匝道限速识别方法、装置及存储介质与流程

本申请实施例涉及汽车，具体而言，涉及一种匝道限速识别方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、匝道限速识别技术依赖于自车与限速牌的横向距离、自车车速、导航地图融合或识别匝道字样等特征进行判定，采集信息复杂且在不同场景下容易受到干扰，在部分信息无法采集成功或者不准确的情况下，容易出现误识别或漏识别，导致驾驶员使用体验不佳且系统可用性差。

2、由此可见，相关技术中的匝道限速识别方法，存在识别准确性低的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种匝道限速识别方法、装置及存储介质，以至少解决匝道限速识别方法存在识别准确性低的技术问题。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种匝道限速识别方法，包括：获取目标道路图像，并从所述目标道路图像提取第一限速标志集合和第一车道线；基于目标预瞄点确定第二车道线，其中，所述目标预瞄点是基于预瞄距离和所述第一车道线的拟合模型确定的，所述预瞄距离是基于车辆的当前速度和预设预瞄时间基准值确定的，所述第二车道线为基于所述目标预瞄点从所述第一车道线中截取的部分车道线；响应于所述第二车道线的车道线曲率大于或者等于预设曲率阈值，将所述第一限速标志集合中的目标限速标志确定为目标匝道的限速标志，并将与所述目标限速标志对应的限速值，识别为所述目标匝道的限速值，其中，所述目标限速标志为所述第一限速标志集合中与所述第二车道线之间的距离处于预设距离区间内的第一限速标志，所述目标匝道是与所述第二车道线对应的匝道。

3、根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种匝道限速识别装置，包括：第一执行单元，用于获取目标道路图像，并从所述目标道路图像提取第一限速标志集合和第一车道线；第一确定单元，用于基于目标预瞄点确定第二车道线，其中，所述目标预瞄点是基于预瞄距离和所述第一车道线的拟合模型确定的，所述预瞄距离是基于车辆的当前速度和预设预瞄时间基准值确定的，所述第二车道线为基于所述目标预瞄点从所述第一车道线中截取的部分车道线；第二执行单元，用于响应于所述第二车道线的车道线曲率大于或者等于预设曲率阈值，将所述第一限速标志集合中的目标限速标志确定为目标匝道的限速标志，并将与所述目标限速标志对应的限速值，识别为所述目标匝道的限速值，其中，所述目标限速标志为所述第一限速标志集合中与所述第二车道线之间的距离处于预设距离区间内的第一限速标志，所述目标匝道是与所述第二车道线对应的匝道。

4、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为被处理器执行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

5、根据本申请实施例的又一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一项方法实施例中的步骤。

6、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。

7、通过本申请，获取目标道路图像，并从目标道路图像提取第一限速标志集合和第一车道线；基于目标预瞄点确定第二车道线，其中，目标预瞄点是基于预瞄距离和第一车道线的拟合模型确定的，预瞄距离是基于车辆的当前速度和预设预瞄时间基准值确定的，第二车道线为基于目标预瞄点从第一车道线中截取的部分车道线；响应于第二车道线的车道线曲率大于或者等于预设曲率阈值，将第一限速标志集合中的目标限速标志确定为目标匝道的限速标志，并将与目标限速标志对应的限速值，识别为目标匝道的限速值，其中，目标限速标志为第一限速标志集合中与第二车道线之间的距离处于预设距离区间内的第一限速标志，目标匝道是与第二车道线对应的匝道，由于可以通过计算预瞄点坐标实现限速标志到车道线的实时动态距离判定，并结合距离阈值筛选，从而精准识别弯道场景下的匝道限速，因此，可以解决相关技术中的匝道限速识别方法存在识别准确性低的问题，提高匝道限速识别的准确性。

1.一种匝道限速识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于目标预瞄点确定第二车道线之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标道路图像提取第一限速标志集合和第一车道线，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将与所述目标限速标志对应的限速值，识别为所述目标匝道的限速值之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一限速标志集合中的目标限速标志确定为目标匝道的限速标志之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将与所述目标限速标志对应的限速值，识别为所述目标匝道的限速值之后，所述方法还包括：

8.一种匝道限速识别装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。