目标物体定位方法、装置、设备、介质和程序产品与流程

1.本公开的实施例涉及辐射成像，具体涉及一种目标物体定位方法、装置、设备、介质和程序产品。


背景技术：

2.在对被检查行李进行安全检查时，需要确定被检查行李中是否存在目标物体，并在被检查行李中存在目标物体时对目标物体进行定位。通常情况下，被检查行李中物体之间的相互遮挡会给目标物体的识别和定位带来诸多障碍，导致花费较长时间，用户的操作过程也较为繁琐。


技术实现要素：

3.根据本公开实施例，提出了一种目标物体定位方法、装置、设备、介质和程序产品。
4.在本公开的一个方面，提出了一种目标物体定位方法，包括：获取被检查行李的第一三维体数据。基于第一三维体数据，生成被检查行李在任一方向上的投影图像。基于该投影图像，从第一三维体数据中分割出第二三维体数据，并基于第二三维体数据，确定针对被检查行李中的至少一个物体的至少一个包络区域。然后，从所确定的至少一个包络区域中确定目标物体的包络区域。
5.根据本公开实施例，上述基于投影图像，从第一三维体数据中分割出第二三维体数据包括：在该投影图像中形成二维有效区域。将该二维有效区域沿上述任一方向延伸，以形成以该二维有效区域为横截面的柱状三维区域。将针对该柱状三维区域的三维体数据作为第二三维体数据。
6.根据本公开实施例，上述在投影图像中形成二维有效区域包括：获取预定形状的尺寸参数，并且，基于针对投影图像中指定点的第一触发操作，生成以该指定点为中心、且符合尺寸参数的预定形状的二维有效区域。
7.根据本公开实施例，上述获取预定形状的尺寸参数包括：获取配置表中预先配置的预定形状的尺寸参数。
8.根据本公开实施例，上述获取预定形状的尺寸参数包括：根据投影图像的尺寸参数，确定预定形状的尺寸参数，以使预定形状的尺寸参数与投影图像的尺寸参数成预定比例。
9.根据本公开实施例，上述基于第二三维体数据，确定针对被检查行李中的至少一个物体的至少一个包络区域包括：利用图像识别算法，从第二三维体数据中分割出符合预定图像特征的至少一组三维体数据。然后，根据上述至少一组三维体数据，确定至少一个包络区域。
10.根据本公开实施例，上述从至少一个包络区域中确定目标物体的包络区域包括：计算至少一个包络区域各自的优先级。按照所计算的优先级从高至低的顺序，依次展示上述至少一个包络区域。并且，基于针对上述至少一个包络区域中的任一包络区域的第二触
发操作，确定该任一包络区域为目标物体的包络区域。
11.根据本公开实施例，上述计算至少一个包络区域各自的优先级包括：针对上述至少一个包络区域中的每个包络区域，获取该包络区域的属性参数。根据该包络区域的属性参数，计算该包络区域的优先级。
12.根据本公开实施例，上述获取该包络区域的属性参数包括如下至少一项：根据该包络区域的三维体数据，计算该包络区域的体积；根据该包络区域的三维体数据，计算该包络区域的密度；以及，根据该包络区域的三维体数据，计算该包络区域在上述投影图像中的位置坐标。
13.根据本公开实施例，上述按照优先级从高至低的顺序，依次展示上述至少一个包络区域包括：按照优先级从高至低的顺序，对上述至少一个包络区域进行排序，以得到展示序列。从展示序列中的第一个包络区域开始展示。在展示该展示序列中的任一包络区域的图像时，基于针对该任一包络区域的第三触发操作，切换展示在展示序列中的该任一包络区域的在后包络区域，并且，基于针对该任一包络区域的第四触发操作，切换展示在展示序列中的第一个包络区域。
14.根据本公开实施例，上述方法还包括：在确定任一包络区域为目标物体的包络区域之后，对该任一包络区域添加标签，并且，将该任一包络区域的三维体数据和标签相关联地添加存储至预定存储区域。
15.根据本公开实施例，上述获取被检查行李的第一三维体数据包括：利用计算机断层扫描成像设备获取被检查行李的第一三维体数据。
16.在本公开的另一个方面，提出了一种目标物体定位装置，包括：获取模块、投影模块、分割模块、确定模块和定位模块。其中，获取模块用于获取被检查行李的第一三维体数据。投影模块用于基于第一三维体数据，生成被检查行李在任一方向上的投影图像。分割模块用于基于该投影图像，从第一三维体数据中分割出第二三维体数据。确定模块用于基于第二三维体数据，确定针对被检查行李中的至少一个物体的至少一个包络区域。定位模块用于从所确定的至少一个包络区域中确定目标物体的包络区域。
17.在本公开的另一个方面，提出了一种电子设备，包括存储器和至少一个处理器。存储器用于存储指令。至少一个处理器执行存储在存储器中的指令，以实现如上任一实施例所述的方法。
18.在本公开的另一个方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如上任一实施例所述的方法。
