一种深孔高压清洗机器人工装的制作方法

1.本实用新型涉及自动化装备，具体是一种深孔高压清洗机器人工装。


背景技术：

2.具有深孔的工件在加工完成后或热处理完成后，因清洁度需求，通常需要对深孔进行高压清洗。因孔较深，相应清洗的喷杆也要求较长，而喷杆需要较粗才能满足刚性需求，这样必然导致喷杆与孔壁间隙较小，若用机器人直接将长喷杆送入深孔内进行清洗，因机器人轨迹精度等原因，易发生碰撞，因喷杆内通高压水，碰撞使喷杆极易折断，致使喷杆寿命低以及具有安全隐患；同时喷杆伸入过程中需要持续旋转，对机器人的示教调试造成了巨大困难。


技术实现要素：

3.为克服现有技术的上述缺陷或缺陷之一，本实用新型提供一种深孔高压清洗机器人工装，所采取的技术方案是：
4.一种深孔高压清洗机器人工装，包括与机器人固接的底板，其特征在于，所述底板上固设直线导轨，与所述直线导轨滑动配合滑台，靠近所述直线导轨的一端固设步进电机，所述步进电机的电机轴固设第一主动同步带轮，靠近所述直线导轨的另一端固设第一轴座，所述第一轴座上转设第一从动同步带轮，所述第一主动同步带轮与第一从动同步带轮上绕设第一同步带，所述第一同步带的上圈或下圈固接所述滑台；所述滑台上固设轴向与所述步进电机轴向正交的减速电机、2个第二轴座，2个所述第二轴座上转设轴向与所述减速电机轴向平行的筒轴，2个所述第二轴座之间的所述筒轴上固接第二从动同步带轮，所述第二主动同步带轮与第二从动同步带轮上绕设第二同步带，所述筒轴的一端固接长喷杆，所述长喷杆的内腔与所述筒轴的内腔相通，所述筒轴的另一端固接回转接头的一端，所述回转接头的另一端连接供水管。
5.进一步地，所述底板上固设导向座，所述导向座上开设与所述筒轴同心的导向孔，所述导向孔支撑所述长喷杆容所述长喷杆间隙穿越。
6.进一步地，所述减速电机的电源线固定在拖链上，所述拖链的一端固定在所述底板远离所述步进电机的一端，另一端固定在所述滑台上。
7.与现有技术相比，本实用新型可应用于多个深孔、具有柔性高压清洗要求同时间隙较小的工况，能够避免因机器人运动轨迹精度低可能带来的碰撞事故。
附图说明
8.图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
9.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽
度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
10.在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
11.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
12.以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
13.如图所示的一种深孔高压清洗机器人工装，包括与机器人固接的底板1，所述底板1上固设直线导轨2，与所述直线导轨2滑动配合滑台4，靠近所述直线导轨2的一端固设步进电机3，所述步进电机3的电机轴固设第一主动同步带轮，靠近所述直线导轨2的另一端固设第一轴座6，所述第一轴座6上转设第一从动同步带轮，所述第一主动同步带轮与第一从动同步带轮上绕设第一同步带7，所述第一同步带7的上圈或下圈固接所述滑台4；所述滑台4上固设轴向与所述步进电机3轴向正交的减速电机5、2个第二轴座9，2个所述第二轴座9上转设轴向与所述减速电机5轴向平行的筒轴10，2个所述第二轴座9之间的所述筒轴10上固接第二从动同步带轮，所述第二主动同步带轮与第二从动同步带轮上绕设第二同步带8，所述筒轴10的一端固接长喷杆11，所述长喷杆11的内腔与所述筒轴10的内腔相通，所述筒轴10的另一端固接回转接头12的一端，所述回转接头12的另一端连接供水管。所述底板1上固设导向座13，所述导向座13上开设与所述筒轴同心的导向孔，所述导向孔支撑所述长喷杆11容所述长喷杆11间隙穿越。所述减速电机5的电源线固定在拖链14上，所述拖链14的一端固定在所述底板1远离所述步进电机3的一端，另一端固定在所述滑台4上。
14.整个工装固定于底板上，通过底板与机器人连接；步进电机、第一同步带是长喷杆伸出的主要动力，步进电机回转，通过第一同步带带动滑台移动，根据不同的孔深，移动对应的距离。滑台可在直线导轨上滑动，起到方向引导作用，减速电机、第二同步带做为长喷杆回转的动力。回转接头本身不旋转但可以连通旋转的长喷杆，为长喷杆提供清洗所需的高压水。导向座对长喷杆进行支撑，防止长喷杆运动过程中晃动。
15.作业过程中，机器人携带工装，将长喷杆端部放置到深孔入口，接通高压水，减速电机通过第二同步带带动长喷杆回转，步进电机通过第一同步带带动滑台移动，长喷杆在回转的同时跟随滑台移动，伸入长孔内。
16.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型做任何形式的限制；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型的技术方案做出许多可能的变动或修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同替换、等效变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围内。


