小区间车辆调度方法及调度系统与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种小区间车辆调度方法，以及一种小区间车辆调度系统。


背景技术：

2.随着5g(5th generation mobile communication technology，第五代移动通信技术)标准的推进和车联网技术的发展，基于蜂窝网络对自动驾驶车辆的行驶行为进行集中式的调度管控成为可能。在传统的车联网调度模式下，对于自动驾驶车辆的调度方式主要通过车辆终端与所在小区内基站的通信，基站作为无线接入点，转发车辆终端的交互信息给中央服务器进行处理，经过数据加工处理，再将指令信息返回给车辆终端去执行。这样典型的车联网设计思路，可以保证稳定的调度及安全性，然而多跳式的信令传输会造成较大的时延，影响调度效率。
3.在未来智慧交通场景下，道路中有大量的自动驾驶车辆，在复杂多变的道路场景中，自动驾驶车辆需要服务端持续调度才能保证其稳定运行。当自动驾驶车辆跨越小区时，车辆的调度者需要由原基站变更至新基站。如果采用传统的核心网络统一管控的技术，势必在高峰时期对车辆请求的处理效率降低、响应速度变慢，且无法满足车联网智慧交通对于低时延、高可靠性能的需求，无法保障车辆调度以及信息交互的持续性。因此，在保证服务端对自动驾驶车辆调度的低时延、高可靠性能的前提下，亟需为自动驾驶车辆提供一种更优的小区间调度与切换方案。


技术实现要素：

4.为了至少部分解决现有技术中自动驾驶领域采用核心网络统一管控技术而存在的当车辆跨越小区时对车辆请求的处理效率降低、响应速度变慢等技术问题而完成了本发明。
5.根据本发明的一方面，提供一种小区间车辆调度方法，所述调度方法包括：
6.核心网根据车载终端提交的路径规划请求为车辆规划行驶路线，并通过相应的基站分别向所述行驶路线经过的所有小区的移动边缘计算mec服务器发送所述车辆的基本信息及各自小区对应的路线信息；以及，
7.各个小区的mec服务器基于所述车辆的当前位置、基本信息及各自小区对应的路线信息，按照所述行驶路线经过的小区顺序通过相应的基站依次与所述车辆建立调度连接并进行调度，直至所述车辆到达目的地。
8.根据本发明的另一方面，提供一种小区间车辆调度系统，所述调度系统包括：核心网和多个移动边缘计算mec服务器，每个mec服务器通过相应的基站连接至核心网；其中，核心网设置为根据车载终端提交的路径规划请求为车辆规划行驶路线，并通过相应的基站分别向所述行驶路线经过的所有小区的mec服务器发送所述车辆的基本信息及各自小区对应的路线信息；各个小区的mec服务器设置为基于所述车辆的当前位置、基本信息及各自小区
对应的路线信息按照所述行驶路线经过的小区顺序通过相应的基站依次与所述车辆建立调度连接并进行调度，直至所述车辆到达目的地。
9.本发明提供的技术方案可以包括以下有益效果：
10.本发明提供的小区间车辆调度方法及调度系统，将车辆调度权限由核心网下放到各个小区的mec服务器中，由各个小区的mec服务器按照预先为车辆规划的行驶路线经过的小区顺序依次对车辆进行调度，既能保证服务端对自动驾驶车辆调度的低时延、高可靠性能，又保证了自动驾驶车辆始终正常运行以及车辆调度过程中的信息交互能力不因小区变更而弱化。
11.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
12.附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
13.图1为本发明实施例提供的小区间车辆调度方法的流程示意图；
14.图2为本发明实施例提供的小区间车辆调度系统的结构示意图。
具体实施方式
15.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
16.发明人发现，传统的核心网络统一管控技术主要存在以下缺点：
