快速物联方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质与流程

1.本公开属于物联网技术领域，尤其涉及快速物联方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在现实的物联接入中，通常在边缘侧物理世界存在的各种实体的物理设备，如照明/空调或者空压机和锅炉等大型设备。在云端物联网平台侧往往需要建立对应的物理设备的“虚拟体”，用来将实体的物理设备映射进该“虚拟体”的信息世界。通过云边协同方式构建数字孪生体系从而达到虚实互动的效果。
3.在现实的物联接入中，通常在边缘侧放置物联网关设备已采集各种现场设备，而在物联网关里维护设备及测点信息任务相当繁重，且容易出错，且出错后配置当时没有完善的检查机制，从而造成事后的返工，间接造成了物联成本的增加。
4.鉴于上述技术现状，如何实现快速物联是当前技术的难点。然而要实现快速物联优化的关键在于：连接便利和信息维护便利。因此，如何将连接便利和信息维护便利两者实现自动化且力求“一次性作对”成了当前技术研究的难点。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本公开实施例提供了一种快速物联方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术如何在现场对物联终端进快速物联的问题。
6.本公开实施例的第一方面，提供了一种快速物联方法，包括：在移动终端上通过注册信息登录物联网平台，与物联网平台连接；使用登录物联网平台的移动终端主动与物联终端建立短距离通信连接，并在移动终端上获取到物联终端的设备信息；通过移动终端将物联终端和移动终端共同添加至预先建立在物联网平台上的同一数字孪生系统中，对应生成分别与物联终端和移动终端映射的数字孪生体，以使物联终端与物联网平台物联连接。
7.本公开实施例的第二方面，提供了一种快速物联装置，包括：登录模块，被配置为在移动终端上通过注册信息登录物联网平台，与物联网平台连接；连接模块，被配置为使用登录物联网平台的移动终端主动与物联终端建立短距离通信连接，并在移动终端上获取到物联终端的设备信息；物联模块，被配置为通过移动终端将物联终端和移动终端共同添加至预先建立在物联网平台上的同一数字孪生系统中，对应生成分别与物联终端和移动终端映射的数字孪生体，以使物联终端与物联网平台物联连接。
8.本公开实施例的第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
9.本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
10.本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在移动终端上通过注册信
息登录物联网平台，与物联网平台连接；使用登录物联网平台的移动终端主动与物联终端建立短距离通信连接，并在移动终端上获取到物联终端的设备信息；通过移动终端将物联终端和移动终端共同添加至预先建立在物联网平台上的同一数字孪生系统中，对应生成分别与物联终端和移动终端映射的数字孪生体，以使物联终端与物联网平台连接，这样只需要通过移动终端即可完成物联终端与物联网平台的快速连接，用户可以直接在现场来完成物联终端与物联网平台的快速连接，并在移动终端上完成对物联终端的调配与设备信息的维护，非常方便，且操作简单，从而提高了现场物联终端维护的工作效率。
附图说明
11.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
12.图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
13.图2是本公开实施例提供的一种快速物联方法的流程图；
14.图3是本公开实施例提供的一种快速物联装置的框图；
15.图4是本公开实施例提供的计算机设备的示意图。
具体实施方式
16.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
17.为了说明本公开的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
18.图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。如图1所示，该应用场景可以包括移动终端1、物联终端2和服务器3以及网络4。
19.移动终端1可以是硬件，也可以是软件。当移动终端1为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器3通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当移动终端1为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。移动终端1可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，移动终端1上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、数字孪生管理类应用、搜索类应用、购物类应用等。
20.物联终端2是连接在物联网系统中底层的传感设备，负责采集物联网系统所需的各种有用信息。例如，物联终端可以包括但不限于摄像头、智能仪表、读写器、rfid标签、m2m终端等设备。
