轮廓检测方法、装置、系统及计算机可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种轮廓检测方法，其特征在于，所述方法包括：在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；所述部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息；基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数；基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息；所述目标轮廓信息用于表征所述待检测目标物的轮廓。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域情况下，对应的，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数，包括：获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一中心坐标信息；以及获得每一个设定周期中的第二时刻的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二中心坐标信息；其中，所述第一边缘坐标信息与所述第二边缘坐标信息位于所述待检测目标物同一侧；基于每一个设定周期中的所述第一边缘坐标信息、所述第一中心坐标信息、所述第二边缘坐标信息和所述第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物对应的第一修正参数；基于每一个第一修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述部分所述待检测目标物还包含第二线激光源照射的第二子区域的情况下，对应的，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数，包括：获得每一张待处理图像中所述第一子区域对应的第三边缘坐标信息、所述第二子区域对应的第四边缘坐标信息以及所述第二区域对应的第三中心坐标信息；其中，所述第三边缘坐标信息与所述第四边缘坐标信息位于所述待检测目标物的同一侧；基于每一张待处理图像中所述第三边缘坐标信息、第四边缘坐标信息以及所述第三中心坐标信息，确定每一个所述待检测目标物对应的第二修正参数；基于每一个第二修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息，包括：基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期和所
述设定速度，确定所述待检测目标物对应的初始轮廓信息；基于所述初始轮廓信息和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理图像包括第一图像和第二图像，对应的，所述按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像，包括：按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像以及多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；所述第一图像包含所述待检测目标物的第一侧；所述第二图像包含所述待检测目标物的第二侧；对应的，所述对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，包括：对所述多张至少包括部分所述待检测目标物的第一图像进行第一处理，获得每一张第一图像中所述第一区域对应的第一侧边缘坐标信息和每一张第一图像中所述第二区域对应的第一侧中心坐标信息；对所述多张至少包括部分所述待检测目标物的第二图像进行第二处理，获得每一张第二图像中所述第一区域对应的第二侧边缘坐标信息和每一张第二图像中所述第二区域对应的第二侧中心坐标信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域情况下，对应的，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数，包括：获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息，以及第一周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息；获得每一个设定周期中的第二时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，以及第二周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息；基于每一个设定周期中的所述第一侧第一边缘坐标信息、所述第一侧第一中心坐标信息、所述第一侧第二边缘坐标信息和所述第一侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第一侧修正参数；基于每一个设定周期中的所述第二侧第一边缘坐标信息、所述第二侧第一中心坐标信息、所述第二侧第二边缘坐标信息和所述第二侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第二侧修正参数；基于每一个第一侧修正参数和每一个第二侧修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述部分所述待检测目标物还包含第二线激光源照射的第二子区域的情况下，对应的，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确
定所述待检测目标物对应的修正参数，包括：获得每一个设定周期第三待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第一侧第四边缘坐标信息以及所述第三待处理图像中所述第二区域对应的第一侧第三中心坐标信息；以及每一个设定周期第四待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第二侧第四边缘坐标信息以及所述第四待处理图像中所述第二区域对应的第二侧第三中心坐标信息；基于每一个设定周期的所述第一侧第三边缘坐标信息、第一侧第四边缘坐标信息以及所述第一侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第一侧第二修正参数；基于每一个设定周期所述第二侧第三边缘坐标信息、第二侧第四边缘坐标信息以及所述第二侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第二侧第二修正参数；基于每一个第一侧第二修正参数和每一个第二侧第二修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。8.一种轮廓检测装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、获得模块、第一确定模块和第二确定模块，其中，所述获取模块，用于在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；所述部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；所述获得模块，用于对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息；所述第一确定模块，用于基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数；所述第二确定模块，用于基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息；所述目标轮廓信息用于表征所述待检测目标物的轮廓。9.一种轮廓检测系统，其特征在于，所述系统包括：检测组件，控制组件和传送组件，其中，所述检测组件，用于获取包含部分所述待检测目标物的待处理图像，并向所述控制组件发送所述待处理图像；所述部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；所述控制组件，用于实现如权利要求1所述方法的步骤；所述传送组件，用于按照所述设定速度传送所述待检测目标物。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述检测组件包括：图像采集模组、线激光源和点激光源，其中，所述图像采集模组，用于在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；所述线激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第
一区域；所述点激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第二区域。11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述线激光源包括第一线激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第一子区域；所述控制组件，还用于实现如权利要求2所述方法的步骤。12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述线激光源还包括第二线激光源，其中，所述第二线激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第二子区域；所述控制组件，还用于实现如权利要求3所述方法的步骤。13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述图像采集模组包括待处理图像采集模组和第二图像采集模组，其中，所述待处理图像采集模组，用于按照第一设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像；所述第二图像采集模组，用于按照第二设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；所述控制组件，还用于实现如权利要求6所述方法的步骤。14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述图像采集模组包括待处理图像采集模组和第二图像采集模组，其中，所述待处理图像采集模组，用于按照第一设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像；所述第二图像采集模组，用于按照第二设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；所述控制组件，还用于实现如权利要求7所述方法的步骤。15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。16.一种轮廓检测装置，其特征在于，所述轮廓检测装置包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

技术总结
为解决待检测目标物轮廓信息检测不准确问题，本发明公开一种轮廓检测方法、装置、系统及计算机可读存储介质，方法包括在待检测目标物移动时，获取多张包含部分待检测目标物的待处理图像；部分待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；获得每一张待处理图像中第一区域的边缘坐标信息和第二区域的中心坐标信息；基于每一张待处理图像中第一区域对应的边缘坐标信息和第二区域对应的中心坐标信息确定待检测目标物的修正参数；基于每一张待处理图像中所述第一区域的边缘坐标信息、设定周期、设定速度和修正参数确定待检测目标物的目标轮廓信息。采用本发明提供的轮廓检测方式可以获取准确的待检测目标物的轮廓数据。标物的轮廓数据。标物的轮廓数据。


技术研发人员：伍非凡
受保护的技术使用者：中国移动通信集团有限公司
技术研发日：2020.05.25
技术公布日：2021/12/13