基于训练程序的发球设备控制方法及装置与流程

本说明书涉及运动器械领域，尤其涉及一种基于训练程序的发球设备控制方法及装置。

背景技术：

1、现有球类训练中，发球设备已广泛应用于专业训练和教学场景。发球设备通常通过调节本机控制参数，将球发射至场地的不同落点，以模拟各种球路供运动员练习。教练或训练人员可以根据训练目标，在单台设备上设定一组击球参数序列，形成一套训练内容。

2、然而，现有训练内容的设定和分享方式存在明显的技术缺陷。现有发球设备的球路通常由本机参数直接设定，训练内容绑定于某一台具体机器，无法在不同设备之间迁移。当用户希望将一套训练设计分享给其他设备或场地使用时，现有做法多为视频、文字说明，或导出本机参数文件。接收方需依据自身设备与场地人工重新调节，效率低、门槛高，且难以精确复现原设计意图。

技术实现思路

1、根据本说明书实施例的第一方面，提供一种基于训练程序的发球设备控制方法，包括：

2、获取训练程序以及与所述训练程序关联的第一场地的第一场地参数，所述训练程序用于在不引入第一发球设备的第一设备控制参数的情况下定义至少一条第一击球任务；其中，各所述第一击球任务至少包括在所述第一场地的第一目标落点；

3、获取第二发球设备所在第二场地的第二场地参数以及所述第二发球设备相对于所述第二场地的空间位姿参数和机械标定参数，所述机械标定参数用于表征所述第二发球设备的设备控制参数与目标球类的物理发射参数之间的对应关系；

4、根据所述第一场地参数以及所述第二场地参数，将所述第一目标落点转换为所述第二场地坐标系中的第二目标落点；

5、根据所述第二发球设备相对于所述第二场地的空间位姿参数，将所述第二目标落点转换为相对于所述第二发球设备的第三目标落点；

6、根据所述第三目标落点和所述机械标定参数，生成所述第二发球设备的第二设备控制参数；

7、根据所述第二设备控制参数，控制所述第二发球设备在所述第二场地执行所述第一击球任务，以使目标球类在所述第二场地复现与所述第一击球任务对应的目标球路。

8、根据本说明书实施例的第二方面，提供一种发球机的基于训练程序的发球设备控制装置，包括：第一获取模块，用于获取训练程序以及与所述训练程序关联的第一场地的第一场地参数，所述训练程序用于在不引入第一发球设备的第一设备控制参数的情况下定义至少一条第一击球任务；其中，各所述第一击球任务至少包括在所述第一场地的第一目标落点；

9、第二获取模块，用于获取第二发球设备所在第二场地的第二场地参数以及所述第二发球设备相对于所述第二场地的空间位姿参数和机械标定参数，所述机械标定参数用于表征所述第二发球设备的设备控制参数与目标球类的物理发射参数之间的对应关系；

10、第一转换模块，用于根据所述第一场地参数以及所述第二场地参数，将所述第一目标落点转换为所述第二场地坐标系中的第二目标落点；

11、第二转换模块，用于根据所述第二发球设备相对于所述第二场地的空间位姿参数，将所述第二目标落点转换为相对于所述第二发球设备的第三目标落点；

12、生成模块，用于根据所述第三目标落点和所述机械标定参数，生成所述第二发球设备的第二设备控制参数；

13、控制模块，用于根据所述第二设备控制参数，控制所述第二发球设备在所述第二场地执行所述第一击球任务，以使目标球类在所述第二场地复现与所述第一击球任务对应的目标球路。

14、根据本说明书实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：

15、处理器；

16、用于存储处理器可执行指令的存储器；

17、其中，所述处理器被配置为前述基于训练程序的发球设备控制方法。

18、根据本说明书实施例的第四方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可读代码，所述计算机可读代码被处理器执行后，能够前述基于训练程序的发球设备控制方法。

19、本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：第一，跨异构设备精确复现训练效果。本发明通过将训练意图与机器指令解耦--训练程序仅描述目标落点、轨迹意图和节奏参数，不包含任何设备控制参数--使得同一训练程序可以在不同设备间自由分发。接收设备接收到训练程序后，依据自身的本机标定参数（安装位置、场地尺寸、机械校准状态）进行自适应换算，将同一训练意图翻译为各自专属的控制量并物理执行。这样，不同安装位置、不同场地尺寸、不同校准状态的设备均能精确复现同一训练程序对应的球路，克服了直接复制控制参数在异构设备间必然失败的技术缺陷。同时，该方法产生了控制实体发球设备产生特定发球效果的技术效果，满足epo对计算机实现发明“必须产生超出普通软件运行的进一步技术效果”的硬性要求。

20、第二，训练内容数字化、可分发、可版本化。训练程序采用与设备无关的数据结构，训练设计成为可管理、可迭代的数据资产，支持网络分发、版本管理和完整性校验，实现了训练内容在不同设备、不同场地之间的可靠分享与复用。

21、第三，降低部署成本。本发明的自适应换算可复用既有双向映射引擎，无需为每台设备单独编程，降低了训练内容在不同设备间部署的成本和技术门槛。

22、第四，形成数字化训练闭环。本发明支持在执行后记录击球表现、与训练意图比对、并据此调整训练程序的完整闭环，使训练设计能够基于实际执行数据持续优化迭代。

23、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。

1.一种基于训练程序的发球设备控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一场地参数以及所述第二场地参数，将所述第一目标落点转换为所述第二场地坐标系中的第二目标落点，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间位姿参数包括所述第二发球设备在所述第二场地坐标系中的安装位置以及所述第二发球设备的设备坐标系相对于所述第二场地坐标系的安装朝向；

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，各所述第一击球任务还包括与所述第一目标落点对应的轨迹意图，所述机械标定参数包括第一标定关系和第二标定关系；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三目标落点和所述机械标定参数生成所述第二设备控制参数，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测落点与所述第三目标落点之间的偏差，从所述候选设备控制参数中确定所述第二设备控制参数，包括：

7.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述训练程序包括按照预设执行顺序排列的至少两条第一击球任务；所述方法还包括

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种基于训练程序的发球设备控制装置，其特征在于，包括：

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机可读代码，所述计算机可读代码被处理器执行后，能够实现权利要求1至8任一项所述的方法。