17.1)现有自动驾驶方案采用核心网实现统一调度，没有充分利用车联网场景中小区的特点；
18.2)自动驾驶车辆的每一项请求都要通过基站上传给远端的云服务器进行处理，数据传输跳数多、时延大，不适合智能交通设想下的全自动驾驶调度；
19.3)集中管理的调度方式难以满足复杂多变的道路场景特性以及自动驾驶对于低时延的强需求。
20.近年来，移动边缘计算(mec，mobile edge computing)架构的设计，标志着在基站侧部署具有计算以及小规模存储能力的服务器已成为现实。其所构建的高效率、低时延的电信服务环境，可以有效降低传输网络带宽消耗，分担网络中心负载压力，给终端用户提供优质、不间断的网络服务；同时，这些具有任务处理能力及数据分析能力服务器部署在基站侧，将基站与基站之间调度的切换转化为服务器之间数据的转移，可以有效实现区域化车辆调度。利用这些优良性能，可以考虑在城市中各小区基站部署mec服务器协同调度自动驾驶车辆。然而，现有技术中关于mec服务器小区间调度及转移缺乏能有效降低时延的方案。
21.针对在跨小区时车辆的调度者更换问题，为保证高效、低时延调度的持续性，本发明提出了一种基于mec的针对自动驾驶车辆在小区间调度的方案。下面将通过实施例予以详细描述。
22.图1为本发明实施例提供的小区间车辆调度方法的流程示意图。如图1所示，所述方法包括如下步骤s101和s102。
23.s101.核心网根据车载终端提交的路径规划请求为车辆规划行驶路线，并通过相应的基站分别向所述行驶路线经过的所有小区的mec服务器发送所述车辆的基本信息及各自小区对应的路线信息。
24.本步骤中，自动驾驶车辆在进入道路行驶前需要在车载终端上输入目的地，即向核心网提交到达所述目的地的路径规划请求。核心网会基于该路径规划请求根据当前路况为所述车辆规划出最优行驶路线，然后向该行驶路线所经过小区的mec服务器发送该车的基本信息及对应的路线信息。而核心网向各个mec服务器下发的数据往往是原始信令数据，那么各个mec服务器在接收到核心网下发的原始信令数据后，会对其进行清洗加工，再存储到各自的数据库中。
25.s102.各个小区的mec服务器基于所述车辆的当前位置、基本信息及各自小区对应的路线信息，按照所述行驶路线经过的小区顺序通过相应的基站依次与所述车辆建立调度连接并进行调度，直至所述车辆到达目的地。
26.本实施例中，核心网将车辆调度权限下放到各个小区的mec服务器中，由各个小区的mec服务器按照预先为车辆规划的行驶路线经过的小区顺序依次对车辆进行调度，既能保证服务端对自动驾驶车辆调度的低时延、高可靠性能，又保证了自动驾驶车辆始终正常运行以及车辆调度过程中的信息交互能力不因小区变更而弱化。
27.在一种具体实施方式中，所述车辆的基本信息原始数据可包含如下关键字段：car_id(车牌号)、car_holder_phone(车主电话)、car_iden_code(车辆识别码)、dest_la(目的地纬度)和dest_long(目的地经度)；所述小区对应的路线信息原始数据可包含如下关键字段：car_id(车牌号)、cur_cell_id(起始小区编号)、next_cell_id(路线前方小区编号)、dest_cell_id(目的地小区编号)和incell_path(小区内路线信息)，其中next_cell_id为所述行驶路线经过的小区中相对本小区最近的前方小区的编号。
28.相应地，所述车辆的基本信息至少包括：车辆识别码和目的地经纬度；所述小区对应的路线信息至少包括：起始小区编号、路线前方小区编号、目的地小区编号和本小区的小区内路线信息。
29.本实施例中，各个小区的mec服务器基于所述车辆的当前位置、上述基本信息及上述对应的路线信息即可依次与所述车辆建立调度连接，并实现高效且低时延的小区间车辆调度。
30.在一种具体实施方式中，在步骤s101之后，步骤s102之前，还包括如下步骤s103和s104。
