仓库管理方法和系统与流程

仓库管理方法和系统
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求提交于2018年12月21日的临时申请no.62/784,078优先权，该临时申请的内容全文以引用方式并入。


背景技术：

3.仓库可用于存储多种不同类型的商业实体的物品，包括制造商、批发商和运输企业。存储物品的实例可包括原材料、零件或部件、包装材料和成品。
4.利用这些物品的任何企业参与某种形式的仓库管理，以提供以下方面的解决方案：保持业务有效地运行，保持市场上的竞争力，和满足其预算目标。
5.由于降低总成本、保护司机安全、最小化风险和增加生产力的持续压力，此类企业正寻求利用自动化装置和软件，该自动化装置和软件可帮助他们应对其所面临的众多商业挑战。
6.在一些情况下，仓库可使用机器或车辆来提升和移动物品，诸如起重机和叉车。可雇佣人操作者来操作机器、车辆和其它设备。在一些情况下，机器或车辆的一者或多者可为由计算机控制系统所引导的机器人装置。
7.集中式系统可存储关于仓库的信息，诸如所存储物品的数量、物品的类型、物品的尺寸和重量，和物品在仓库内的位置。集中式系统可包括位于仓库中的所有物品的类似信息，使得该集中式系统包含了仓库的库存。
8.在这种情况下，仓库操作者需要更有效系统来管理仓库，该仓库存储了将由多个工作装置进行处理的大量物品。有时，管理储存大量物品的仓库为非常昂贵的和耗时的。


技术实现要素：

9.本公开的一个目标是提供一种方法、控制装置和工作装置，以用于在仓库中管理具有多个传感器的多个工作装置。
10.一些实施例提供了一种用于管理仓库的方法，该方法由包括多个传感器的系统执行。该方法至少包括：收集仓库的信息；分析收集的信息；基于分析的信息生成指令；将生成的指令传送至工作装置。生成的指令包括用于控制将由工作装置执行的工作的优先订单和工作装置在仓库中的工作路径中的至少一者的指令。
11.一些实施例还提供了一种控制装置。该控制装置包括处理器以及与该处理器相连的存储器。该控制装置的处理器被配置为：收集仓库的信息；分析收集的信息；基于分析的信息生成指令；将生成的指令传送至工作装置。生成的指令包括用于控制将由工作装置执行的工作的优先订单和工作装置的工作路径中的至少一者的指令。
12.一些实施例还提供了一种工作装置。该工作装置包括处理器以及与该处理器相连的存储器。该工作装置的处理器被配置为：收集仓库的信息；将收集的信息传送至控制系统；从控制系统接收指令；以及执行接收的指令。接收的指令包括用于控制将由工作装置执行的工作的优先订单和工作装置的工作路径中的至少一者的指令。
13.本公开的其它具体细节包括在具体实施方式和附图中。
附图说明
14.上述和其它目标和特征参考附图根据下述描述将变得显而易见，其中类似附图标号指代各个附图的类似部件，除非另行指明，并且其中：
15.图1为示出了根据本公开的一些实施例的仓库管理系统的示意图；
16.图2为示出了根据本公开的一些实施例的用于管理仓库的方法的流程图；
17.图3为示出了根据本公开的一些实施例的仓库管理装置的框图；
18.图4为示出了根据本公开的一些实施例的工作装置的框图；
19.图5为示出了根据本公开的一些实施例的工作装置的传感器的示意图；
20.图6a和图6b为示出了根据本公开的一些实施例的从图像识别物体的示意图；
21.图7为示出了根据本公开的一些实施例的仓库管理系统的数据流的示意性概览图；
22.图8至图17为根据本公开的一些实施例的仓库管理应用程序的示意性用户界面；以及
23.图18至图23为根据本公开的一些实施例的仓库管理应用程序的示意性用户界面。
具体实施方式
24.参考附图和下文的具体实施方式，本发明构思的实施例的优点和特点以及实现它们的方法将为显而易见的。然而，应当理解，本发明构思不限于下述实施例并可以不同方式来体现；实施例用于提供本发明构思的完全公开并且向本领域的技术人员提供本发明构思的全面理解，并且本发明构思的范围仅由附属权利要求书和其等同物来限制。
25.本公开所用的术语提供用以描述实施例，而非旨在限制本发明构思。在本公开中，除非上下文另行明确地指出，单数形式旨在包括复数形式。还应当理解，本文所用的术语“包括”和/或“包含”明确了所述及元件的存在，但不排除一个或多个其它元件的存在或添加。在本公开中，类似附图标号指示类似元件，并且术语“和/或”指示所列出部件或其各种组合的每一者。诸如“第一”、“第二”等的术语用于区分各种部件。然而，范围不限于上述术语。上述术语用于区分一个部件与另一个部件。因此，在本发明构思的技术精神的范围内，下文所提及的第一部件可为第二部件。
