执行器的制作方法

本申请涉及机械驱动，尤其涉及应用于机器人的执行器。

背景技术：

1、相关技术中，执行器包括电机，电机包括定子组件、转子组件、电机壳体和端盖，定子组件与电机壳体固定连接，端盖与电机壳体固定连接。定子组件包括定子线杯，转子组件包括转子磁钢和转轴，转子磁钢与转轴固定连接，转子磁钢与定子线杯之间具有间隙。定子线杯通常与转子磁钢齐平设置，且定子线杯与端盖之间具有间隙，电机的轴向长度相对较大。

技术实现思路

1、本申请采用以下技术方案：

2、一种执行器，包括电机，所述电机包括定子组件、转子组件、电机壳体和端盖，所述定子组件与所述电机壳体固定连接，所述端盖与所述电机壳体固定连接；

3、所述定子组件包括定子线杯，所述转子组件包括转子磁钢和转轴，所述转子磁钢与所述转轴固定连接，所述转子磁钢与所述定子线杯之间具有间隙，沿所述转轴的轴向方向，所述定子线杯的轴向长度大于所述转子磁钢的轴向长度，所述端盖具有凹槽，所述定子线杯部分位于所述凹槽。

4、在本申请中，沿转轴的轴向方向，定子线杯的轴向长度大于转子磁钢的轴向长度，端盖具有凹槽，定子线杯部分位于所述凹槽，相对现有技术减小转子磁钢的轴向长度，且定子线杯部分伸入端盖的凹槽中，减小了电机的轴向长度。

1.一种执行器，其特征在于，包括电机(10)，所述电机(10)包括定子组件(11)、转子组件(12)、电机壳体(14)和端盖(15)，所述定子组件(11)与所述电机壳体(14)固定连接，所述端盖(15)与所述电机壳体(14)固定连接；

2.如权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述电机(10)包括底盖(16)，所述底盖(16)与所述电机壳体(14)连接，沿所述转轴(122)的轴向方向，所述端盖(15)和所述底盖(16)分别位于所述电机壳体(14)的相反两侧；

3.如权利要求2所述的执行器，其特征在于，所述电机壳体(14)为金属材质，所述底盖(16)为金属材质，所述端盖(15)至少部分为塑料材质；

4.如权利要求3所述的执行器，其特征在于，在垂直于所述转轴(122)的轴向方向的投影面上，形成所述凹槽(153)的壁的投影为圆环形，形成所述凹腔(161)的壁的投影为圆环形，所述定子线杯(111)的投影为圆环形；

5.如权利要求4所述的执行器，其特征在于，所述定子组件(11)包括定子铁芯(113)，所述定子铁芯(113)与所述电机壳体(14)的内周壁固定连接，所述定子铁芯(113)与所述定子线杯(111)连接，所述定子铁芯(113)位于所述定子线杯(111)的圆周侧壁的外侧；

6.如权利要求5所述的执行器，其特征在于，其特征在于，所述端盖(15)导电部(152)，所述导电部(152)为金属材质，所述导电部(152)具有安装孔(1521)，沿所述转轴(122)的轴向方向，所述安装孔(1521)贯通所述导电部(152)，所述第一转子轴承(17)位于所述安装孔(1521)内，所述第一转子轴承(17)的内圈与所述转轴(122)连接，所述第一转子轴承(17)的外圈与所述安装孔(1521)的孔壁连接；

7.如权利要求6所述的执行器，其特征在于，所述电机(10)包括控制组件(13)，所述控制组件(13)包括电路板(131)，沿所述电机(10)的轴向方向，所述定子线杯(111)与所述电路板(131)位于所述端盖(15)的两侧；

8.如权利要求1至7任意一项所述的执行器，其特征在于，所述执行器包括减速器(20)，所述减速器(20)和所述电机(10)连接，所述电机(10)为空心杯电机，所述减速器(20)包括行星齿轮减速组件(21)、减速器壳体(22)、减速输出端(23)、封头(24)和滚子轴承(25)，所述封头(24)与所述减速器壳体(22)连接，所述滚子轴承(25)的外圈与所述封头(24)连接，所述滚子轴承(25)的内圈与所述减速输出端(23)连接，所述行星齿轮减速组件(21)安装于所述减速器壳体(22)的内腔；

9.如权利要求8所述的执行器，其特征在于，所述执行器包括传动部件(30)和输出部件(40)，所述减速器(20)与所述传动部件(30)连接，所述传动部件(30)与所述输出部件(40)连接；

10.如权利要求9所述的执行器，其特征在于，所述执行器包括散热部件(50)和安装框架(60)，所述电机(10)、所述减速器(20)、所述传动部件(30)、所述输出部件(40)和散热部件(50)均与安装框架(60)固定连接；