19.在本公开的另一个方面，提出了一种计算机程序产品，包括可执行指令，该指令被处理器执行时实现如上任一实施例所述的方法。
20.利用本公开上述实施例的方案，基于被检查行李的第一三维体数据，可以仅在任意一个方向上进行投影，并依据投影图像从被检查行李的第一三维体数据中分割出部分区域的第二三维体数据，大幅度缩小了目标物体的定位范围。并且，基于第二三维体数据确定被检查行李所包含的至少一个物体各自的包络区域，以从该至少一个包络无区域中确定目标物体的包络区域。上述过程无需多次转换视角进行目标物体所在区域的拾取，也无需考虑上述任意一个方向上是否有其它物体对目标物体发生遮挡。此外，定位范围的缩小简化了目标物体的定位过程，提高了目标物体定位的效率和准确率。
附图说明
21.为了更好地理解本公开实施例，将根据以下附图对本公开实施例进行详细描述：
22.图1示意性示出了根据本公开实施例的目标物体定位方法和装置的应用场景；
23.图2示意性示出了根据本公开实施例的目标物体定位方法的流程图；
24.图3示意性示出了根据本公开另一实施例的目标物体定位方法的示例流程图；
25.图4a示意性示出了根据本公开实施例的二维有效区域的示例图；
26.图4b示意性示出了根据本公开实施例的柱状三维区域的示例图；
27.图5示意性示出了根据本公开另一实施例的目标物体定位方法的示例流程图；
28.图6示意性示出了根据本公开实施例的目标物体定位装置的框图；以及
29.图7示意性示出了根据本公开实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
30.下面将详细描述本公开实的具体实施例，应当注意，这里描述的实施例只用于举例说明，并不用于限制本公开实施例。在以下描述中，为了提供对本公开实施例的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本公开实施例。在其他实例中，为了避免混淆本公开实施例，未具体描述公知的结构、材料或方法。
31.在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本公开至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和/或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。
32.本公开的实施例提出了一种目标物体定位方法、装置、设备、介质和程序产品。其中，目标物体定位方法可以包括获取过程、投影过程、分割过程、确定过程和定位过程。在获取过程，获取被检查行李的第一三维体数据。然后进行投影过程，基于第一三维体数据，生成被检查行李在任一方向上的投影图像。在分割过程，基于该投影图像，从第一三维体数据中分割出第二三维体数据。在确定过程，基于第二三维体数据，确定针对被检查行李中的至少一个物体的至少一个包络区域。然后进行定位过程，从所确定的至少一个包络区域中确定目标物体的包络区域。
33.图1示意性示出了根据本公开实施例的目标物体定位方法和装置的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
34.如图1所示，该应用场景示例性地展示了电子设备100的结构示意图。本例中该电子设备100为ct(computed tomography，计算机断层扫描成像)设备，在其他例子中，该电子设备100可以为单能x射线检测设备、双能x射线检测设备等，在此不做限制。根据本公开的实施例，ct设备100可以包括x射线源10、机械运动装置50、探测器和数据采集系统20、以及控制和数据处理装置60。ct设备100用于对被检查对象40进行ct扫描和数据处理，例如对被
检查行李进行ct扫描和数据处理，以对被检查行李中的目标物体(例如危险物品、违规物品等)进行识别和定位。
35.x射线源10例如可以为x光机，可以根据成像的分辨率选择合适的x光机焦点尺寸。在其他实施例中也可以不使用x光机，而是使用直线加速器等产生x射线束。
36.机械运动装置50包括载物台和机架以及控制系统等。载物台可平移以调整旋转中心的位置，机架可平移以使x射线源(x光机)10、探测器和旋转中心三者对准。本实施例中按照旋转载物台、固定机架的圆周扫描轨迹或者螺旋轨迹进行描述。由于载物台与机架的运动属于相对运动，也可采用载物台静止、机架旋转的方式实现本实施例的方法。
37.探测器及数据采集系统20包括x射线探测器和数据采集电路等。x射线探测器可以使用固体探测器，也可以使用气体探测器或者其他探测器，本公开的实施例不限于此。数据采集电路包括读出电路、采集触发电路及数据传输电路等。