26.除非另有定义，本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本发明构思所属领域的技术人员一般所理解相同的意义。除非明确地和具体地定义，如通常所用字典所定义那些的此类术语不应解释为具有理想或过于正式的意义。
27.下文将参考附图来详细地描述本发明构思的实施例。
28.图1为示出了根据本公开的一些实施例的仓库管理系统的示意图。
29.如图1所示，在一些实施例中，仓库管理系统包括多个工作装置100和仓库管理装置200，仓库管理装置200经由网络与多个工作装置100连接。
30.在图1中，工作装置100示为叉车。然而，应当理解，本发明非旨在限于所示叉车，因通过本公开可设想出许多其它类型的车辆和装置。在一些实施例中，工作装置100可为在仓库中操作的任何机器或车辆。例如，用于提升和移动货物或货物托盘的机器或车辆(诸如起
重机、叉车、机械臂和托盘搬运车)可作为工作装置100包括于仓库管理系统中。可雇佣人操作者来操作工作装置100。在一些情况下，工作装置100中的一者或多者可为由计算机控制系统所引导的机器人装置。
31.此外，网络可连接装置基本上可设置于工作装置100中，但根据一些实施例，此类网络可连接装置可为对于工作装置100可拆卸的。例如，通过并入，具有处理器和存储器的智能装置(例如，智能电话)可联接工作装置100，使得工作装置100可与网络进行通信以根据本公开所描述特征来执行操作。
32.在图1中，仓库管理装置200示为服务器装置。然而，应当理解，本发明非旨在限于所示服务器装置，因为通告本公开可设想出许多其它类型的控制装置。在一些实施例中，仓库管理装置200可为包括处理器和存储器的任何装置。例如，个人计算机(pc)或智能装置(例如，智能电话)可用作仓库管理装置200。
33.在图1中，示出了网络。在一些实施例中，网络可为互联网网络。在一些其它实施例中，网络可为内联网网络以改善安全性。同时，在又一个实施例中，网络可为利用无线通信手段的方法，诸如蓝牙、wi
‑
fi、zigbee、wi
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max、gprs、gsm、wibree，但不限于此。
34.本文将参考附图描述仓库管理系统的其它详细配置和操作。
35.图2为示出了根据本公开的一些实施例的用于管理仓库的方法的流程图。
36.在一些实施例中，仓库管理装置200执行图2所示的步骤以用于管理仓库。
37.管理在步骤s101处开始，其中工作装置100收集仓库信息。
38.通过利用相应工作装置所包括的图像传感器(例如，相机)，工作装置100收集图像信息。各种传感器可配置成接收图像和视频数据，诸如立体相机、深度传感器、lidar、雷达和/或红外传感器，等等。传感器可能具有有限视野。因此，通过平移头、一个或多个旋转接头和/或一个或多个平移运动机构，传感器可连接至工作装置100以允许传感器相对于工作装置100旋转和/或平移以控制传感器的视野内的一部分环境。在一些实施例中，为克服有限视野，广角顶篷相机和广角前向相机的组合可配置为图像传感器。
39.在一些实施例中，随着工作装置100在仓库中移动，它们收集仓库信息。在一些实施例中，工作装置100可从仓库管理装置200接收指令以移动至需要更多仓库信息的位置。例如，工作装置100可受指示移动至具有新存储物品的位置和/或其中未收集仓库信息的位置。根据这点，仓库管理装置200可收集足够信息以管理仓库。
40.工作装置100经由网络将收集信息传送至仓库管理装置200。如前所述，多种类型的通信方法可用于工作装置100和仓库管理装置200之间的通信。
41.在步骤s102，仓库管理装置200接收从工作装置100所传送的仓库信息。
42.在一些实施例中，仓库管理装置200可将所接收的仓库信息存储于非暂态存储介质中，该非暂态存储介质包括于仓库管理装置200中。
43.在步骤s103，仓库管理装置200分析所接收的仓库信息。
44.在一些实施例中，通过分析收集的信息，仓库管理装置200可识别位于仓库中的各物品的位置，以及通过分析收集的信息，仓库管理装置200可识别位于仓库中的各物品的尺寸和重量。
45.仓库管理装置200可使用各种算法分析接收的仓库信息，诸如生成模型算法、非线性层次算法，或卷积神经网络，或递归神经网络，或深度信念网络，或字典学习算法，或参
数，或映射函数。
