一种带检测机构的反应杯抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及医疗检测设备领域，特别是涉及一种带检测机构的反应杯抓取装置。


背景技术：

2.现有的反应杯抓取装置主要存在以下缺陷：1、无法探测是否成功抓取反应杯，当出现反应杯松脱掉落的情况时，无法及时判断，影响实验效率；2、机械手的抓取动作不同步，使的抓取反应杯时容易发生偏斜，从而发生晃动甚至松脱。
3.由此可见，上述现有的反应杯抓取装置在结构与使用上，显然仍存在有不便与缺陷，而亟待加以进一步改进。如何能创设一种新的带检测结构的反应杯抓取装置，实属当前重要研发课题之一。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是提供一种带检测机构的反应杯抓取装置，使其能够检测反应为是否抓取成功，提高实验效率，同时也提高抓取的稳定性，从而克服现有的反应杯抓取装置的不足。
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种带检测机构的反应杯抓取装置，包括机械爪、机械爪驱动机构和检测机构，所述机械爪驱动机构驱动机械爪同步张合抓取反应杯，所述检测机构包括顶杆、传感器挡片和传感器，所述顶杆设置在两个机械爪之间，顶杆的上端固定连接传感器挡片，所述机械爪抓取到反应杯后能够将顶杆向上顶起，使传感器挡片随顶杆向上滑动而触发传感器。
6.作为本实用新型的一种改进，所述传感器呈u字形，u字形的中间开口处为感应区，所述传感器挡片滑动至开口处的感应区触发传感器。
7.进一步地，所述机械爪驱动机构包括电磁铁、楔形块、滑轮和拉紧弹簧，所述楔形块具有两个对称的倾斜侧面，两个滑轮分别安装在两个机械爪上，电磁铁驱动楔形块竖直运动，楔形块的两个倾斜侧面摩擦驱动滑轮转动，进而带动两个机械爪同步张开，所述拉紧弹簧安装在两个机械爪之间，用于拉紧两个机械爪同步合拢。
8.进一步地，所述机械爪之间设置有定位块，两个机械爪在抓紧状态下，机械爪上部紧贴定位块的两个侧面。
9.进一步地，所述机械爪上设置有卡槽，机械爪在抓紧状态下，两个卡槽之间的宽度与反应杯上沿宽度相同。
10.进一步地，所述卡槽两侧的上部设置有斜面。
11.进一步地，所述顶杆上设有复位弹簧。
12.采用这样的设计后，本实用新型至少具有以下优点：
13.1、顶杆向上顶起推动传感器挡片触发传感器，能够有效检测到是否抓取成功，并及时采取相应的控制动作，大大提高了实验效率。
14.2、机械爪驱动机构通过楔形块和滑轮同步驱动机械爪张合，提高了抓取反应杯的成功率和稳定性。
15.3、机械爪之间设置定位块，使机械爪在抓紧状态贴合在定位块两侧，不产生晃动。
16.4、机械爪上设置卡槽，两个卡槽之间的宽度与反应杯上沿宽度相同，使反应杯的上沿滑入卡槽不产生晃动，并在卡槽上部两侧设置两个第二斜面，更方便反应杯滑入卡槽内。
17.5、顶杆上设置复位弹簧，在松开机械爪时，复位弹簧提供推力，更有助于将反应杯推入至预定位置。
附图说明
18.上述仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，以下结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
19.图1是本实用新型提供的一种检测机构的反应杯抓取装置的三位视图。
20.图2是本实用新型提供的一种检测机构的反应杯抓取装置的后视图。
21.图3是机械爪的结构示意图。
22.附图标记说明：1
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机械爪；2
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顶杆；3
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传感器挡片；4
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传感器；5
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反应杯；6
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复位弹簧；7
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定位块；8
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电磁铁；9
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楔形块；10
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滑轮；11
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拉紧弹簧；12
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卡槽；13
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斜面。
具体实施方式
23.请参阅图1和图2，本实用新型一种带检测机构的反应杯抓取装置，，包括机械爪1、机械爪驱动机构和检测机构，所述检测机构包括顶杆2、传感器挡片3和传感器4，顶杆2设置在两个个机械爪1之间，顶杆2的上端固定连接传感器挡片3，当机械爪1抓取到反应杯5时，顶杆2被向上顶起，传感器挡片3向上滑动，传感器4呈u字形，u字形的开口处为传感器4的感应区，当传感器挡片3滑动至感应区内时，传感器4被触发并发送反应杯到位信号。
24.所述机械爪驱动机构包括电磁铁8、楔形块9、滑轮10和拉紧弹簧11，所述电磁铁8用于驱动楔形块9竖直运动，所述楔形块9具有两个对称的倾斜侧面，所述滑轮10分别安装在两个机械爪上，电磁铁8通电能够驱动楔形块9竖直向下运动，楔形块9的两个倾斜侧面摩擦驱动滑轮10转动，进而带动两个机械爪1同步张开，所述拉紧弹簧11安装在两个机械爪1之间，当电磁铁8断电时，拉紧弹簧11拉动两个机械爪1复位合拢，并推动楔形块9也复位。
25.优选的，所述顶杆5上设置有复位弹簧6，当反应杯5到达指定位置上方时，机械爪1张开以放下反应杯5，此时复位弹簧6驱使顶杆5复位，并给予反应杯5向下的推力，将反应杯5推至指定位置。
26.优选的，所述机械爪1之间设置有定位块7，两个机械爪1在抓紧状态下，机械爪1上部紧贴定位块7的两个侧面，防止机械爪1和反应杯5发生晃动。
27.请参阅图3，所述机械爪1上设置有卡槽12，并在卡槽两端的侧壁上部设置斜面13，抓取反应杯5时更便于反应杯5的上沿自斜面13滑入卡槽12内。两个机械爪1的卡槽12之间的宽度与反应杯5上沿宽度相同，在反应杯5滑入卡槽12后，进一步避免了反应杯5晃动。
28.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，本领域技术人员利用上述揭示的技术内容做出些许简单修改、等同变化或修饰，均
落在本实用新型的保护范围内。