38.控制和数据处理装置60例如包括安装有控制程序和数据处理程序的计算机设备，负责完成ct设备运行过程的控制，包括机械平移、机械转动、电气控制、安全联锁控制等，还可以对采集到的数据进行处理等。
39.需要说明的是，本公开实施例所提供的目标物体定位方法一般可以由控制和数据处理装置60执行。相应地，本公开实施例所提供的目标物体定位装置可以设置于控制和数据处理装置60中。或者，本公开实施例所提供的目标物体定位方法也可以由不同于控制和数据处理装置60且能够与控制和数据处理装置60通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开实施例所提供的目标物体定位装置也可以设置于不同于控制和数据处理装置60且能够与控制和数据处理装置60通信的服务器或服务器集群中。
40.基于以上应用场景，在对被检查行李进行安全检查时，需要确定被检查行李中是否存在目标物体，并在被检查行李中存在目标物体时对目标物体进行定位。一种处理方式下，通过光线投射等体绘制方法来剔除被检查行李的三维体数据中的透明区域，在不同光线的透射范围内对目标物体所在的区域进行多次多视角的选取，最终获得紧密包络嫌疑物的包围盒，以便剔除周围其他区域的影响。考虑到被检查行李中物体通常相互交叠放置，在任意视角的深度方向上可能交叠存在多个物体，导致感兴趣的目标物体所在的区域可能被遮挡。在定位过程中可能误选取与目标物体相交叠的其他物体所在的区域，从而给目标物体所在区域的正确拾取带来更多障碍。为了正确定位目标物体，可能需要较多次数的视角调整，从而花费较长时间，用户的操作过程也较为繁琐，导致无法实现准确、高效的定位过程。
41.根据本公开实施例，提供了一种目标物体定位方法，能够降低被检查行李中物体相互遮挡对目标物体定位所带来的影响，简化用户操作过程，提高目标物体定位的效率和准确率。下面通过图例对该方法进行示例性说明。应注意，以下方法中各个操作的序号仅作为该操作的表示以便描述，而不应被看作表示该各个操作的执行顺序。除非明确指出，否则该方法不需要完全按照所示顺序来执行。
42.图2示意性示出了根据本公开实施例的目标物体定位方法的流程图。
43.如图2所示，该方法可以包括以下操作s210～s250。
44.在操作s210，获取被检查行李的第一三维体数据。
45.其中，三维体数据可以是一个三维均匀分布的数据集合，即由三维网格组成的结
构化数据集合。被检查行李的第一三维体数据可以通过多种检测方式获得，例如上文提到的计算机断层扫描成像技术、x射线检测技术等，在此不做限制。
46.在操作s220，基于第一三维体数据，生成被检查行李在任一方向上的投影图像。
47.其中，上述“任一方向”可以是任意一个方向，在方向选取时可以没有任何限制。示例性地，投影图像可以为dr(digital radiography，数字x射线摄影)图像。
48.在操作s230，基于该投影图像，从第一三维体数据中分割出第二三维体数据。
49.在操作s240，基于第二三维体数据，确定针对被检查行李中的至少一个物体的至少一个包络区域。
50.在操作s250，从所确定的至少一个包络区域中确定目标物体的包络区域。
51.本领域技术人员可以理解，根据本公开实施例的目标物体定位方法基于被检查行李的第一三维体数据，可以仅在任意一个方向上进行投影，并依据投影图像从被检查行李的第一三维体数据中分割出部分区域的第二三维体数据，从而缩小了目标物体的定位范围。并且，基于第二三维体数据确定被检查行李所包含的至少一个物体各自的包络区域，以从该至少一个包络区域中确定目标物体的包络区域。上述过程无需多次转换视角进行目标物体所在区域的拾取，也无需考虑上述任意一个方向上是否有其它物体对目标物体发生遮挡。此外，定位范围的缩小简化了目标物体的定位过程，提高了目标物体定位的效率和准确率。
52.图3示意性示出了根据本公开另一实施例的目标物体定位方法的示例流程图，用于说明上述操作s230的一种示例性实施过程。
53.如图3所示，上述基于投影图像，从第一三维体数据中分割出第二三维体数据的过程可以包括操作s231～s232。
54.在操作s231，在上述投影图像中形成二维有效区域。
55.示例性地，根据本公开实施例，上述在投影图像中形成二维有效区域的过程可以包括：获取预定形状的尺寸参数。基于针对上述投影图像中指定点的第一触发操作，生成以该指定点为中心、且符合尺寸参数的预定形状的二维有效区域。