46.通过利用由工作装置100所收集的图像和/或视频，分析可包括检测位于仓库中的物体，诸如包裹、人体、车辆或其它物体。在一个实例中，方向性梯度直方图(hog)特征的基于可变形部件的模型，诸如与潜在支持向量机(svm)技术相组合，可用于分析接收的仓库信息。在一个实例中，基于部件的检测方法可用于在图像中定位物体(诸如物品的识别标签部件)的各个部分。在一些实施例中，通过利用模型训练，仓库管理装置200可分析图像。t训练可为离线步骤，其中机器学习算法(诸如卷积神经网络)关于训练数据组进行训练以从各种图像学习物体形式，诸如非人形式或人形式。检测方法可利用一种或多种机器学习模型以将图像或帧中的物体或区域进行分类。
47.在一些实施例中，周围3d几何形状的上文所描述采集可通过视觉同步定位和映射(slam)来执行，然后进行物品和货架的卷积神经网络语义感知的投影。
48.在步骤s104，分析的仓库信息可与工作信息结合，该工作信息可实时接收自云服务器或接收自企业资源规划(erp)。因此，仓库可不仅基于通过工作装置所收集的信息而且可基于从其它外部控制实体所传送的信息进行管理。
49.在步骤s105，仓库管理装置200基于组合的信息而生成用于管理仓库的指令。
50.在一些实施例中，指令可包括用于控制以下项的指令：使物品移动，将物品装载/卸载于卡车上，和/或将物品装载/卸载于存储架上。
51.在一些实施例中，指令可包括用于控制将由工作装置100所执行的工作的优先订单。在一些实施例中，指令为用于控制工作装置在仓库中的工作路径的指令。指令可基于从工作装置100至待处理的物品的距离、物品重量、物品尺寸，和工作装置100的工作路径而生成。
52.在一些实施例中，工作的优先订单(即，工作订单)基于多种类型的数据(包括包裹、车辆的实时位置，和关于包裹和车辆细节的大数据)而确定。在一些实施例中，此类数据首先转换成固定尺寸特征空间。在一些实施例中，特征和最终工作订单之间的映射通过机器学习框架(诸如增强学习和模拟学习)进行训练。
53.在一些实施例中，仓库管理装置200可生成用于控制工作装置100的指令，以首先使位于壁橱位置的物品从工作装置100的位置移动并且以下一种模式使位于第二壁橱位置的物品从工作装置100的位置移动。
54.作为另一个实例，仓库管理装置200可生成用于控制工作装置100的指令，以不具有或具有较少的工作装置100的工作路径之间的冲突和干扰。这可基于仓库的平面图而执行。
55.工作路径可包括工作装置100在仓库中的预定路径。
56.前述算法具有实时运行的优点；换句话讲，实时的路径改变可以前述算法来提供。
57.仓库管理装置200可经由网络将生成的指令传送至工作装置100。
58.在步骤s106，工作装置100接收从仓库管理装置200所传送的指令。
59.在一些实施例中，工作装置100可将接收的指令存储于非暂态存储介质中，该非暂态存储介质包括于工作装置100中。
60.在步骤s107，工作装置100基于接收的指令而显示工作信息。另外，工作装置100根据接收的指令进行操作。
61.在一些实施例中，工作装置100基于生成的指令而在相应工作装置处显示导航信息，该导航信息包括路径信息和工作订单信息。
62.工作装置100可根据指令所包括的工作路径进行操作。工作路径可包括工作装置100在仓库中的预定途径。在一些实施例中，工作装置100可基于感测数据和/或对于工作装置100所命令的先前人物或操作而确定或修改途径
63.尽管图2中未示出，但是在一些实施例中，仓库管理装置200与工作装置100通信以收集工作装置100的工作状态信息并且显示相应工作装置的利用率。
64.在步骤s108，如果工作装置100检测到任何事故，那么工作装置100经由网络将发生的事故报告至仓库管理装置200。
65.事故可包括多种异常情况。例如，工作装置100之间的碰撞，工作装置100与其它物体之间的碰撞，工作指令的冲突，引擎故障，等等。基于加速度、速度和/或冲击方向形式的状态信息，基于由工作装置100的传感器所收集的信息，工作装置100可检测事故。为评估事故的水平，工作装置100可分析状态信息的一个或多个方面。在一些实施例中，通过将状态信息相比于装置类型(包括受损装置)的碰撞数据，工作装置100计算工作装置损坏的估计值。碰撞数据可包括与碰撞信息的指定方面相关联的各种水平的装置损坏。例如，碰撞数据中一种类别的装置损坏可等同于特定装置加速度或速度，或车辆加速度或速度的范围。碰撞数据中其它类别的装置损坏还可等同于装置方向，该装置方向指示受损装置可能受冲击的位置。基于通过状态信息与碰撞数据的比较所估计的装置损坏程度，工作装置100确定用于处理受损装置的处理复杂度水平。此后，与处理受损车辆相关的信息然后通过系统传送。处理信息可被发送至仓库管理装置200。因此，仓库管理系统允许在事故中受损的工作装置100进行适当地处理。在一些其它实施例中，事故中感测信息的上文所描述使用可通过仓库管理装置200来执行，仓库管理装置200接收此类感测信息。
