执行器的制作方法

本申请涉及机械驱动，尤其涉及应用于机器人的执行器。

背景技术：

1、相关技术中的执行器包括机壳、驱动部件、传动部件以及输出部件，驱动部件与传动部件连接，输出部件与传动部件连接，驱动部件通过传动部件进而带动输出部件运作，为了输出部件在输出传动更加的稳定，往往在输出部件与机壳连接处设置轴承，以提升输出部件的传动稳定性，但是由于工况温度存在变化，进而会影响轴承与输出部件预紧性，比如温度较低时，轴承因温度影响，轴承轴向预紧和径向预紧能力减弱，进而导致轴承回转精度降低，产生振动或噪声。

技术实现思路

1、本申请提供了一种改善轴承预紧效果的执行器。

2、本申请提供了一种执行器，包括机壳、驱动部件、传动部件以及输出部件，所述驱动部件与所述传动部件连接，所述机壳具有安装腔，所述传动部件至少部分位于所述安装腔；所述输出部件包括输入端，所述输入端与所述传动部件连接，所述输出部件包括第一轴承、第二轴承以及弹性件，所述第一轴承和所述第二轴承均设置于所述输入端，且所述第一轴承和所述第二轴承与所述机壳连接，沿所述输出部件的轴向，所述弹性件位于所述第一轴承和所述第二轴承之间，所述弹性件的一侧与所述第一轴承抵接，所述弹性件的另一侧与所述第二轴承抵接。

3、本申请通过在第一轴承和第二轴承之间设置至少一个弹性件，且弹性件的两侧分别与第一轴承和第二轴承相抵，当温度变化时，第一轴承和第二轴承的预紧变化，通过弹性件的相抵作用以改善第一轴承和第二轴承的预紧效果。

1.一种执行器，其特征在于，包括机壳(1)、驱动部件(2)、传动部件(4)以及输出部件(3)，所述驱动部件(2)与所述传动部件(4)连接，所述机壳(1)具有安装腔(q)，所述传动部件(4)至少部分位于所述安装腔(q)；

2.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述输出部件(3)包括套筒(31)以及输出杆(32)，所述套筒(31)具有筒腔(i)，所述输出杆(32)至少部分位于所述筒腔(i)，所述输出杆(32)与所述套筒(31)螺纹连接，所述套筒(31)和所述输出杆(32)的一者与所述传动部件(4)连接，所述套筒(31)或所述输出杆(32)包括所述输入端(321)。

3.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，所述输出杆(32)包括丝杆部(322)以及所述输入端(321)，所述丝杆部(322)位于所述筒腔(i)，所述丝杆部(322)与所述套筒(31)螺纹连接，所述输入端(321)包括第一限位部(331)和第二限位部(332)，所述第一限位部(331)沿所述输入端(321)的径向突起，所述第二限位部(332)沿所述输入端(321)的径向突起，所述第一轴承(34)位于所述第一限位部(331)和所述弹性件(36)之间，所述第一轴承(34)的一侧与所述第一限位部(331)抵接，所述第二轴承(35)位于所述第二限位部(332)和所述弹性件(36)之间，所述第二轴承(35)的一侧与所述第二限位部(332)抵接。

4.根据权利要求3所述的执行器，其特征在于，所述输入端(321)包括输入杆(33)，所述第一限位部(331)与所述输入杆(33)为一体件，所述第二限位部(332)与所述输入杆(33)固定连接，所述第一限位部(331)和所述第二限位部(332)分别位于所述输入杆(33)的两端，所述第一轴承(34)和所述第二轴承(35)设置于所述输入杆(33)。

5.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述第一轴承(34)为深沟球轴承，所述第一轴承(34)的外圈与所述机壳(1)的内壁连接，所述第一轴承(34)的内圈与所述输入杆(33)的周向壁连接，所述第二轴承(35)为为深沟球轴承，所述第二轴承(35)的外圈与所述机壳(1)的内壁连接，所述第二轴承(35)的内圈与所述输入杆(33)的周向壁连接，所述弹性件(36)为波行垫圈。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的执行器，其特征在于，所述传动部件(4)包括主齿轮(41)和副齿轮(42)，所述主齿轮(41)和所述副齿轮(42)啮合，沿所述执行器的长度方向，所述驱动部件(2)与所述主齿轮(41)连接，所述驱动部件(2)沿所述主齿轮(41)的轴向设置，所述输入端(321)与所述副齿轮(42)连接，所述输入端(321)沿所述副齿轮(42)的轴向设置。

7.根据权利要求6所述的执行器，其特征在于，所述输出部件(3)与所述驱动部件(2)并排分布，所述输出部件(3)与所述驱动部件(2)之间存在避让间隙(u)。

8.根据权利要求1至5任意一项所述的执行器，其特征在于，所述驱动部件(2)包括驱动壳体(21)、电机(22)以及调速器(23)，所述驱动壳体(21)与所述机壳(1)连接，所述电机(22)以及调速器(23)位于所述驱动壳体(21)内，所述电机(22)与所述调速器(23)连接，所述调速器(23)与所述传动部件(4)连接。

9.根据权利要求8所述的执行器，其特征在于，所述电机(22)为空心杯电机，所述电机(22)包括空心杯绕组(221)、转轴(223)以及磁钢(222)，所述磁钢(222)与所述转轴(223)连接，所述磁钢(222)位于所述转轴(223)的圆周侧壁的外侧，所述空心杯绕组(221)位于所述磁钢(222)的外侧，所述空心杯绕组(221)与所述磁钢(222)之间具有间隙(p)，所述转轴(223)的输出端与所述调速器(23)连接。

10.根据权利要求8所述的执行器，其特征在于，所述调速器(23)包括一级行星齿轮减速器(231)以及二级行星齿轮减速器(232)，一级行星齿轮减速器(231)包括一级行星齿轮(2311)、一级太阳齿轮(2312)以及一级行星架(2313)，所述一级太阳齿轮(2312)与所述电机(22)的输出端连接，所述一级行星齿轮(2311)与所述一级行星架(2313)连接，所述一级行星齿轮(2311)与所述一级太阳齿轮(2312)啮合，所述二级行星齿轮减速器(232)包括二级行星齿轮(2321)、二级太阳齿轮(2322)以及二级行星架(2323)，所述二级太阳齿轮(2322)与所述一级行星架(2313)连接，所述二级太阳齿轮(2322)和所述一级行星齿轮(2311)分别位于所述一级行星架(2313)的两侧，所述二级行星齿轮(2321)与所述二级行星架(2323)的一侧连接，所述二级行星架(2323)包括减速端(3-1)，所述减速端(3-1)位于所述二级行星架(2323)的另一侧，所述减速端(3-1)沿所述电机(22)的轴向延伸至所述传动部件(4)。