56.图4a示意性示出了根据本公开实施例的二维有效区域的示例图。如图4a所示，例如第一触发操作可以是点击操作。在生成被检查行李在任一方向(例如第一方向)的投影图像400后，对该投影图像400进行展示。可以理解，图4所示的例子中第一方向垂直于纸面。当用户认为该投影图像的某个区域疑似为目标物体时，可以点击该区域中的任一点作为指定点。响应于用户针对该投影图像400上的指定点a的点击操作，生成以该指定点a为中心，且符合尺寸参数的预定形状的二维有效区域401。本例中，预定形状可以为圆形，预定形状的尺寸参数为圆形的半径。在其他例子中，预定形状可以是任意形状，例如矩形、三角形、椭圆形等，相应地，预定形状的尺寸参数可以包括：矩形的长和宽、三角形的边长、椭圆形的长轴和短轴等，在此不做限制。
57.在本公开的另一实施例中，上述在投影图像中形成二维有效区域的过程也可以包括：基于用户在投影图像中绘制封闭轨迹的操作，在投影图像中形成以该封闭轨迹为边界的二维有效区域。
58.根据本公开实施例，上述获取预定形状的尺寸参数的过程可以采用预先配置的尺寸参数，也可以根据实际探测数据计算得到。示例性地，一种情况下，可以从电子设备存储
的配置表中获取预先配置的预定形状的尺寸参数。例如，配置表中记录有如下信息：预定形状为圆形，半径为x个像素，x为正整数；或者，预定形状为矩形，长为y个像素，宽为z个像素，y和z均为正整数；等等。另一种情况下，可以根据投影图像的尺寸参数，确定预定形状的尺寸参数，以使预定形状的尺寸参数与投影图像的尺寸参数成预定比例。例如，被检查行李在第一方向上的投影图像的尺寸为1024
×
1024像素。设置圆形的半径与投影图像的边长之间的预定比例为1/10，估算出圆形的半径为102个像素。或者设置矩形的边长与投影图像的边长之间的预定比例为1/10，估算出矩形的长和宽均为102个像素。或者，也可以设置预定比例表征预定形状的面积与投影图像的面积之间的比例，根据该预定比例和投影面积的面积来计算出预定形状的面积，进而再计算得到预定形状的尺寸参数。
59.继续参考图3，在操作s232，将该二维有效区域沿上述任一方向延伸，以形成以该二维有效区域为横截面的柱状三维区域，将针对该柱状三维区域的三维体数据作为第二三维体数据。
60.其中，二维有效区域的延伸方向与上述被检查行李的投影图像的投影方向(沿用上文中的例子为第一方向)一致，也可称为投影图像的深度方向。
61.图4b示意性示出了根据本公开实施例的柱状三维区域的示例图。如图4b左侧所示，在形成二维有效区域401后，将该二维有效区域401沿第一方向延伸，以形成以该二维有效区域401为横截面的柱状三维区域402。由于本例中二维有效区域401为圆形，所形成的柱状三维区域402为圆柱。在其他例子中，如果二维有效区域401为矩形，则所形成的柱状三维区域402为四棱柱。基于其他预定形状的二维有效区域所形成的柱状三维区域与此同理，在此不再赘述。在被检查行李的第一三维体数据中，针对该柱状三维区域402的三维体数据可以作为从第一三维体数据中分割出来的第二三维体数据。
62.由于上述二维有效区域是依据用户针对投影图像的第一触发操作形成的，表示目标物体的实际位置应该在该二维有效区域的深度方向上。因此，将二维有效区域在深度方向延伸，所形成的柱状三维区域可以包含目标物体所在的区域，在缩小定位范围的同时不会误将目标物体所在的区域删除。针对该柱状三维区域的第二三维体数据用于确定被检查行李中至少一个物体的包络区域，对此，下文将详细说明。
63.图5示意性示出了根据本公开另一实施例的目标物体定位方法的示例流程图，用于举例说明目标物体定位方法的一种实施过程，不对本公开造成限制。
64.如图5所示，目标物体定位方法可以包括操作s501～s514。
65.在操作s501，载入(load)被检查行李的三维体数据。
66.其中，被检查行李的三维体数据可称为第一三维体数据，以与分割出的第二三维体数据相区分。在获取到第一三维体数据后，可以将该第一三维体数据载入执行上述目标定位方法的程序产品中。
67.在操作s502，生成被检查行李在任意一个方向(例如第一方向)上的投影图像。
68.在操作s503，基于用户针对投影图像上指定点的第一触发操作，形成以该指定点为中心的二维有效区域。
69.根据本公开的实施例，形成二维有效区域的实施方式在上文中已举例说明，在此不再赘述。
70.在操作s504，基于二维有效区域，形成柱状三维区域。
71.根据本公开的实施例，形成柱状三维区域的实施方式在上文中已举例说明，在此不再赘述。
72.在操作s505，从第一三维体数据中分割出针对柱状三维区域的第二三维体数据。
73.在操作s506，基于第二三维体数据，确定针对被检查行李中的至少一个物体的至少一个包络区域。