66.在一些其它实施例中，上文所描述事故可包括车辆与其它车辆或基础设施相撞的情况。在此类情况下，传感器融合算法利用imu传感器流数据和摄像机实时视频流来确定事故和其损坏的起因。
67.在一些实施例中，仓库管理装置200响应事故报告而修改指令，并且将修改的指令传送至工作装置100。
68.在本公开的一些其它示例性实施方式中，图2的方法可通过基于网络的管理应用程序来实现。例如，基于网络的管理应用程序可在以下顺序中使用。
69.1.管理者(基于网络的管理应用程序的用户)可打开浏览器(诸如chrome)并启动基于网络的管理应用程序。
70.2.管理者可登录他/她的仓库管理系统(wms)/企业资源规划(erp)账户以访问工作订单和相关信息。
71.3.管理者可选择特定仓库和其位置。
72.4.管理者可选择以2d或3d模式查看仓库布局。
73.5.当选择3d时，仓库的三维表示加载于应用程序中。
74.6.管理者可查看在仓库的2d或3d表示中移动的叉车符号。
75.7.管理者可改变视图的缩放水平。
76.8.管理者可使用操纵工具(诸如平移、旋转和缩放)来定制其查看选项。
77.9.管理者可查看仓库货架的三维表示，并且利用wms/erp系统中的命名模式的编号而识别存储仓。
78.10.管理者可以开始和结束标记示出叉车起点和终点。
79.11.管理者可检查由仓库管理系统所提出的最佳导航路径和操作者所沿循的路径。
80.在本公开的一些其它示例性实施方式中，图2的方法可通过工作装置操作者应用程序来实现。例如，工作装置操作者应用程序可在以下顺序中使用。
81.1.操作者(工作装置操作者应用程序的用户)可在将工作订单分配至他/她时收到电子邮件和应用程序内的提醒。
82.2.操作者可以优先级查看工作订单。
83.3.在选择工作订单开始工作时，操作者可查看细节，诸如工作订单状态、工作订单类型、工作类型、物品描述、物品类型、存储仓编号等。
84.4.操作者可查看关于分配给他/她使用的叉车的信息。
85.5.操作者可扫描他/她的工卡来激活叉车(前提是叉车为卡启用的)。
86.6.操作者可选择室内使用的谷歌地图式导航以导航至存储位置。
87.7.在执行工作时，操作者可得到提醒，以在仓库内的当前路径交通繁忙或缓慢的情况下改变路径。
88.8.在完成工作时，操作者可使用rf装置扫描物品，并且物品信息在wms系统中进行更新。服务提供方系统也可从wms系统中获得更新，并反映该更新。例如，当完成工作订单时，应用程序将示出该状态。
89.仓库管理系统的其它详细配置和操作将参考附图进行描述。
90.图3为示出了根据本公开的一些实施例的仓库管理装置的框图。
91.在一些实施例中，工作装置100包括通信单元101、存储器102、处理器103、至少一个传感器104和显示器105。
92.通信单元101可经由网络与外部装置(例如，仓库管理装置200)通信。在一些实施例中，通信单元101能够执行与其它装置的近距离无线(或无线电)通信。在一些实施例中，通信单元101兼容各种通信标准，包括蓝牙、rfid(射频识别)、irda(红外数据关联)、uwb(超宽带)、zigbee、dlna(数字生活网络联盟)。
93.在一些实施例中，通信单元101提供了接口以用于将工作装置100连接至有线/无线网络(包括互联网网络)。在一些实施例中，通信单元101提供有以太网终端。在一些实施例中，在无线网络中，通信单元101兼容不同电线标准，包括wlan(无线局域网)(wi
‑
fi)、wi
‑
bro(无线宽带)、wi
‑
max(全球微波接入互操作)、hsdpa(高速下行分组接入)。
94.在一些实施例中，通信单元101经由网络连接至仓库管理装置200。更具体地，通信单元101可经由网络将感测数据传送至仓库管理装置200并且经由网络从仓库管理装置200接收指令。
95.在一些实施例中，存储器102存储数据以用于管理仓库并控制工作装置。例如，存储器102存储由传感器104感测的感测数据，并且还存储从仓库管理装置200接收的指令。
96.在一些实施例中，存储器102为非暂态存储介质，诸如磁盘、光盘或磁带。存储器102包括以任何方法或技术所实现的易失性和非易失性、可移除和非可移除介质以用于存
储信息，诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据。存储器102包括但不限于ram、rom、电可擦除只读存储器(eeprom)、闪存存储器或其它存储器技术、cd
‑
rom、数字通用光盘(dvd)或其它光学存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其它磁性存储装置，或用于存储信息并由处理器103访问的任何其它介质。