31.s103.各个小区的mec服务器分别将本小区编号与本小区对应的路线信息中的起始小区编号对比，确定出起始小区；
32.s104.起始小区的mec服务器开始调度所述车辆进入道路行驶。
33.本实施例中，各个小区的mec服务器在接收到核心网下发的基本信息及对应的路线信息后，可通过识别其对应路线信息中的cur_cell_id字段(起始小区编号)，并与本小区编号进行对比，来确定自身是否为起始小区，从而在所述行驶路线经过的所有小区中快速而准确地找出起始小区。在确定出起始小区后，起始小区的mec服务器就开始调度所述车辆
进入道路行驶，随后各个mec服务器根据车辆行驶位置按顺序依次对车辆进行调度。
34.在一种具体实施方式中，在步骤s103之后，步骤s104之前，还包括如下步骤s105和s106。
35.s105.起始小区的mec服务器通过基站广播连接消息；
36.s106.在收到所述车辆基于所述连接消息反馈的确认消息后，与所述车辆建立调度连接。
37.本实施例中，起始小区的mec服务器在调度所述车辆进入道路行驶之前，需要与所述车辆建立调度连接。具体地，起始小区的基站广播连接消息，其中携带有所述车辆的至少一种基本信息，等到所述车辆基于所述连接消息反馈的确认消息后，起始小区的mec服务器与所述车辆建立调度连接。
38.在一种具体实施方式中，所述调度方法还包括如下步骤s107至s109。
39.s107.每个小区的mec服务器在通过相应的基站对所述车辆进行调度的过程中，基于所述车辆的当前位置判断其是否已行驶至当前小区的边界处，若是，则执行步骤s108；若否，则执行步骤s109。
40.本步骤中，关于如何判断车辆是否已行驶至当前小区的边界处，即当前小区边界范围的划定，可由本领域技术人员根据实际需求进行设定与调整。
41.s108.当前小区的mec服务器根据本小区对应的路线信息中的路线前方小区编号确定前方小区，并将所述车辆的调度信息数据打包后通过相应的基站发送至前方小区的mec服务器，以使前方小区的mec服务器在接收到调度信息数据后，通过相应的基站与所述车辆建立调度连接并在对所述车辆进行调度的过程中更新调度信息数据。
42.其中，所述车辆的调度信息数据，是在基站调度所述车辆行驶过程中实时生成的，包括基站监控到的该车实时行驶状态信息(车速、能耗、实时路况等)以及调度行为信息(当前是否需要变道、停车、加速等车辆行为信息)。为保障调度行为在小区间的延续性，当前小区的mec服务器需要将所述车辆的调度信息数据打包后发送至前方小区的mec服务器接收，并解析入库。
43.前方小区的mec服务器与所述车辆建立调度连接的方式具体为：前方小区的mec服务器通过基站广播连接消息，其中携带有所述车辆的至少一种基本信息，等到所述车辆基于所述连接消息反馈的确认消息后，与所述车辆建立调度连接，从而形成新的调度关系。
44.s109.当前小区的mec服务器继续按照本小区对应的路线信息中的小区内路线信息通过相应的基站对所述车辆进行调度。
45.本实施例中，当所述车辆行驶至当前小区的边界，即当前小区与前方小区之间的边界，即触发小区调度变更流程，由当前小区变更为前方小区。在流程触发后，当前小区的mec服务器需要将所述车辆的调度信息数据打包后发送给前方小区的mec服务器，以保障调度行为在小区间的连续性。
46.可见，核心网为车辆规划的行驶路线所经过的各小区mec服务器通过预先存储的next_cell_id字段(前方小区编号)形成类似链表的小区间依赖关系保证小区变更的连续性。
47.在一种具体实施方式中，步骤s108中向前方小区的mec服务器发送所述车辆的调度信息数据之前，还包括如下步骤s108a和s108b。
48.s108a.当前小区的mec服务器通过相应的基站向前方小区的mec服务器发送调度变更通知。
49.s108b.当前小区的mec服务器接收前方小区的mec服务器基于所述调度变更通知反馈的确认消息，然后向前方小区的mec服务器发送所述车辆的调度信息数据。
