一种挖掘机的控制方法、系统、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及工程机械，特别涉及一种挖掘机的控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、在挖掘机控制技术中，液压系统通过脚踏阀产生的先导压力信号经先导压力-电流映射曲线转换为控制电流，控制电流驱动主泵电磁比例阀，进而调节主泵斜盘角度以改变主泵排量，最终控制行走马达的驱动流量。挖掘机通常配置左主泵和右主泵，分别对应左行走马达和右行走马达，在正常工况下，左右两路控制电流和排量保持一致，实现直线行走。

2、然而，在低温环境下，液压油黏度显著升高，导致先导压力信号的传递出现滞后和不规律波动。由于控制系统中主泵斜盘直接、快速地跟随先导压力信号的变化而变化，上述波动会使主泵在小排量与大排量之间快速切换，引发行走马达驱动流量的剧烈波动，最终导致整机行走抖动。现有技术中，若通过限制行走控制电流来抑制抖动，虽能减少流量波动的幅度，但由于左右主泵存在制造公差，相同的控制电流在非满排量区间会产生不同的实际排量，导致左右行走马达流量不一致，引发平地行走跑偏；若不限制行走控制电流，虽然左右主泵均运行在满排量状态从而避免跑偏，但无法适应低温高黏度油液引起的抖动问题。

3、因此，如何避免挖掘机在低温环境下出现行走抖动和行走跑偏的情况，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种挖掘机的控制方法、系统、电子设备及存储介质，能够避免挖掘机在低温环境下出现行走抖动和行走跑偏的情况。

2、为解决上述技术问题，本技术提供一种挖掘机的控制方法，该方法包括：

3、若挖掘机的液压油温小于油温阈值，则进入低温行走控制模式；

4、在所述低温行走控制模式下，根据当前先导压力值和第一映射曲线确定符合预设约束条件的左路控制电流和右路控制电流；其中，所述第一映射曲线在每一先导压力值处的斜率均小于第二映射曲线在相同先导压力值处的斜率，所述第二映射曲线为液压油温大于等于所述油温阈值时启用的映射曲线；所述预设约束条件包括幅值约束条件、慢加载约束条件和电流变化率约束条件；所述幅值约束条件为：控制电流小于等于第一预设值；所述慢加载约束条件为：控制电流从当前值变化至目标值的时间长度大于第二预设值；所述电流变化率约束条件为：控制电流的变化率小于第三预设值；

5、确定左主泵与右主泵的排量差异值，根据所述排量差异值对所述左路控制电流或所述右路控制电流进行补偿；

6、将所述左路控制电流输出至左路主泵电磁阀，将所述右路控制电流输出至右路主泵电磁阀，以使所述左主泵和所述右主泵在所述低温行走控制模式下保持输出流量一致。

7、可选的，根据所述排量差异值对所述左路控制电流或所述右路控制电流进行补偿，包括：

8、若所述左主泵的排量小于所述右主泵的排量，则根据预设的排量差值与电流补偿量的对应关系确定左路补偿量，并将所述左路控制电流增加所述左路补偿量；

9、若所述右主泵的排量小于所述左主泵的排量，则根据所述预设的排量差值与电流补偿量的对应关系确定右路补偿量，并将所述右路控制电流增加所述右路补偿量。

10、可选的，在所述进入低温行走控制模式之后，还包括：

11、若所述挖掘机的液压油温大于等于所述油温阈值，则退出低温行走控制模式，并按照所述第二映射曲线确定控制电流。

12、可选的，还包括：

13、基于所述第二映射曲线确定最大电流幅值，将所述最大电流幅值与比例系数的乘积确定为所述第一预设值。

14、可选的，在根据当前先导压力值和第一映射曲线确定符合预设约束条件的左路控制电流和右路控制电流之前，还包括：

15、采集脚踏阀的先导压力信号，并对所述先导压力信号进行滤波处理，得到所述当前先导压力值。

16、可选的，所述确定左主泵与右主泵的排量差异值，包括：

17、获取所述左主泵的斜盘角度反馈信号和所述右主泵的斜盘角度反馈信号；

18、根据所述左主泵的斜盘角度反馈信号和所述右主泵的斜盘角度反馈信号的差值，确定所述左主泵与右主泵的排量差异值。

19、可选的，所述确定左主泵与右主泵的排量差异值，包括：

20、获取所述左主泵的出口压力值和所述右主泵的出口压力值；

21、根据所述左主泵的出口压力值和所述右主泵的出口压力值的差值，确定所述左主泵与右主泵的排量差异值。

22、本技术还提供了一种挖掘机的控制系统，该系统包括：

23、模式切换模块，用于若挖掘机的液压油温小于油温阈值，则进入低温行走控制模式；

24、电流确定模块，用于在所述低温行走控制模式下，根据当前先导压力值和第一映射曲线确定符合预设约束条件的左路控制电流和右路控制电流；其中，所述第一映射曲线在每一先导压力值处的斜率均小于第二映射曲线在相同先导压力值处的斜率，所述第二映射曲线为液压油温大于等于所述油温阈值时启用的映射曲线；所述预设约束条件包括幅值约束条件、慢加载约束条件和电流变化率约束条件；所述幅值约束条件为：控制电流小于等于第一预设值；所述慢加载约束条件为：控制电流从当前值变化至目标值的时间长度大于第二预设值；所述电流变化率约束条件为：控制电流的变化率小于第三预设值；

25、电流补偿模块，用于确定左主泵与右主泵的排量差异值，根据所述排量差异值对所述左路控制电流或所述右路控制电流进行补偿；

26、行走控制模块，用于将所述左路控制电流输出至左路主泵电磁阀，将所述右路控制电流输出至右路主泵电磁阀，以使所述左主泵和所述右主泵在所述低温行走控制模式下保持输出流量一致。

27、本技术还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述挖掘机的控制方法执行的步骤。

28、本技术还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现上述挖掘机的控制方法执行的步骤。

29、本技术公开了一种挖掘机的控制方法，通过油温阈值判断触发低温行走控制模式，在低温模式下采用斜率更缓的第一映射曲线并结合幅值约束条件、慢加载约束条件和电流变化率约束条件生成控制电流，基于左右主泵排量差异进行电流补偿，使左右主泵保持输出流量一致。由于第一映射曲线在相同先导压力值处的斜率均小于常温下的第二映射曲线，因此相同的先导压力波动在第一映射曲线下产生的控制电流变化更小，削弱了先导压力波动对电流值的放大效应。本方案中的幅值约束条件将控制电流限制在第一预设值之下，避免满排量输出时的大流量冲击，减少了流量波动的幅度。慢加载约束条件使控制电流从当前值变化至目标值的时间延长，控制电流平缓上升。电流变化率约束条件约束控制电流单位时间内的变化量，抑制了先导压力突变引发的电流跳变。由于幅值约束将主泵从满排量状态拉至中间排量区间后，左右主泵的制造公差导致输出流量存在差异，本技术通过检测左右主泵的排量差异，对排量偏小的一侧主泵施加正向电流补偿，使得左右主泵保持输出流量一致，从而在避免抖动的同时消除了因限幅导致的行走跑偏。因此，本技术避免挖掘机在低温环境下出现行走抖动和行走跑偏的情况。本技术同时还提供了一种挖掘机的控制系统、一种存储介质和一种电子设备，具有上述有益效果，在此不再赘述。