97.处理器103控制工作装置100的每个部件的整体操作。处理器103可为中央处理单元(cpu)、微处理器单元(mpu)、微控制器单元(mcu)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)，或本发明所属领域所周知的任何处理器。此外，处理器103可在至少一个应用程序或程序上执行操作以用于执行根据实施例的方法。
98.更具体地，在一些实施例中，工作装置100的处理器103配置成通过使用至少一个传感器104收集仓库的信息，通过使用通信单元101将收集的信息传送至控制系统，通过使用通信单元101从仓库管理装置200接收指令，执行接收的指令以控制工作装置100的其它部分。在一些实施例中，接收的指令包括用于控制将由工作装置100执行的工作的优先订单和工作装置100的工作路径的至少一者的指令。工作路径包括工作装置100的移动路径。
99.传感器104也包括在工作装置100中。至少一个传感器104可为图像传感器(例如，相机)，该图像传感器收集仓库的图像信息。各种传感器可配置成接收图像和视频数据，诸如立体相机、深度传感器、lidar、雷达和/或红外传感器，等等。此外，其它类型的传感器(诸如地磁传感器、陀螺仪传感器和加速度传感器)也可包括于工作装置100中以收集仓库信息。
100.在一些实施例中，由传感器104所收集的信息用于识别位于仓库中的各物品的尺寸和重量。
101.在一些实施例中，由传感器104所收集的信息用于检测事故。检测的事故的信息可通过利用通信单元101传送至仓库管理装置200。
102.显示器105也包括于工作装置100中。显示器可包括输出器具，诸如显示模块、扬声器模块或触觉模块。显示器可以任何形式来提供，例如等离子显示板(pdp)、液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管lcd(tft lcd)、有机发光二极管(oled)、柔性显示器、三维(3d)显示器或电子链接(e
‑
link)显示器。
103.在一些实施例中，显示器105基于从仓库管理装置200接收的指令而显示导航信息，包括路径信息和工作订单信息。
104.在一些实施例中，作为使算法控制顺利运行的初始设置的一部分，通过使工作装置100在仓库内侧移动并且捕获该仓库的环境，创建了点云图。一旦形成了设施地图，则其由定位引擎用于识别工作装置100在仓库内的精确位置。设施地图可进行注释以标记界标，诸如过道、托盘和存储仓位置。地图的界标注释可由仓库管理装置200用于将工作装置100导航朝向目的地。
105.参考图2所描述的各种不同特点和技术想法可实现为软件、硬件、固件、中间件或其组合的形式。例如，存储于计算机可读介质中的用于实现管理仓库的方法的程序(其由包括处理器的计算机或控制器执行)包括执行各种任务的一个或多个程序代码和区段。程序代码由处理器103执行。
106.在一些实施例中，工作装置100还包括输入装置(诸如键盘、鼠标、笔、声音输入装置、触摸输入装置等)和输出装置(诸如显示器、扬声器、打印机等)。
107.在一些实施例中，输入装置可接收用户输入以修改该生成指令以用于控制工作装置100。
108.在一些实施例中，图3所示和上文所描述的工作装置100可为工作车辆(诸如叉车)的集成部分。另选地，在一些其它实施例中，图3所示和上文所描述的工作装置100可为工作车辆的可拆卸部分。例如，工作装置100可为智能装置(例如，智能电话)，该智能装置包括通信单元101、存储器102、处理器103、至少一个传感器104和显示器105，并且配置成连接工作车辆使得可基于从仓库管理装置200接收的指令对该工作车辆进行控制。示例性可拆卸装置示出于图5中，图5在下文进行描述。
109.只要保证工作装置100的传感器的清晰视野，可拆卸工作装置100在工作车辆上附接的位置并不重要。工作装置100可附接于工作车辆的前部、后部或侧部。
110.图4为示出了根据本公开的一些实施例的工作装置的框图。
111.在一些实施例中，仓库管理装置200包括通信单元201、存储器202、处理器203和显示器204。仓库管理装置200可称为控制装置。
112.通信单元201可经由网络与外部装置(例如，工作装置100)通信。在一些实施例中，通信单元201能够执行与其它装置的近距离无线(或无线电)通信。在一些实施例中，通信单元201兼容各种通信标准，包括蓝牙、rfid(射频识别)、irda(红外数据关联)、uwb(超宽带)、zigbee、dlna(数字生活网络联盟)。