74.根据本公开的实施例，由于第二三维体数据是从被检查行李的第一三维体数据中分割出的、对应于上述柱状三维区域的三维体数据。因此本操作s506根据第二三维体数据的具体分布情况所确定的至少一个物体是指被检查行李中的、且沿第一方向的投影图像位于上述柱状三维区域中的至少一个物体。
75.示例性地，上述基于第二三维体数据，确定针对被检查行李中的至少一个物体的至少一个包络区域的过程可以包括：利用图像识别算法，从第二三维体数据中分割出符合预定图像特征的至少一组三维体数据。然后，根据上述至少一组三维体数据，确定至少一个包络区域。该过程中，由于物体所对应的三维体数据与背景所对应的三维体数据的特征存在差异，可以利用各种图像识别算法来识别并分割出各个物体的包络区域，本公开不对图像识别算法进行限制。例如可以通过光线透射体绘制方法将第二三维体数据中的背景区域筛除，保留并分割出各个物体的包络区域。
76.如图4b所示，例如，根据左侧的柱状三维区域所对应的第二三维体数据，可以分割出右侧示出的：物体1的包络区域、物体2的包络区域、
……
、物体n的包络区域。其中n为大于2的整数。
77.继续参阅图5，在操作s507，将所确定的至少一个包络区域按照预定规则进行排序，以得到展示序列。
78.根据本公开实施例，上述预定规则例如可以是按照优先级从高至低的顺序进行排序。示例性地，上述计算至少一个包络区域各自的优先级的过程可以包括：针对上述至少一个包络区域中的每个包络区域，获取该包络区域的属性参数。然后根据该包络区域的属性参数，计算该包络区域的优先级。
79.例如，上述获取该包络区域的属性参数可以包括如下至少一项：根据该包络区域的三维体数据，计算该包络区域的体积；根据该包络区域的三维体数据，计算该包络区域的密度，例如根据该包络区域的像素值分布计算该包络区域的密度；以及，根据该包络区域的三维体数据，计算该包络区域在上述投影图像中的位置坐标。其中，包络区域的体积可以反映所包络的物体的大小和形状，包络区域的密度可以反映所包络的物体的密度，进而反映物体的材料。根据包络区域在上述投影图像中的位置坐标可以计算出包络区域所包络的物体的质心与指定点在投影图像上的距离。以上一种或多种属性参数可以表征包络区域所针对的物体的属性特征。在此基础上，上述针对任意一个包络区域，根据该包络区域的属性参数，计算该包络区域的优先级的过程可以包括：以物体1的包络区域为例，将物体1的属性特征与所期望的目标物体的属性特征进行比对。如物体的属性特征可以通过向量形式表示，计算物体1的属性特征与所期望的目标物体之间的相似度，以表征二者之间的相似程度。例如，与目标物体的相似程度越高的物体，对该物体的包络区域设置更高的优先级。
80.继续参阅图5，在操作s508，从展示序列中的第一个包络区域开始，对上述展示序列中的包络区域依次进行展示。例如，展示序列中共有n个包络区域，展示该展示序列中的
第i个包络区域。其中i为大于等于1且小于等于n的整数，i的初始值为1，在每次切换展示时i递增1，当i＝n时，切换展示时重新展示第1个包络区域。
81.示例性地，在展示第i个包络区域时，可以展示该第i个包络区域在第二方向上的投影图像，第二方向可以与第一方向相同，也可以与第一方向不同，在此不做限制。在一个例子中，在展示第i个包络区域时，可以展示该包络区域在多个方向下的投影图像，以使用户能够更加快速准确地辨认该包络区域所针对的物体。
82.根据本公开的实施例，如果展示序列中的包络区域是按照优先级从高至低的顺序进行排列的，则上述对展示序列中的包络区域依次进行展示的过程是按照优先级从高至低的顺序依次展示包络区域的过程。在上述例子中，由于优先级越高表征包络区域所针对的物体越接近期望的目标物体，故这样的展示顺序可以使得用户可以快速从中确认出目标物体的包络区域。
83.继续参阅图5，在操作s509，确定是否接收到用户针对第i个包络区域的第二触发操作。如果是，则执行操作s512。如果否，则执行操作s510。
84.在操作s510，确定是否接收到用户针对第i个包络区域的第三触发操作。如果是，则进行切换展示，将i递增1后返回操作s508。如果否，则执行操作s511。
85.在操作s511，确定是否接收到用户针对第i个包络区域的第四触发操作。如果是，则进行重新展示，令i＝1并返回操作s508。如果否，则直接返回操作s508，继续展示第i个包络区域。
86.在操作s512，确定第i个包络区域为目标物体的包络区域。
87.在操作s513，对第i个包络区域添加标签。
88.在操作s514，将该第i个包络区域的三维体数据和标签相关联地添加存储至预定存储区域。其中标签的内容例如可以是预定标识符或标识信息，以表明与该标签关联存储的三维体数据为目标物体的包络区域的三维体数据。