50.本实施例中，在将车辆的调度信息数据发送至前方小区的mec服务器之前，当前小区的mec服务器向前方小区的mec服务器发送调度变更通知，以通知前方小区准备接收所述车辆的调度任务，而前方小区的mec服务器接收到调度变更通知后反馈确认消息，告知当前小区其已做好调度准备，那么当前小区的mec服务器在接收到前方小区的mec服务器反馈的确认消息后，再将车辆调度信息数据发送给前方小区的mec服务器。
51.在一种具体实施方式中，步骤s108中前方小区的mec服务器与所述车辆建立调度连接后，还包括如下步骤s108c和s108d。
52.s108c.前方小区的mec服务器与所述车辆连接成功后，通过相应的基站向当前小区的mec服务器反馈连接成功消息；
53.s108d.当前小区的mec服务器在接收到所述连接成功消息之后，断开与所述车辆的调度连接，并清空其数据库中关于所述车辆的调度信息数据。
54.本实施例中，在前方小区的mec服务器与所述车辆连接成功后，前方小区向当前小区反馈连接成功消息，当前小区在收到该消息之后再断开与所述车辆的调度连接，以保证小区间调度的稳定性及安全性，然后清空数据库中关于所述车辆的调度信息数据，以节省空间。在此之后，前方小区的调度开始生效，并在对车辆的调度过程中更新所述车辆的调度信息数据。
55.在一种具体实施方式中，在当前小区的mec服务器与前方小区的mec服务器同时与所述车辆连接期间，前方小区的mec服务器对所述车辆调度的优先级弱于当前小区的mec服务器。
56.本实施例中，为避免相邻两个小区同时调度车辆产生行为冲突，在这两个小区的mec服务器同时连接所述车辆期间，前方小区的调度优先级弱于当前小区，直至当前小区的mec服务器断开与所述车辆的调度连接，从而采用调度优先级的方式保证调度者更换的延续性，即相邻小区基站同时调度，同时不会因此而造成调度冲突。
57.在一种具体实施方式中，所述调度方法还包括如下步骤s110至s112。
58.s110.每个小区的mec服务器与所述车辆连接成功后，将本小区编号与本小区对应的路线信息中的目的地小区编号对比，确定当前小区是否为目的地小区，若是，则执行步骤s111；若否，则执行步骤s112；
59.s111.按照本小区对应的路线信息中的小区内路线信息通过相应的基站调度所述车辆直至其到达目的地；
60.s112.根据本小区对应的路线信息中的路线前方小区编号确定前方小区，并通过相应的基站向前方小区的mec服务器发送变更准备消息，以使前方小区的mec服务器提前为所述车辆开放存储和计算服务资源。
61.在步骤s112中，向前方小区的mec服务器发送的变更准备消息可携带next_cell_id字段(路线前方小区编号)，则前方小区的mec服务器将接收到的next_cell_id字段与本小区编号进行对比，若二者一致，则判断自身为所述车辆即将通过的下一小区，此时再为所
述车辆开放存储和计算服务资源。
62.本实施例中，当前小区的mec服务器向前方小区的mec服务器发送的变更准备消息是一种调度流程开始的信号，以通知前方小区的mec服务器做好变更调度准备，并提前为所述车辆开放存储和计算服务资源，然后等待当前小区的mec服务器发送的调度变更通知。
63.可以看出，当前小区与所述车辆连接成功后，若当前小区并非目的地小区，可先向前方小区的mec服务器发送变更准备消息以使前方小区的mec服务器提前为所述车辆开放存储和计算服务资源，然后在所述车辆行驶至当前小区与前方小区的边界处时向前方小区的mec服务器发送调度变更通知以通知前方小区接收所述车辆的调度任务，并在收到反馈的确认消息后再向前方小区的mec服务器发送打包的车辆调度信息数据，前方小区的mec服务器就可与所述车辆建立调度连接并对车辆进行调度，从而形成新的调度关系。