技术特征：
1.一种深孔高压清洗机器人工装，包括与机器人固接的底板（1），其特征在于，所述底板（1）上固设直线导轨（2），与所述直线导轨（2）滑动配合滑台（4），靠近所述直线导轨（2）的一端固设步进电机（3），所述步进电机（3）的电机轴固设第一主动同步带轮，靠近所述直线导轨（2）的另一端固设第一轴座（6），所述第一轴座（6）上转设第一从动同步带轮，所述第一主动同步带轮与第一从动同步带轮上绕设第一同步带（7），所述第一同步带（7）的上圈或下圈固接所述滑台（4）；所述滑台（4）上固设轴向与所述步进电机（3）轴向正交的减速电机（5）、2个第二轴座（9），2个所述第二轴座（9）上转设轴向与所述减速电机（5）轴向平行的筒轴（10），2个所述第二轴座（9）之间的所述筒轴（10）上固接第二从动同步带轮，所述第二主动同步带轮与第二从动同步带轮上绕设第二同步带（8），所述筒轴（10）的一端固接长喷杆（11），所述长喷杆（11）的内腔与所述筒轴（10）的内腔相通，所述筒轴（10）的另一端固接回转接头（12）的一端，所述回转接头（12）的另一端连接供水管。2.根据权利要求1所述的一种深孔高压清洗机器人工装，其特征在于，所述底板（1）上固设导向座（13），所述导向座（13）上开设与所述筒轴同心的导向孔，所述导向孔支撑所述长喷杆（11）容所述长喷杆（11）间隙穿越。3.根据权利要求1所述的一种深孔高压清洗机器人工装，其特征在于，所述减速电机（5）的电源线固定在拖链（14）上，所述拖链（14）的一端固定在所述底板（1）远离所述步进电机（3）的一端，另一端固定在所述滑台（4）上。

技术总结
本实用新型涉及自动化装备，具体是一种深孔高压清洗机器人工装，整个工装固定于底板上，通过底板与机器人连接；步进电机、第一同步带是长喷杆伸出的主要动力，步进电机回转，通过第一同步带带动滑台移动，根据不同的孔深，移动对应的距离。滑台可在直线导轨上滑动，起到方向引导作用，减速电机、第二同步带做为长喷杆回转的动力。回转接头本身不旋转但可以连通旋转的长喷杆，为长喷杆提供清洗所需的高压水。与现有技术相比，本实用新型可应用于多个深孔、具有柔性高压清洗要求同时间隙较小的工况，能够避免因机器人运动轨迹精度低可能带来的碰撞事故。的碰撞事故。的碰撞事故。


技术研发人员：史大浩 尹臣林 刘泽霖 艾虎 隋安东 刘明远 李军峰 冯晓明
受保护的技术使用者：烟台艾迪艾创机器人科技有限公司
技术研发日：2021.07.21
技术公布日：2021/12/7