21.服务器3可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器3可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
22.需要说明的是，服务器3可以是硬件，也可以是软件。当服务器3为硬件时，其可以是为移动终端1提供各种服务的各种电子设备。当服务器3为软件时，其可以实现为为移动终端1提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以实现为为移动终端1提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
23.网络4可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(bluetooth)、近场通信(near field communication，nfc)、红外(infrared)等，本公开实施例对此不作限制。
24.用户可以通过移动终端1登录服务器3，也可以通过短距离通信技术与物联终端2连接，此外，物联终端2可以通过网络4与服务器连接。
25.需要说明的是，移动终端1、物联终端2和服务器3的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
26.图2是本公开实施例提供的一种快速物联方法的流程图。
27.如图2所示，该快速物联方法，包括：
28.s201，在移动终端上通过注册信息登录物联网平台，与物联网平台连接；
29.s202，使用登录物联网平台的移动终端主动与物联终端建立短距离通信连接，并在移动终端上获取到物联终端的设备信息；
30.s203，通过移动终端将物联终端和移动终端共同添加至预先建立在物联网平台上的同一数字孪生系统中，对应生成分别与物联终端和移动终端映射的数字孪生体，以使物联终端与物联网平台连接。
31.移动终端又称为移动通信终端，是指可以在移动中使用的计算机设备，此处，移动终端可以为硬件，例如，移动终端包括手机、笔记本电脑、平板电脑、pos机、车载电脑等。但多数情况下是指具有多种应用功能的智能手机和平板电脑。此处，移动终端也可以为软件，例如，安装在该硬件上的应用程序，例如，应用程序为物联网管理应用、即时通信应用等。
32.物联网平台，即物联网管理系统平台，是管理物联网系统的工具。物联网系统由四个主要部分组成：硬件、软件、用户界面和网络。物联网平台将四个部分连接成一个内聚性、可管理和可解释的系统。该平台有助于使数据摄取、通信、设备管理和应用程序操作流畅、统一。实际应用中，用户可以通过在移动终端上通过网络来与物联网平台连接，以此来对物联网系统进行管理。
33.物联终端是连接在物联网系统中底层的传感设备，负责采集物联网系统所需的各种有用信息。例如，物联终端可以包括但不限于摄像头、智能仪表、读写器、rfid标签、m2m终端等设备。
34.数字孪生，也被称为数字孪生体，是指充分利用物理模型传感器更新运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成映射，从而反映相对应的实体装备的全生命周期过程。简单来说，数字孪生就是在一个设备或系统的基础上，创造一个数字版的“克隆体”，它被创建在信息化平台(例如上述物联网系统平台)上，是虚拟的。
35.数字孪生系统相当于是一个由上述数字孪生体构建的工程，各个数字孪生体之间的网络关系与实际的物理网络关系同样是映射关系，通过在数字孪生系统中对数字孪生体进行管理，例如调配和信息维护等，以此来实现对实际物理系统的间接管理。在一个数字孪
生系统可以包括一个或多个数字孪生体，其中对于各个数字孪生体之间的关系描述均与实际物联网络关系是相映射一致的。
36.根据本公开实施例提供的技术方案，通过在移动终端上通过注册信息登录物联网平台，与物联网平台连接；使用登录物联网平台的移动终端主动与物联终端建立短距离通信连接，并在移动终端上获取到物联终端的设备信息；通过移动终端将物联终端和移动终端共同添加至预先建立在物联网平台上的同一数字孪生系统中，对应生成分别与物联终端和移动终端映射的数字孪生体，以使物联终端与物联网平台连接，这样只需要通过移动终端即可完成物联终端与物联网平台的快速连接，用户可以直接在现场来完成物联终端与物联网平台的快速连接，并在移动终端上完成对物联终端的调配与设备信息的维护，非常方便，且操作简单，从而提高了现场物联终端维护的工作效率。
37.在一些实施例中，该快速物联方法还包括：通过移动终端在数字孪生系统上对物联终端的设备信息进行维护，或/和对物联终端和移动终端设备进行调试验证的操作；当操作完成之后，生成操作的交付指令；将交付指令发送给物联网平台，以使在物联网平台上数字孪生系统中的数字孪生体与物联实体设备同步。
38.具体地，数字孪生系统就是一个与各种物体实体相映射的虚拟管理系统，通过移动终端登录物联网平台，即可实现在移动终端上对各个数字孪生体进行操作，例如，对物联终端的名称信息进行修改和添加等信息维护操作，或者，也可以对不同数字孪生体之间的拓扑关系进行修改，或者对某个物联终端进行实验调试等。以上所有利用移动终端对数字孪生系统进行的操作，都会生成响应的交付指令，在完成后将该交付指令发送给物联网平台进行确认，通过物联网平台进行确认之后，即可将对交付指令对应的操作同步至物理实体与数字孪生体。
39.在一些实施例中，使用登录物联网平台的移动终端主动与物联终端建立短距离通信连接，并在移动终端上获取到物联终端的设备信息，包括：移动终端主动与物联终端建立短距离通信连接，并向物联终端发送网络配置信息；在网络正常的情况下，物联终端基于网络配置信息自动与物联网平台网络连接；移动终端接收物联网平台发送的与物联终端网络联机的通知和物联终端的设备性，并在移动终端上显示物联终端的设备信息。