89.本操作s514将所确定的目标物体的三维体数据与标签相关联地进行存储，可以便于后续使用。例如后续该存储内容可以作为样本数据进行图像处理模型的训练等，在安全检查过程中逐渐积累各种目标物体的相关样本数据，从而能够训练出性能更为优良的图像处理模型。
90.根据本公开的实施例，上述第二触发操作、第三触发操作和第四触发操作可以根据需要进行预先设置。例如，在展示第i个包络区域时关联展示第一控件和第二控件，当用户点击第一控件时，确定针对第i个包络区域进行第一触发操作，当用户点击第二控件时，确定针对第i个包络区域进行第二触发操作。或者，针对第i个包络区域的单击操作为第一触发操作，针对第i个包络区域的双击操作为第二触发操作。又例如，在一个较短的预定时长内连续预定次数的点击，可以作为第四触发操作。
91.图6示意性示出了根据本公开实施例的目标物体定位装置的框图。
92.如图6所示，该目标物体定位装置600可以包括：获取模块610、投影模块620、分割模块630、确定模块640和定位模块650。
93.获取模块610用于获取被检查行李的第一三维体数据。
94.投影模块620用于基于第一三维体数据，生成被检查行李在任一方向上的投影图像。
95.分割模块630用于基于该投影图像，从第一三维体数据中分割出第二三维体数据。
96.确定模块640用于基于第二三维体数据，确定针对被检查行李中的至少一个物体的至少一个包络区域。
97.定位模块650用于从所确定的至少一个包络区域中确定目标物体的包络区域。
98.需要说明的是，装置部分实施例中各模块/单元/子单元等的实施方式、解决的技术问题、实现的功能、以及达到的技术效果分别与方法部分实施例中各对应的步骤的实施方式、解决的技术问题、实现的功能、以及达到的技术效果相同或类似，在此不再赘述。
99.图7示意性示出了根据本公开实施例的用于实现上文所描述的方法的电子设备的框图。图7示出的设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
100.如图7所示，根据本公开实施例的设备700包括处理器701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器701例如可以包括通用微处理器(例如cpu)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(asic))，等等。处理器701还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器701可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
101.在ram 703中，存储有设备700操作所需的各种程序和数据。处理器701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。处理器701通过执行rom 702和/或ram 703中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除rom 702和ram 703以外的一个或多个存储器中。处理器701也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。
102.根据本公开的实施例，设备700还可以包括输入/输出(i/o)接口705，输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。设备700还可以包括连接至i/o接口705的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
103.根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被处理器701执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。
104.根据本公开的实施例，上文所述的电子设备可以用于实现根据本公开实施例的目标物体定位方法。
105.本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实
施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
106.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
107.本领域技术人员可以理解，尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。