113.在一些实施例中，通信单元201提供了接口以用于将仓库管理装置200连接至有线/无线网络(包括互联网网络)。在一些实施例中，通信单元201提供有以太网终端。在一些实施例中，在无线网络中，通信单元101兼容不同电线标准，包括wlan(无线局域网)(wi
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fi)、wi
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bro(无线宽带)、wi
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max(全球微波接入互操作)、hsdpa(高速下行分组接入)。
114.在一些实施例中，通信单元201经由网络连接至工作装置100。更具体地，通信单元201可经由网络接收由工作装置100所生成的感测数据并且传送用于控制工作装置100的指令。在一些实施例中，感测数据包括由图像传感器所收集的图像信息，该图像传感器包括于相应工作装置100中。
115.在一些实施例中，存储器202存储数据以用于管理仓库并控制工作装置。例如，存储器202存储从工作装置100接收的感测数据，并且还存储基于感测数据生成的指令。
116.在一些实施例中，存储器202为非暂态存储介质，诸如磁盘、光盘或磁带。存储器202包括以任何方法或技术所实现的易失性和非易失性、可移除和非可移除介质以用于存储信息，诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据。存储器102包括但不限于ram、rom、电可擦除只读存储器(eeprom)、闪存存储器或其它存储器技术、cd
‑
rom、数字通用光盘(dvd)或其它光学存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其它磁性存储装置，或用于存储信息并由处理器103访问的任何其它介质。
117.处理器203控制仓库管理装置200的每个部件的整体操作。处理器203可为中央处理单元(cpu)、微处理器单元(mpu)、微控制器单元(mcu)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)，或本发明所属领域所周知的任何处理器。此外，处理器203可在至少一个应用程序或程序上执行操作以用于执行根据实施例的方法。
118.更具体地，在一些实施例中，仓库管理装置200的处理器203配置成通过利用通信单元201而收集关于仓库的信息，分析收集的信息，基于分析的信息而生成指令，和通过利
用通信单元201而将生成的指令传送至工作装置100。生成的指令包括用于控制将由工作装置100执行的工作的优先订单和工作装置100的工作路径的至少一者的指令。在一些实施例中，生成的指令基于对工作装置100的通用控制的需求而广播至位于仓库中的工作装置100。在一些其它实施例中，生成的指令基于对于特定工作装置100的具体控制的需求而传送至特定工作装置100。
119.在一些实施例中，处理器203配置成通过分析从工作装置100接收的信息而识别位于仓库中的各物品的尺寸和重量。
120.在一些实施例中，处理器203配置成基于工作装置之间的干扰和基于仓库的平面图而确定工作路径。
121.在一些实施例中，处理器203配置成从检测事故的工作装置100接收事故信息，并且基于该报告的事故信息而修改生成的指令。处理器203可将修改的指令传送至工作装置100。
122.显示器204也包括于仓库管理装置200中。显示器204可包括输出器具，诸如显示模块、扬声器模块或触觉模块。显示器可以任何形式来提供，例如等离子显示板(pdp)、液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管lcd(tft lcd)、有机发光二极管(oled)、柔性显示器、三维(3d)显示器或电子链接(e
‑
link)显示器。
123.在一些实施例中，显示器204基于由处理器203分析的信息而显示仓库的工作状态。
124.在一些实施例中，显示器204基于由处理器203分析的信息而显示各工作装置的利用率。
125.参考图2所描述的各种不同特点和技术想法可实现为软件、硬件、固件、中间件或其组合的形式。例如，存储于计算机可读介质中的用于实现管理仓库的方法的程序(其由包括处理器的计算机或控制器执行)包括执行各种任务的一个或多个程序代码和区段。程序代码由处理器103执行。
126.在一些实施例中，仓库管理装置200还包括输入装置(诸如键盘、鼠标、笔、声音输入装置、触摸输入装置等)和输出装置(诸如显示器、扬声器、打印机等)。
