块90的部件与在下面阐述的服务模块90的部件相同，因此，服务站80具有至少一个服务模块90和/或与至少一个独立的服务模块90相关联。
81.每个服务模块90构造用于与第二控制单元82通信。第二控制单元82构造用于，与第二通信模块81和至少一个服务模块90通信地实施根据本发明的方法的由服务站80实施的步骤。
82.第二控制单元82尤其构造用于实施根据本发明的服务站80的步骤。
83.根据本发明的系统具有至少一个服务模块90。服务模块90具有第三通信模块91，其构造用于与车辆10的第一通信模块20通信、用于与服务器70的第四通信模块71通信以及用于与服务站80的第二通信模块81通信。尤其地，第三通信模块91设计用于利用与车辆10的第一通信模块20、服务器70的第四通信模块71和服务站80的第二通信模块81相同的协议进行通信。
84.此外，服务模块90具有第三控制单元92，其例如具有经由合适的数据总线、例如can总线或spi总线彼此通信的存储器和cpu。
85.图6示出了用于在使用图5所示的系统的情况下实施根据本发明的方法的运行区域100的示意图。运行区域100优选在都市人口密集区、例如城市或市中心上延伸。多个自主车辆10位于运行区域100内，每个自主车辆具有基本的配置，如参考图5阐述的那样。每个自主车辆10在此可以被汽车共享服务的用户调用，或者被永久分配给特定的用户。
86.运行区域100具有多个服务站80和服务模块90。此外，服务器70布置在运行区域100中。自主车辆10构造用于彼此通信，尤其通过第一通信模块20并且经由移动无线电网络的基站62彼此通信。此外，车辆10构造用于与服务站80、服务模块90和服务器70通信。在此，通信直接在这些元件之间或通过移动无线电网络的基站62进行。此外，图5所示的系统的其他的部件构造用于彼此直接或间接地通信，例如服务站80与服务器70和服务模块90通信，并且服务器70与服务模块90通信。在图6中以虚线示出了连接。
87.附图标记列表
88.10
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机动车
89.11
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第一传感器
90.12
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第二传感器
91.13
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第三传感器
92.18
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车门
93.20
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第一通信模块
94.21
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存储器
95.22
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应答器
96.30
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驾驶系统
97.31
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存储器
98.32
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cpu
99.35
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电驾驶系统
100.36
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电能存储器
101.37
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电动机
102.40
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第一控制单元
103.41
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存储器
104.42
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cpu
105.51
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第四传感器
106.52
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第五传感器
107.53
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第六传感器
108.61
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gps卫星
109.62
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移动无线电站
110.63
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其他的车辆
111.70
ꢀꢀꢀꢀ
服务器
112.71
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第四通信模块
113.72
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第四控制单元
114.80
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服务站
115.81
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第二通信模块
116.83
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存储器
117.84
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cpu
118.90
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服务模块
119.91
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第三通信模块
120.92
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第三控制单元
121.99
ꢀꢀꢀꢀ
用于实施服务动作的装置
122.95
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第一服务模块
123.951
ꢀꢀꢀ
清洁机器人
124.952
ꢀꢀꢀ
清洁机器人
125.953
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保持位置
126.100
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运行区域
127.200
ꢀꢀꢀ
用于鉴别污染的工具
128.201
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蒸汽发射器
129.202
ꢀꢀꢀ
光源
130.203
ꢀꢀꢀ
光学传感器
131.300
ꢀꢀꢀ
车窗
132.302
ꢀꢀꢀ
显示器
133.303
ꢀꢀꢀ
后视镜