针筒动作编织的控制方法、装置、设备和存储介质与流程

本申请涉及针织，特别是涉及针筒动作编织的控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、在全自动手套机的选针系统中，通常采用选针滚筒与顶针销配合的机械式选针结构。其具体工作逻辑如下：选针滚筒旋转至预设工位后，通过预先布置的顶针销将对应的鸟片（选针片）顶起，从而带动针板上的织针完成起针动作。待起针完成后，伺服系统驱动机头移动，利用机头内部的三角曲线将已提起的织针进一步选起并进行线圈编织。在该控制逻辑中，选针滚筒的工位切换受到严格的时序限制：针筒必须在机头完全退出当前编织区域后，才能进行下一轮的选针动作；且必须等待针筒完成选针切换并复位至正确工位后，机头才能重新进入编织区继续作业。

2、然而，上述选针时序控制方式，机头无法保持连续运转，被迫在每一编织段之间进行频繁的启停操作，由此引入了额外的加减速时间损耗。这一问题在编织手指等具有复杂花型、需要高密度选针变换的部位时尤为突出：频繁的启停与等待使得针筒与机头之间无法协同运作，导致手指编织阶段的耗时成倍增加，严重制约了整机的生产节拍与综合编织效率。

技术实现思路

1、本申请主要是提供针筒动作编织的控制方法、装置、设备和存储介质，解决了由于机头频繁的启停操作，引入了额外的加减速时间损耗，导致手指编织阶段的耗时成倍增加，严重制约了整机的生产节拍与综合编织效率的问题。

2、本申请提供一种针筒动作编织的控制方法，包括：

3、获取针筒的选针指令，基于选针指令确定所述针筒连续动作的工位数；

4、获取与所述针筒对应的电机的参数，基于所述电机的参数与所述针筒连续动作的工位数计算得到所述针筒的总动作时间；

5、基于所述针筒连续动作的工位数计算得到机头回转距；

6、基于所述机头回转距和所述针筒的总动作时间控制机头在所述针筒切换完成前回转，控制所述机头在所述针筒切换完成时到达编织起始位置。

7、在一些实施例中，所述电机的参数包括单工位基础动作时间和每工位追加时间，所述基于所述电机的参数与所述针筒连续动作的工位数计算得到所述针筒的总动作时间的步骤包括：

8、将所述针筒连续动作的工位数减一，计算减一后的工位数与所述每工位追加时间的乘积，再计算所述乘积与所述单工位基础动作时间的和，得到所述针筒的总动作时间。

9、在一些实施例中，所述基于所述针筒连续动作的工位数计算得到机头回转距的步骤包括：

10、基于所述针筒连续动作的工位数，按预设的比例计算得到机头行程；

11、计算所述机头行程与起步预行程、预设补偿量的和，得到所述机头回转距。

12、在一些实施例中，所述基于所述针筒连续动作的工位数，按预设的比例计算得到机头行程的步骤包括：

13、计算所述针筒连续动作的工位数与预设增加行程量的乘积，得到所述机头行程。

14、在一些实施例中，所述基于所述机头回转距和所述针筒的总动作时间控制机头在所述针筒切换完成前回转，控制所述机头在所述针筒切换完成时到达编织起始位置的步骤包括：

15、基于所述针筒的总动作时间，确定加减速时间；

16、基于所述加减速时间和所述机头回转距，动态调整所述机头，以控制所述机头在所述针筒切换完成前回转，控制所述机头在所述针筒切换完成时到达所述编织起始位置。

17、在一些实施例中，所述控制方法还包括：

18、在整机复位时，获取所述针筒的当前工位；

19、基于所述针筒的当前工位和目标工位，计算得到正向行程量和反向行程量；

20、基于所述正向行程量和所述反向行程量，确定目标方向；

21、基于所述目标方向，控制所述电机沿所述目标方向执行复位。

22、在一些实施例中，所述基于所述正向行程量和所述反向行程量，确定目标方向的步骤包括：

23、比较所述正向行程量和所述反向行程量的大小，确定行程量小的对应方向为所述目标方向。

24、本申请还提供一种针筒动作编织的控制装置，包括：

25、确定工位模块，用于获取针筒的选针指令，基于选针指令确定所述针筒连续动作的工位数；

26、动作时间模块，用于获取与所述针筒对应的电机的参数，基于所述电机的参数与所述针筒连续动作的工位数计算得到所述针筒的总动作时间；

27、回转距模块，用于基于所述针筒连续动作的工位数计算得到机头回转距；

28、控制模块，用于基于所述机头回转距和所述针筒的总动作时间控制机头在所述针筒切换完成前回转，控制所述机头在所述针筒切换完成时到达编织起始位置。

29、本申请还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

30、所述存储器存储计算机执行指令；

31、所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上任一项所述的控制方法。

32、本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上任一项所述的控制方法。

33、本申请的有益效果是：本申请通过获取针筒连续动作的工位数并结合电机的参数精准计算针筒的总动作时间与机头回转距，打破了传统机头与针筒一动一停的互锁限制，实现了两者的时空协同作业；本申请控制机头在针筒切换完成前即提前回转，并精准地在针筒切换完成的瞬间到达编织起始位置，从而在根本上消除了现有技术中机头必须等待针筒切换完成所带来的强制性空程等待时间，避免了机头频繁的启停操作及随之产生的加减速损耗，特别在手指编织等需要高频次选针切换的场景下，能够显著缩短复杂花型的编织周期，减少编织阶段的耗时，大幅提升整机的生产节拍和综合编织效率。

1.一种针筒动作编织的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述电机的参数包括单工位基础动作时间和每工位追加时间，所述基于所述电机的参数与所述针筒连续动作的工位数计算得到所述针筒的总动作时间的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述针筒连续动作的工位数计算得到机头回转距的步骤包括：

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述针筒连续动作的工位数，按预设的比例计算得到机头行程的步骤包括：

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述机头回转距和所述针筒的总动作时间控制机头在所述针筒切换完成前回转，控制所述机头在所述针筒切换完成时到达编织起始位置的步骤包括：

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述正向行程量和所述反向行程量，确定目标方向的步骤包括：

8.一种针筒动作编织的控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-7任一项所述的控制方法。