技术特征：
1.一种带检测机构的反应杯抓取装置，其特征在于，包括机械爪、机械爪驱动机构和检测机构，所述机械爪驱动机构驱动机械爪同步张合抓取反应杯，所述检测机构包括顶杆、传感器挡片和传感器，所述顶杆设置在两个机械爪之间，顶杆的上端固定连接传感器挡片，所述机械爪抓取到反应杯后能够将顶杆向上顶起，使传感器挡片随顶杆向上滑动而触发传感器。2.根据权利要求1所述的一种带检测机构的反应杯抓取装置，其特征在于，所述传感器呈u字形，u字形的中间开口处为感应区，所述传感器挡片滑动至开口处的感应区触发传感器。3.根据权利要求1所述的一种带检测机构的反应杯抓取装置，其特征在于，所述机械爪驱动机构包括电磁铁、楔形块、滑轮和拉紧弹簧，所述楔形块具有两个对称的倾斜侧面，两个滑轮分别安装在两个机械爪上，电磁铁驱动楔形块竖直运动，楔形块的两个倾斜侧面摩擦驱动滑轮转动，进而带动两个机械爪同步张开，所述拉紧弹簧安装在两个机械爪之间，用于拉紧两个机械爪同步合拢。4.根据权利要求1所述的一种带检测机构的反应杯抓取装置，其特征在于，所述机械爪之间设置有定位块，两个机械爪在抓紧状态下，机械爪上部紧贴定位块的两个侧面。5.根据权利要求1所述的一种带检测机构的反应杯抓取装置，其特征在于，所述机械爪上设置有卡槽，机械爪在抓紧状态下，两个卡槽之间的宽度与反应杯上沿宽度相同。6.根据权利要求5所述的一种带检测机构的反应杯抓取装置，其特征在于，所述卡槽两侧的上部设置有斜面。7.根据权利要求1所述的一种带检测机构的反应杯抓取装置，其特征在于，所述顶杆上设有复位弹簧。

技术总结
本实用新型公开了一种带检测机构的反应杯抓取装置，包括机械爪、机械爪驱动机构和检测机构，所述机械爪驱动机构驱动机械爪同步张合抓取反应杯，所述检测机构包括顶杆、传感器挡片和传感器，所述顶杆设置在两个机械爪之间，顶杆的上端固定连接传感器挡片，所述机械爪抓取到反应杯后能够将顶杆向上顶起，使传感器挡片随顶杆向上滑动而触发传感器。本实用新型能够实时检测反应杯是否发生松脱，并增加了抓取反应杯的稳定性和可靠性，反应杯不易发生晃动，提高了实验效率。提高了实验效率。提高了实验效率。


技术研发人员：苏闻天 张永亮 卢高波 童高明 郭宁 王冬冬 李鹏海 卢京
受保护的技术使用者：北京罗特思创科技有限公司
技术研发日：2021.01.13
技术公布日：2021/11/9