127.在一些实施例中，输入装置可接收用户输入以修改生成的指令，生成的指令将被传送至工作装置100。
128.在一些实施例中，图3所示和上文所描述的仓库管理装置200可为控制装置或控制服务器的集成部分。另选地，在一些其它实施例中，图4所示和上文所描述的仓库管理装置200可为控制装置或控制服务器的可拆卸部分。例如，仓库管理装置200可为智能装置(例如，智能电话)，该智能装置包括通信单元201、存储器202、处理器203和显示器205，并且配置成联接控制装置或控制服务器，使得该控制装置或控制服务器可执行本公开所描述的操作。
129.图5为示出了根据本公开的一些实施例的工作装置的传感器的示意图。
130.在一些实施例中，工作装置的传感器104可配置为如图5所示的感测模块。因此，传感器500可包括多种类型的相机和传感器。例如，如图5所示，传感器104包括一对单色立体相机501和502、用于感知的rgb相机504、惯性测量单元(imu)运动传感器505，和边缘计算定位处理器。在一些其它实施例中，传感器104可包括图5所示的一些元件。
131.根据多种类型的相机和传感器的上述配置，传感器104可收集多种类型的感测数据。另外，基于该多种类型的感测数据，通过利用边缘计算定位处理器503，传感器104更准确地识别位于仓库中的物品。因此，其可增加仓库控制的精度和效率。
132.另外，传感器104可具有紧凑尺寸。例如，传感器104具有50mm的高度、50mm的宽度和200mm的长度。在一些其它实施例中，传感器104可具有不同紧凑尺寸。根据这些紧凑尺寸，传感器104能够更方便地与工作车辆组合，与之附接，或包括于其中。
133.利用多种类型的相机和传感器的上述配置，仓库管理系统可利用计算机视觉技术和工作装置100所包括的传感器来追踪仓库内的移动资产(即，工作装置100)的实时位置。无需额外的传感器信标来进行工作装置100的有效控制。
134.图6a和图6b为示出了根据本公开的一些实施例的从图像识别物体的示意图。
135.如图6a所示，根据由配备有工作装置的像机捕获的视频流，可识别仓库的动态障碍物和3d布局。识别的障碍物和3d布局可用作仓库信息。
136.此外，在一些实施例中，d识的别障碍物和3d布局可如图6b所示进行简化，并且由仓库管理装置进行辨别以识别工作装置的周围环境并且估计安全条件。这些辨别信息可用于改善仓库管理方法的精度和效率。
137.图7为示出了d根据本公开的一些实施的例仓库管理系统的数据交换的示意性概览图。
138.图7所示的网络架构图指示了信息流。例如，仓库管理方法可提供为基于网络的服务；并且在提供基于网络的仓库管理服务的环境中，传感器收集仓库信息并且将该收集信息传送至网络服务(后端服务器)。网络服务可与仓库管理系统(wms))/企业资源规划(erp)数据库通信，并且还可与服务提供方数据库通信。为执行此类通信，网络服务可将sql查询传送至wms/erp数据库并且从wms/erp数据库接收sql结果。另外，服务提供方数据库可将sql查询传送至网络服务并且从该网络服务接收sql结果。
139.此外，网络服务可将json数据传送至网络应用程序前端并且从该网络应用程序前端接收url。网络应用程序前端可与开源javascript库通信以提供基于网络的服务。
140.上文所描述的数据流为根据本公开的示例性实施例。应当理解，不同数据流也为可用的，只要可适当地提供仓库管理服务。
141.图8为根据本公开的一些实施例的仓库管理应用程序的初始菜单的示意性用户界面。
142.在本公开的一些示例性实施方式中，图8所示的用户界面(ui)可提供至用户。图8所示的ui为应用程序的初始菜单(即，登录页面)，其中用户访问应用程序的不同部分。
143.ui(其为前端用户界面)可利用flux架构以react.js进行构建。redux可用于状态管理。webpack也可用于捆绑依赖性，并在服务于浏览器之前构建代码。映射部件利用three.js进行构建，该three.js为javascript 3d库。
144.如图8所示，ui可包括“工作订单(work orders)”图标，以示出仓库的工作订单；“车队(fleet)”图标，以示出仓库的3d映射型式；“分析(analytics)”图标，以检查仓库的工作状态(例如，效率)；“配置地图(configuration map)”图标，以配置仓库的地图；和“地图视图(map view)”图标，以检查仓库的地图。
145.根据本公开的一些其它示例性实施方式，一些上述图标可示出于ui中，或一些额
外图标可示出于ui中。
146.图9至图17为根据本公开的一些实施例的仓库管理应用程序的示意性用户界面。