64.需要说明的是，上述步骤编号并不代表步骤顺序；并且，上述步骤的顺序只是为了说明本发明实施例而提出的一个具体实例，本发明对上述步骤的顺序不做限定，本领域技术人员在实际应用中可按需对其进行调整。
65.本实施例所述小区间车辆调度方法共涉及两个核心流程，分别是车辆接入系统的流程和小区更换时的调度者变更流程。
66.其中，车辆接入系统的流程为：
67.1.1车载终端向核心网提交路径规划请求，待核心网根据当前路况给出最优行驶路线后，向该行驶路线所经过小区的mec服务器发送该车的基本信息及对应的路线信息；
68.1.2接收到这些数据的各个小区的mec服务器通过识别cur_cell_id字段来确定自身是否为起始小区；
69.1.3起始小区基站广播连接消息，等到所述车辆确认后建立调度连接，开始调度所述车辆进入道路行驶，同时可发送变更准备消息(调度流程开始的信号)至前方小区；
70.1.4前方小区的mec服务器通过识别变更准备消息携带的next_cell_id字段判断自身是否为所述车辆即将通过的下一小区，若是则提前所述车辆开放存储和计算服务资源，并等待当前小区发送小区变更通知。
71.小区更换时的调度者变更流程为：
72.2.1当所述车辆行驶至当前小区的边界处，即触发调度变更流程，即调度者需要由当前小区基站变为前方小区基站；当前小区的mec服务器向前方小区的mec服务器发送调度变更通知以通知前方小区接收所述车辆的调度任务，前方小区的mec服务器收到调度变更通知后向当前小区回传反馈消息，告知当前小区其已做好调度准备；
73.2.2当前小区的mec服务器将所述车辆的调度信息数据打包后发送至前方小区的mec服务器，由前方小区的mec服务器解析入库；
74.2.3前方小区的mec服务器在做好数据接收准备工作后，通过基站广播连接消息，待所述车辆捕获广播消息并反馈确认消息后，与所述车辆建立调度连接，从而形成新的调度关系；
75.2.4前方小区的mec服务器与所述车辆连接成功后，向当前小区的mec服务器反馈连接成功消息，当前小区的mec服务器收到所述连接成功消息之后断开与所述车辆的调度连接，并清空其数据库中关于所述车辆的调度信息数据；
76.2.5前方小区的mec服务器与所述车辆连接成功后，查询dest_cell_id字段(目的
地小区编号)，判断本小区是否为目的地小区，若是，则前方小区的mec服务器对所述车辆进行调度并更新调度信息数据；若否，则基于next_cell_id字段(路线前方小区编号)向所述车辆即将经过的下一个小区发送变更准备消息，以此类推，直至判断当前小区为目的地小区时，停止小区调度变更，由目的地小区的mec服务器对所述车辆进行调度直至抵达终点。
77.本发明实施例提供的小区间车辆调度方法，基于移动边缘计算基础架构，在基站侧部署具有数据计算与存储能力的mec服务器，并且核心网将车辆调度权限下放到各个小区的mec服务器中，由各个小区的mec服务器按照预先为车辆规划的行驶路线经过的小区顺序依次对车辆进行调度，并且在车辆行驶至当前小区的边界处时先向前方小区发送变更调度通知，待收到确认反馈后再将所述车辆的调度信息数据打包发送给前方小区的mec服务器，由前方小区的mec服务器与所述车辆建立调度连接并在对所述车辆进行调度，而当前小区的mec服务器在接收到所述连接成功消息之后，断开与所述车辆的调度连接，并清空其数据库中关于所述车辆的调度信息数据，既保障了调度行为在小区间的延续性，又能保证服务端对自动驾驶车辆调度的低时延、高可靠性能。
78.图2为本发明实施例提供的小区间车辆调度系统的结构示意图。如图2所示，所述调度系统包括：核心网21和多个mec服务器22，每个mec服务器22通过相应的基站23连接至核心网21。
79.在图2中，核心网21是其下辖所有mec服务器22的上级数据中心，管控所有mec服务器的状态，保障其正常工作，共享所有mec服务器存储的持久化数据，帮助自动驾驶车辆在进入道路之前预规划路径，并通知规划路径经过的所有小区的mec服务器协同调度数据。
