一种神经网络PID闭环控制的FPGA实现方法与流程

技术特征：
1.一种神经网络pid闭环控制的fpga实现方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤s1、通过外部设备获取期望的转速，通过计算得到误差、期望转速和实际转速之后进入步骤s2；步骤s2、利用bp神经网络算法进行前向传播计算，计算性能指标函数后进入步骤s3；步骤s3、利用梯度下降原理进行误差的反向传播来修正各层神经元的权重，然后进入步骤s4；步骤s4、在每次训练后，利用闭环pid算法计算并通过pwm技术和四倍频脉冲计数进行控制与测速。2.根据权利要求1所述的一种神经网络pid闭环控制的fpga实现方法，其特征在于，步骤s1中，通过公式e(k)＝r(k)
‑
y(k)进行误差计算，其中e(k)、r(k)和y(k)分别代表k时刻的当前误差、期望转速和实际转速，并作为bp神经网络的输入。3.根据权利要求1所述的一种神经网络pid闭环控制的fpga实现方法，其特征在于，步骤s2中，通过步骤s1得到的神经网络输入，再经过输入层、隐含层和输出层的神经元，神经元包括乘法器、累加器、权值寄存器、激活函数，结果为pid控制器的kp、ki和kd控制参数；式中的和分别代表隐含层的输入和输出层的输入；和分别代表输入层的输出、隐含层的输出和输出层的输出；g(x)和f(x)分别代表隐含层的激活函数和输出层的激活函数；w
ij
和w
jl
分别代表隐含层的各层神经元的权重和输出层的各层神经元的权重；∑代表累加符号，累加符号是当前层第i个神经元的权重与上层所有神经元的输出相乘后的累加。4.根据权利要求1所述的一种神经网络pid闭环控制的fpga实现方法，其特征在于，步骤s3，采用梯度下降原理来修正隐含层和输出层的各个神经元的权重，在训练过程中通过多次迭代改变各层神经元权重，最终通过大量的迭代找到函数极小值点，如公式(2)所示进行权重计算：式中的η为学习率且大于0，γ为惯性系数且大于0，和分别代表上次训练的隐含层的权重和输出层的权重，o
(1)
(i)、分别代表输入层的输出、隐含层的输出，和分别是输出层的当前权重与上层权重的差值和隐含层的当前权重与上层权重的差值，和分别代表输出层各神经元的局部梯度值和隐含层各神经元的局部梯度值，其公式(3)和公式(4)如下所示：
在公式(3)和公式(4)中，e(k)为给定转速和实际转速的差值；用符号函数取代控制对象的输出比上输入的变化量，由此计算不精确的影响可通过学习率来补偿；表示输出层的激活函数的导数，其中的自变量为输出层的输入值；为增量式pid算法的比例、积分和微分的乘积项；为隐含层的激活函数的导数，其中的自变量为隐含层的神经元的输入值；为输出层的各神经元的权重与输出层的各神经元的局部梯度值相乘后再累加。5.根据权利要求1所述的一种神经网络pid闭环控制的fpga实现方法，其特征在于，步骤s4，由神经网络训练得到的控制系数作为增量式pid算法的比例、积分和微分系数，公式(5)为增量式pid控制算式；四倍频脉冲计数用于计数一个时间段的脉冲的个数，再经过m测速法计算电机的实际速度；采用pwm技术调节电机的占空比控制电机的速度；δu(k)＝k
p
[e(k)
‑
e(k
‑
1)] k
i
e(k) k
d
[e(k)
‑
2e(k
‑
1) e(k
‑
2)]
ꢀꢀꢀꢀ
(5)其中，k
p
、k
i
和k
d
分别为bp神经网络的输出层输出；对应pid控制算法的比例、积分和微分；e(k)、e(k
‑
1)和e(k
‑
2)分别是当前时刻、上时刻和上上时刻的误差；δu(k)为控制对象的输入的增量变化。6.根据权利要求1所述的一种神经网络pid闭环控制的fpga实现方法，其特征在于，所述隐含层的激活函数和输出层的激活函数分别选择tansing函数和sigmoid的函数，其使用查找表来实现激活函数，tansing函数值范围在[
‑
1,1]之间并关于零点对称，sigmoid的函数取值范围在[0,1]之间，如果公式(6)所示：e为自然对数的底，e约等于2.71828182；f(x)表示为隐含层激活函数的符号，g(x)表示输出层激活函数的符号；上述公式的含义在于激活函数是用来加入非线性因素，提高神经网络对模型的表达能力，解决线性模型所能解决的问题。

技术总结
本发明涉及一种神经网络PID闭环控制的FPGA实现方法。包括：在一个训练周期内将运动状态量作为输入，再经过输出层、隐含层及输出层的乘加器和激活函数；而后经过增量式PID算法计算得到PWM波输入控制对象中；判断期望输出和实际输出是否相等，若不满足期望则根据梯度下降原理修正各层神经元的权值；通过PWM波调节占空比控制直流电机的转速，通过四倍频计数测得一段时间内的脉冲总个数，再经过数学换算计算得到实际转速；通过多次学习训练使系统的控制参数能根据环境实时变化以达到控制效果最优。本发明能够找到最优的控制策略，在复杂环境下具有自动调节控制参数以到达自适应控制并且具有性能可靠和实时性高的特点。控制并且具有性能可靠和实时性高的特点。控制并且具有性能可靠和实时性高的特点。


技术研发人员：王俊 李谋道 林瑞全 程长春 谢鑫 林剑峰 谢欢 章敏
受保护的技术使用者：福州大学
技术研发日：2021.09.08
技术公布日：2021/12/11