40.具体地，移动终端与物联终端建立通信连接，然后将网络配置信息，例如，网络配置信息包括wifi账号和密码，让物联终端接入网关，在有网的情况下，物联终端即可接入网络，这里的网络即广域网。
41.此处，物联终端可以在出厂前，在物联终端中预设与物联网平台网络连接的信息，例如，将物联网平台的网络地址预设在物联终端的网络模块中，在物联终端接入网络的情况下，既可以跟井盖预设的网络地址与物联网平台网络连接。或者，也可以是在物联网平台中预先录入物联终端的网络地址，当物联终端接入网络后，物联网平台便能发现该物联终端，并与之建立网络连接。需要说明的是，物联网平台与物联终端之间建立网络连接，但并意味着该物联终端实现了物联连接，因为如果没有将该物联终端与其添加到对应的数值孪生系统中，那么该物联终端就无法在物联网平台或移动终端上对该物联终端进行维护或调配操作。
42.具体地，在物联终端与物联网平台建立网络连接的情况下，由于移动终端登录连接在物联网平台，因此，在移动终端上也能同步发现该物联终端，即能够在移动终端上显示
该物联终端的设备信息。例如，该设备信息可以为该物联终端的名称及型号，或者是物联终端用于生成数字孪生体的必要信息等，本公开实施例对此不做限制。
43.具体的，在移动终端登录物联网平台的情况下，如果物联终端通过广域网与物联网平台网络连接，那么在移动终端上也可以相应发现该物联终端。
44.在一些实施例中，短距离通信连接包括以下任一种连接方式：wifi、zigbee、nfc、irda、uwb或蓝牙。
45.这里，wi
‑
fi(英文全称为wireless fidelity)是一种可以将个人电脑、手持设备、物联终端等终端以无线方式互相连接的技术，
46.zigbee，英文也称为：zigbee technology，是一种应用于短距离和低速率下的无线通信技术，主要用于距离短、功耗低且传输速率不高的各种电子设备之间进行数据传输以及典型的有周期性数据、间歇性数据和低反应时间数据传输的应用。
47.nfc(英文全称：near field communication，翻译为：近场通信)是一种主推的近距离无线通信方式。它是由rfid(radio frequency identification，又称无线射频识别，是一种通信技术)及互联互通技术整合演变而来，其读写模式是指用nfc阅读器来读取nfc标签，在近距离内与兼容设备进行识别和交换数据。
48.irda是infrared data association的英文缩写，具体指一种利用红外线进行点对点通信的技术，其相应的软件和硬件技术都已比较成熟。
49.uwb技术采用tdoa(到达时间差原理)，利用uwb超宽带定位技术测得定位标签相对于两个不同定位基站之间无线电信号传播的时间差，从而得出定位标签相对于四组定位基站的距离差。使用tdoa技术不需要定位标签与定位基站之间进行往复通信，只需要定位标签只发射或只接收uwb信号，故能做到更高的定位动态和定位容量。
50.蓝牙实际上是一种短距离无线通信技术，利用“蓝牙”技术，能够有效地简化掌上电脑、笔记本电脑和移动电话手机等移动通信终端设备之间的通信，也能够成功地简化以上这些设备与因特网之间的通信，从而使这些现代通信设备与因特网之间的数据传输变得更加迅速高效，为无线通信拓宽道路。
51.在一些实施例中，使用登录物联网平台的移动终端主动与物联终端建立短距离通信连接，并在移动终端上获取到物联终端的设备信息，包括：通过使用移动终端扫描预设在物联终端上的条码，将物联终端与移动终端进行信息绑定；在物联终端上电的情况下，移动终端自动扫描并发现物联终端，以获取物联终端的设备信息。
52.具体地，通过移动终端扫描预设在物联终端上的条码，以此来将物联终端与移动设备进行绑定，在物联终端上电的情况下，移动终端能够进行自动扫描并发现该物联终端。这里，利用移动终端设备直接与物联终端进行绑定，可以在物理网设备无法通过广域网连接物联网平台时，通过移动终端与物联终端建立局域网连接，然后在移动终端上来获取物联终端的信息，那么及时在没有广域网的情况下，也可以通过移动终端来对物联终端进行快速物联连接。需要说明的是，此时移动终端可以通过移动网络与物联网络平台登录连接，而不是通过wifi来接入广域网与物联网平台连接。
53.在一些实施例中，物联终端上预设的条码包括二维码或条形码。
54.在一些实施例中，通过移动终端将物联终端和移动终端共同添加至预先建立在物联网平台上的同一数字孪生系统中，对应生成分别与物联终端和移动终端映射的数字孪生
体，包括：分别将移动终端和物联终端的设备信息添加至预先建立在物联网平台上的同一数字孪生系统；数字孪生系统根据设备信息，分别生成与移动终端和物联终端对应的数字孪生体。
55.具体地，在移动终端上将物联终端和移动终端自身添加到在物联网平台上的同一数字孪生系统中，生成对应的数字孪生体，使得物联终端和移动终端均进行物联连接，之后便可以通过移动终端来对物联终端进行管理。因为，移动终端是预先注册的，因此只要登录物联网平台，在将物联终端添加至数字孪生系统中时，可以默认移动终端与物联终端是一同添加至数字孪生系统中。在同一个数字孪生系统下，移动终端与物联终端之间就相当于处于同一个物联系统中，因此可以对物联终端进行各种相应的操作。
56.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