80.基站23是车载终端24与mec服务器22、mec服务器22与核心网21之间信号收发的接口，以实现数据传递。
81.车载终端24应用于自动驾驶车辆，可以为集成在车辆上的终端，也可以为非集成的移动终端。
82.为实现车辆连接及调度，mec服务器22具体包括：接入模块221、数据库222、调度模块223和数据处理模块224。
83.其中，接入模块221作为整个mec服务器数据和信令转换的接口，方便调度，同时作为服务端与车载终端数据交互的缓冲区，按需完成数据信息共享、指令下发、接收信息、数据预处理、上传后台等功能，保证数据正确的流向；
84.数据库222具体为分布式数据库，存储车载终端相关信息以及小区、道路等数据，支持快速读写；
85.调度模块223负责实时采集所调度的自动驾驶车辆的行驶状态数据，并实时发布行驶调度数据指令，保障车辆的正常运行；
86.数据处理模块224接收来自接入模块221和调度模块223的待处理数据，经过入库、查询、数据提取、加工等操作后，回传给接入模块221或调度模块223。
87.下面结合前述调度系统的具体结构详细描述其功能。
88.在所述调度系统中，核心网21设置为根据车载终端24提交的路径规划请求为车辆规划行驶路线，并通过相应的基站23分别向所述行驶路线经过的所有小区的mec服务器22发送所述车辆的基本信息及各自小区对应的路线信息；而核心网21向各个mec服务器22下发的数据往往是原始信令数据，那么各个mec服务器22的接入模块221在接收到核心网下发
的原始信令数据后，会通过各自的数据处理模块224对这些原始信令数据进行清洗加工，再存储到各自的数据库222中。
89.各个小区的mec服务器22设置为基于所述车辆的当前位置、基本信息及各自小区对应的路线信息，按照所述行驶路线经过的小区顺序通过相应的基站23依次与所述车辆建立调度连接并进行调度，直至所述车辆到达目的地。
90.本实施例中，核心网21将车辆调度权限下放到各个小区的mec服务器22中，由各个小区的mec服务器22按照预先为车辆规划的行驶路线经过的小区顺序依次对车辆进行调度，既能保证服务端对自动驾驶车辆调度的低时延、高可靠性能，又保证了自动驾驶车辆始终正常运行以及车辆调度过程中的信息交互能力不因小区变更而弱化。
91.在一种具体实施方式中，所述车辆的基本信息包括：车辆识别码和目的地经纬度；所述小区对应的路线信息包括：起始小区编号、路线前方小区编号、目的地小区编号和本小区的小区内路线信息。
92.在一种具体实施方式中，在各个小区的mec服务器与所述车辆建立调度连接之前，各个小区的mec服务器的数据处理模块224分别将数据库222中存储的本小区编号与本小区对应的路线信息中的起始小区编号对比，确定出起始小区；然后起始小区的mec服务器的调度模块223开始调度所述车辆进入道路行驶。
93.在一种具体实施方式中，在确定出起始小区之后，以及起始小区的mec服务器调度所述车辆之前，起始小区的mec服务器的接入模块221通过基站广播连接消息；以及，在接入模块221收到所述车辆基于所述连接消息反馈的确认消息后，通过调度模块223与所述车辆建立调度连接。
94.在一种具体实施方式中，每个小区的mec服务器的调度模块223对所述车辆进行调度的过程中，其数据处理模块224基于所述车辆的当前位置判断其是否已行驶至当前小区的边界处；若是，则当前小区的mec服务器的数据处理模块224根据本小区对应的路线信息中的路线前方小区编号确定前方小区，并将所述车辆的调度信息数据打包后由接入模块221发送至前方小区的mec服务器，以使前方小区的mec服务器的接入模块221在接收到调度信息数据后，通过调度模块223与所述车辆建立调度连接并在调度模块223对所述车辆进行调度的过程中更新数据库222中的调度信息数据；若否，则当前小区的mec服务器的调度模块223继续按照本小区对应的路线信息中的小区内路线信息对所述车辆进行调度。
