作业机械、作业机械的系统以及作业机械的控制方法与流程

本公开涉及作业机械、作业机械的系统以及作业机械的控制方法。

背景技术：

1、以往，在作为作业机械的一例的轮式装载机中，提出了检测后方的障碍物并自动停止的自动制动系统。例如在日本特开2019-31823号公报（专利文献1）中公开了如下技术：在这样的自动制动系统中，即使建筑机械自动停止，也能够通过紧急制动解除开关的操作来解除自动停止而再次移动。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2019-31823号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、然而，在专利文献1那样的紧急制动解除开关的解除中，在解除了自动制动控制的瞬间进行了作业机械启动等操作员非意图的动作时难以应对。

3、本公开的一个目的在于提供在自动制动控制方面即使在作业机械进行了操作员非意图的动作的情况下、也容易进行适当的应对的作业机械、作业机械的系统以及作业机械的控制方法。

4、另外，在专利文献1中，未考虑自动制动控制中的作业机械在高速行驶时的物体（障碍物）的误检测。

5、本公开的另一目的在于提供容易对自动制动控制中的高速行驶时的物体的误检测进行适当的应对的作业机械、作业机械的系统以及作业机械的控制方法。

6、用于解决课题的手段

7、本公开的一个作业机械以及作业机械的系统分别具备车身、车速传感器、制动操作装置、物体传感器、自动制动装置以及控制器。车身能够行驶。车速传感器检测车身的车速。制动操作装置通过被操作员操作而输出车身的制动信号。物体传感器检测车身的后方的物体。自动制动装置基于物体传感器的检测结果，通过自动制动使车身制动。控制器在输出了通过自动制动装置的工作而使车身制动的自动制动指令之后，基于车速和制动信号来解除自动制动装置的工作。

8、本公开的一个作业机械的控制方法是如下作业机械的控制方法，该作业机械具有：车身，其能够行驶；制动操作装置，其通过被操作员操作而输出车身的制动信号；以及自动制动装置，其基于车身的后方的物体的检测结果，通过自动制动使车身制动，其中，所述作业机械的控制方法包括以下的步骤。

9、输出通过自动制动装置的工作而使车身制动的自动制动指令。在输出自动制动指令后，基于车身的车速和制动信号，解除自动制动装置的工作。

10、本公开的另一作业机械以及作业机械的系统分别具备车身、车速传感器、前进后退切换装置、物体传感器、自动制动装置、解除装置以及控制器。车身能够行驶。车速传感器检测车身的车速。前进后退切换装置切换车身的行驶方向。物体传感器检测车身的后方的物体。自动制动装置基于物体传感器的检测结果，通过自动制动使车身制动。解除装置通过操作员的操作而输出使自动制动装置的工作暂时无效的解除信号。控制器在车身的行驶中自动制动装置工作的情况下，基于表示前进后退切换装置的后退的操作信号、由车速传感器检测的车速、以及从解除装置输出的解除信号来解除自动制动装置的工作。

11、本公开的另一作业机械的控制方法是如下的作业机械的控制方法，该作业机械具有：车身，其能够行驶；以及自动制动装置，其基于车身的后方的物体的检测结果，通过自动制动使车身制动，其中，所述作业机械的控制方法包括以下的步骤。

12、在车身的行驶中自动制动装置工作。基于表示车身的行驶方向为后退的操作信号、车身的车速、以及基于操作员的操作的使自动制动装置的工作暂时无效的解除信号来解除自动制动装置的工作。

13、发明效果

14、根据本公开的一个方面，能够实现在自动制动控制方面即使在作业机械进行了操作员非意图的动作的情况下也容易进行适当的应对的作业机械、作业机械的系统以及作业机械的控制方法。

15、根据本公开的另一方面，能够实现在自动制动控制中对高速行驶时的物体的误检测容易进行适当的应对的作业机械、作业机械的系统以及作业机械的控制方法。

1.一种作业机械，其中，

2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，

4.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

5.根据权利要求4所述的作业机械，其中，

6.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

7.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

8.一种作业机械的系统，其中，

9.一种作业机械的控制方法，所述作业机械具有：车身，其能够行驶；制动操作装置，其通过被操作员操作而输出所述车身的制动信号；以及自动制动装置，其基于所述车身的后方的物体的检测结果，通过自动制动使所述车身制动，其中，

10.一种作业机械，其中，

11.根据权利要求10所述的作业机械，其中，

12.根据权利要求11所述的作业机械，其中，

13.一种作业机械的系统，其中，

14.一种作业机械的控制方法，所述作业机械具有：车身，其能够行驶；以及自动制动装置，其基于所述车身的后方的物体的检测结果，通过自动制动使所述车身制动，其中，