57.在图2实施例的基础上，基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种快速物联装置。
58.图3是本公开实施例提供的一种快速物联装置的结构框图，如图2所示，该快速物联装置，包括：
59.登录模块301，被配置为在移动终端上通过注册信息登录物联网平台，与物联网平台连接；
60.连接模块302，被配置为使用登录物联网平台的移动终端主动与物联终端建立短距离通信连接，并在移动终端上获取到物联终端的设备信息；
61.物联模块303，被配置为通过移动终端将物联终端和移动终端共同添加至预先建立在物联网平台上的同一数字孪生系统中，对应生成分别与物联终端和移动终端映射的数字孪生体，以使物联终端与物联网平台物联连接。
62.在一些实施例中，该快速物联装置还包括：
63.维护模块304，被配置为通过移动终端在数字孪生系统上对物联终端的设备信息进行维护，或/和对物联终端和移动终端设备进行调试验证的操作；
64.交付模块305，被配置为当操作完成之后，生成操作的交付指令；
65.同步模块306，被配置为将交付指令发送给物联网平台，以使在物联网平台上数字孪生系统中的数字孪生体与物联实体设备同步。
66.在一些实施例中，图3中的连接模块302通过移动终端主动与物联终端建立短距离通信连接，并向物联终端发送网络配置信息；在网络正常的情况下，物联终端基于网络配置信息自动与物联网平台网络连接；移动终端接收物联网平台发送的与物联终端网络联机的通知和物联终端的设备性，并在移动终端上显示物联终端的设备信息。
67.在一些实施例中，短距离通信连接包括以下任一种连接方式：wifi、zigbee、nfc、irda、uwb或蓝牙。
68.在一些实施例中，图3中的连接模块302通过使用移动终端扫描预设在物联终端上的条码，将物联终端与移动终端进行信息绑定；在物联终端上电的情况下，移动终端自动扫描并发现物联终端，以获取物联终端的设备信息。
69.在一些实施例中，条码包括二维码或条形码。
70.在一些实施例中，图3中物联模块303分别将移动终端和物联终端的设备信息添加至预先建立在物联网平台上的同一数字孪生系统；数字孪生系统根据设备信息，分别生成与移动终端和物联终端对应的数字孪生体。
71.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
72.图4是本公开实施例提供的计算机设备4的示意图。如图4所示，该实施例的计算机设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可以在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
73.示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在计算机设备4中的执行过程。
74.计算机设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算机设备。计算机设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是计算机设备4的示例，并不构成对计算机设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，计算机设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
75.处理器401可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
76.存储器402可以是计算机设备4的内部存储单元，例如，计算机设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是计算机设备4的外部存储设备，例如，计算机设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器402还可以既包括计算机设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及计算机设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
77.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
78.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
79.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
80.在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
81.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
82.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
83.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read
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only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
84.以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。