95.在一种具体实施方式中，在向前方小区的mec服务器发送所述车辆的调度信息数据之前，当前小区的mec服务器通过接入模块221向前方小区的mec服务器发送调度变更通知；当前小区的mec服务器的接入模块221接收前方小区的mec服务器基于所述调度变更通知反馈的确认消息，然后将数据库222中存储的所述车辆的调度信息数据发送给前方小区的mec服务器。
96.在一种具体实施方式中，前方小区的mec服务器与所述车辆连接成功后，通过接入模块221向当前小区的mec服务器反馈连接成功消息；当前小区的mec服务器的接入模块221在接收到所述连接成功消息之后，其调度模块223断开与所述车辆的调度连接，并通过数据处理模块224清空其数据库222中关于所述车辆的调度信息数据。
97.在一种具体实施方式中，在当前小区的mec服务器与前方小区的mec服务器同时与所述车辆连接期间，前方小区的mec服务器的调度模块223对所述车辆调度的优先级弱于当
前小区的mec服务器的调度模块223对所述车辆调度的优先级。
98.在一种具体实施方式中，每个小区的mec服务器的调度模块223与所述车辆连接成功后，其数据处理模块224将本小区编号与本小区对应的路线信息中的目的地小区编号对比，确定当前小区是否为目的地小区；若是，则其调度模块223按照数据库222中存储的本小区对应的路线信息中的小区内路线信息通过相应的基站调度所述车辆直至其到达目的地；若否，则其数据处理模块224根据数据库222中存储的本小区对应的路线信息中的路线前方小区编号确定前方小区，并通过接入模块221向前方小区的mec服务器发送变更准备消息，以使前方小区的mec服务器提前为所述车辆开放存储和计算服务资源。
99.本发明实施例提供的小区间车辆调度系统，基于移动边缘计算架构(mec服务器)及高并发、快速读写的数据库，可增强基站边缘侧的计算存储和数据更新能力；核心网将服务分散出去到靠近车载终端的基站测，即核心网服务层面的边缘处，可有效具体到每个小区每条路以至每个车载终端，使服务覆盖更加细微，处理能力更加高效；核心网统筹规划，多mec服务器协同调度实现自动驾驶车辆的接入与调度；小区间调度者变更基于mec服务器的高效数据迁移，能保证mec服务器持续对自动驾驶车辆的高效低时延调度；核心网为车辆规划的行驶路线所经过的各小区mec服务器通过预先存储的next_cell_id字段(前方小区编号)形成类似链表的小区间依赖关系保证小区变更的连续性；采用调度优先级的方式保证调度者更换的延续性，即相邻小区基站同时调度，同时不会因此而造成调度冲突。因此，所述调度系统既保障了调度行为在小区间的延续性，又能保证服务端对自动驾驶车辆调度的低时延、高可靠性能。
100.综上所述，本发明实施例提供的小区间车辆调度方法及调度系统，针对自动驾驶车辆，小区基站作为调度者能够保障自动驾驶车辆的正常运行。当车辆从一个小区进入到另一个小区时，为保障调度的持续性以及边缘计算场景下要求的高效性，需要在很短的时间完成调度者变更，保证自动驾驶车辆始终正常运行以及信息交互能力不因小区变更而弱化。本发明将计算服务放在了离车辆较近的小区基站处，并在基站侧部署具有数据计算与存储能力的mec服务器，可有效降低信息传输的时延，同时保障小区边界处的正常车辆调度，实现智能交通高效运营。
101.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd
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rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读
指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
102.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。