147.图9至图13示出了用户界面，该用户界面示出了仓库的地图。如图9所示，控制面板801和侧边栏802可显示于仓库管理应用程序的用户界面上。控制面板801给予用户用以改变相机缩放(放大&缩小)的选项，以将相机重置至原始起始点来在透视(3d)和正视(2d)之间改变相机观察类型并且改变侧边栏的可见性。参考附图，图10示出了改变相机缩放(放大&缩小)，图11示出了在3d和2d之间改变相机观察类型，和图12示出了改变侧边栏的可见性。在一些实施例中，相机视点可以各种方式旋转，以3d观察类型，如图13所示，或以2d观察类型，如图14所示。
148.用户界面还可包括罗盘803，罗盘803在考虑到任何相机旋转的情况下始终指向北方。此外，用户界面可包括刻度1001以用于3d观察类型的距离补充，或者可包括刻度1002以用于2d观察类型的距离补充。
149.图15a至图17为侧边栏的示意性用户界面。如图15a至图15c所示，侧边栏可显示一组过滤工作订单。过滤器对于用户为可定制的。如图16所示，可点击每个工作订单卡以显示另一面板，该另一面板提供关于特定工作订单的更多细节。如图17所示，侧边栏所示的工作订单的细节可以3d地图来显示。
150.另外，如图17所示，3d地图显示了属性，诸如但不限于关于所选工作订单的所强调开始和结束位置。
151.图18至图23为根据本公开的一些实施例的仓库管理应用程序的示意性用户界面。
152.如图18所示，更详细信息可通过用户界面来提供。例如，工作装置的实时位置可示出于地图中，特定颜色可分配至相应工作装置，使得用户可更容易地辨别每个工作装置的工作和状态。用户界面还可包括用于管理仓库的菜单项。另外，如图19所示，每个工作装置的状态(例如，利用率)可通过利用特定颜色来注明。因此，用户可更容易地检查工作装置的利用水平。
153.仓库管理系统可向用户提供详细信息，该详细信息可用于管理仓库。例如，如图20所示，可提供实时控制板。在控制板中，整体工作装置利用水平、所完成工作订单的数量、整体工作订单利用水平、效率变化、行进距离、订单填写时间和订单周期时间可直观地显示于用户界面上。
154.在图20所示的控制板所包括的数值中，利用水平可通过下述公式进行计算：
155.利用水平＝高于速度阈值(例如，lm/s)运行的车辆总数/车辆的总数。
156.作为另一个实例，如图21所示，关于正在移动的工作装置的数量的信息以及详细工作装置利用信息可直观地显示于用户界面上。
157.另外，如图22所示，在用户界面中，实时移动式3d导航可与地图一起显示。该导航可引导工作装置利用至指定工作位置的特定路径。如图23所示，实时移动式3d导航还可显示装载指令和卸载指令。
158.根据参考附图所描述的特征，仓库管理系统的管理者能够追踪移动资产的移动。这种能力向管理者提供其操作的完全概览，从而允许他们监测并改善其移动资产的利用率，以及追踪并更好地管理其仓库工作者。
159.此外，利用与上文所描述的企业资源规划(erp)和仓库管理系统(wms)的直接整
合，工作装置操作者能够在安装于工作装置中的移动式应用程序上访问分配给他们的工作订单。一旦选择工作订单，则操作者可选择启用如同谷歌地图的室内导航功能，以从其当前实际位置到达目的地存储位置。一旦完成工作，例如，物品利用rf扫描仪进行拣选和扫描并且状态在wms/erp系统中更新，则仓库管理系统更新以示出工作订单状态。这允许管理者在一个位置查看erp/wms工作订单的状态。
160.结合本发明构思的一个实施例所描述的方法或算法的操作可直接地以硬件，由该硬件所执行的软件模块，或其组合来实现。软件模块可驻留于存储器中。存储器为例如随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、闪存存储器、硬盘、可移动磁盘、cd
‑
rom，或本领域周知的任何形式的计算机可读记录介质。
161.根据本发明构思，作为心肌收缩力和血管阻力的指标的定量代用标记，根据患者的心音获得第一心音的最大幅值和第二心音的最大幅值；并且基于第一和第二心音的最大幅值的变化量，估计心肌收缩力和血管阻力的指标的变化量；使得在未利用侵入式动脉压力测量设备等的情况下，通过非侵入式测试方法，可快速地、容易地和准确地估计患者的心血管功能，并且基于α作用、α阻断、β作用或β阻断的至少一种影响，可确定血压变化的起因。
162.本公开的效果可不限于上述内容，并且本公开的其它效果根据下文与附图一起提供的公开内容对于本领域技术人员而言将为可清楚理解的。
163.虽然已参考示例性实施例对本发明的构思进行描述，但是对于本领域的技术人员将显而易见的是，可做出各种改变和修改而不脱离本发明构思的精神和范围。因此，应当理解，上述实施例为非限制性的，而是说明性的。