作业机械的制作方法

本发明涉及一种具备铲斗的作业机械。

背景技术：

1、专利文献1的作业机械具备：铲斗；接头，其与斗杆以能够绕铲斗轴转动的方式连接，并将铲斗支撑为能够绕与铲斗轴正交的倾斜轴转动；倾斜缸，其使铲斗绕倾斜轴转动；以及控制装置，其以使铲斗的铲尖线与目标设计面平行的方式控制倾斜缸。控制装置特定构成目标设计面的多个多边形面中与铲斗的铲尖线的距离最短的多边形面，并以使铲斗的铲尖线与所特定的多边形面平行的方式控制倾斜缸。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2021-085213号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、在专利文献1中，例如当铲斗通过斗杆的转动而移动时，依次将目标设计面切换为构成目标设计面的多个多边形面中与铲斗的铲尖线的距离最短的多边形面。此时，若切换前的多边形面与切换后的多边形面的角度差较大，则需要使铲斗的倾斜角（换言之，绕倾斜轴的转动角）急剧地变化。因此，铲斗的倾斜角速度变大，控制精度有可能变差。

3、本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种作业机械，该作业机械能够以使铲斗的铲尖线成为与目标施工面平行或与其基本相当的状态进行控制，并能够提高其控制精度。

4、用于解决课题的方案

5、为了实现上述目的，本发明的作业机械，具备：铲斗；倾斜框架，其与斗杆以能够绕第一轴转动的方式连接，并将上述铲斗支撑为能够绕与上述第一轴正交的第二轴转动；倾斜缸，其使上述铲斗绕上述第二轴转动；以及控制装置，其以使上述铲斗的铲尖线成为与目标施工面平行或与其基本相当的状态的方式控制上述倾斜缸，其中，上述控制装置作成假想平面并以使上述假想平面的面积变得更小的方式控制上述倾斜缸，上述假想平面由包含预先设定的第一铲尖点及第二铲尖点的上述铲尖线、包含上述铲尖线且沿预定方向延伸的设定面与上述目标施工面交叉的线即目标作业线、穿过上述第一铲尖点且与上述目标作业线垂直的第一直线、以及穿过上述第二铲尖点且与上述目标作业线垂直的第二直线包围。

6、发明的效果如下。

7、根据本发明，能够以使铲斗的铲尖线成为与目标施工面平行或与其基本相当的状态的方式进行控制，并能够提高其控制精度。

1.一种作业机械，具备：铲斗；倾斜框架，其与斗杆以能够绕第一轴转动的方式连接并将上述铲斗支撑为能够绕与上述第一轴正交的第二轴转动；倾斜缸，其使上述铲斗绕上述第二轴转动；以及控制装置，其以使上述铲斗的铲尖线成为与目标施工面平行或与其基本相当的状态的方式控制上述倾斜缸，

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，具备：

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，