执行器的制作方法

本申请涉及机械驱动，尤其涉及应用于机器人的执行器。

背景技术：

1、相关技术中的执行器包括机壳、驱动部件、传动部件以及输出部件，驱动部件与传动部件连接，输出部件与传动部件连接，驱动部件通过传动部件进而带动输出部件运作，相关技术中，传动部件往往采用两个较大尺寸的齿轮进行啮合传动，因为如果尺寸较小的齿轮两者无法正常啮合传动，而较大尺寸的齿轮的设置导致执行器整体的尺寸相应增大，进而提高安装的困难度。

技术实现思路

1、本申请提供了一种能够减小体积的执行器。

2、本申请提供了一种执行器，所述执行器包括机壳、驱动部件、传动部件以及输出部件，所述驱动部件与所述传动部件连接，所述输出部件与所述传动部件连接，所述机壳具有安装腔，所述传动部件至少部分位于所述安装腔；所述传动部件包括第一齿轮、第二齿轮以及第三齿轮，所述第一齿轮、所述第二齿轮以及所述第三齿轮啮合传动，所述第一齿轮与所述驱动部件连接，所述第三齿轮与所述输出部件连接，所述第一齿轮的径向长度和所述第三齿轮的径向长度的至少一者小于所述驱动部件的径向长度和所述输出部件的径向长度的至少一者。

3、本申请提供的传动部件包括第一齿轮、第二齿轮以及第三齿轮，所述第一齿轮、所述第二齿轮以及所述第三齿轮啮合传动，所述第一齿轮与所述驱动部件连接，所述第三齿轮与所述输出部件连接，第一齿轮的径向长度和第三齿轮的径向长度的至少一者小于驱动部件的径向长度和输出部件的径向长度的至少一者，换言之，第一齿轮和第三齿轮至少一者可以采用小尺寸齿轮，由于第一齿轮和第三齿轮至少一者的尺寸减小，可以减小执行器的整体体积，更有利于实现执行器的小型化设计。

1.一种执行器，其特征在于，所述执行器包括机壳(1)、驱动部件(2)、传动部件(4)以及输出部件(3)，所述驱动部件(2)与所述传动部件(4)连接，所述输出部件(3)与所述传动部件(4)连接，所述机壳(1)具有安装腔(q)，所述传动部件(4)至少部分位于所述安装腔(q)；

2.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述第一齿轮(43)的径向长度(l1)小于所述驱动部件(2)的径向长度(l2)，所述第三齿轮(45)的径向长度(l3)小于所述输出部件(3)的径向长度(l4)。

3.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述第二齿轮(44)位于所述第一齿轮(43)和所述第三齿轮(45)之间，所述传动部件(4)包括连接柱(46)，所述连接柱(46)至少部分位于所述安装腔(q)内，所述连接柱(46)与所述机壳(1)连接，所述第二齿轮(44)套设于所述连接柱(46)。

4.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述传动部件(4)包括第一止挡片(47)和第二止挡片(48)，所述第一止挡片(47)与所述连接柱(46)连接，所述第二止挡片(48)与所述连接柱(46)连接，所述第二齿轮(44)位于所述第一止挡片(47)和所述第二止挡片(48)之间。

5.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，沿所述执行器的长度方向，所述第一齿轮(43)、所述第二齿轮(44)以及所述第三齿轮(45)平行啮合，所述输出部件(3)和所述驱动部件(2)并排分布。

6.根据权利要求3所述的执行器，其特征在于，所述第二齿轮(44)的径向长度大于或等于所述第一齿轮(43)和所述第三齿轮(45)的至少一者。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的执行器，其特征在于，所述驱动部件(2)包括驱动壳体(21)、电机(22)以及调速器(23)，所述驱动壳体(21)与所述机壳(1)连接，所述电机(22)以及调速器(23)位于所述驱动壳体(21)内，所述电机(22)与所述调速器(23)连接，所述调速器(23)与所述第一齿轮(43)连接，所述传动部件(4)包括第一止挡环(49)，所述第一止挡环(49)设置于所述调速器(23)的输出端(231)，所述第一止挡环(49)与所述第一齿轮(43)的一端面抵接，沿所述驱动部件(2)的轴向，所述第一齿轮(43)位于所述电机(22)和所述第一止挡环(49)之间。

8.根据权利要求1至6任意一项所述的执行器，其特征在于，所述输出部件(3)包括套筒(31)和输出杆(32)，所述套筒(31)具有筒腔(i)，所述输出杆(32)至少部分位于所述筒腔(i)，所述套筒(31)与所述输出杆(32)螺纹连接，所述套筒(31)的输入端或所述输出杆(32)的输入端(321)与所述第三齿轮(45)连接，所述传动部件(4)包括第二止挡环(40)，所述第二止挡环(40)设置于所述套筒(31)的输入端或所述输出杆(32)的输入端(321)，所述第三齿轮(45)包括第一面(441)和第二面(442)，所述第一面(441)朝向所述输出部件(3)，所述第二面(442)朝向机壳(1)的底部，所述第二止挡环(40)与所述第二面(442)抵接。

9.根据权利要求3所述的执行器，其特征在于，所述机壳(1)包括插槽部(11)，所述插槽部(11)位于所述安装腔(q)内，所述机壳(1)包括底部(12)，所述底部(12)包括内底壁(121)，所述插槽部(11)自所述内底壁(121)朝向所述驱动部件(2)的方向延伸，所述插槽部(11)具有槽孔(111)，所述连接柱(46)与所述插槽部(11)连接，所述连接柱(46)至少部分位于所述槽孔(111)。

10.根据权利要求7所述的执行器，其特征在于，所述电机(22)为空心杯电机，所述电机(22)包括空心杯绕组(221)、转轴(223)以及磁钢(222)，所述磁钢(222)与所述转轴(223)连接，所述磁钢(222)位于所述转轴(223)的圆周侧壁的外侧，所述空心杯绕组(221)位于所述磁钢(222)的外侧，所述空心杯绕组(221)与所述磁钢(222)之间具有间隙(r)，所述转轴(223)的输出端与所述调速器(23)连接。

11.根据权利要求7所述的执行器，其特征在于，所述调速器(23)包括一级行星齿轮减速器(231)以及二级行星齿轮减速器(232)，一级行星齿轮减速器(231)包括一级行星齿轮(2311)、一级太阳齿轮(2312)以及一级行星架(2313)，所述一级太阳齿轮(2312)与所述电机(22)的输出端连接，所述一级行星齿轮(2311)与所述一级行星架(2313)连接，所述一级行星齿轮(2311)与所述一级太阳齿轮(2312)啮合，所述二级行星齿轮减速器(232)包括二级行星齿轮(2321)、二级太阳齿轮(2322)以及二级行星架(2323)，所述二级太阳齿轮(2322)与所述一级行星架(2313)连接，所述二级太阳齿轮(2322)和所述一级行星齿轮(2311)分别位于所述一级行星架(2313)的两侧，所述二级行星齿轮(2321)与所述二级行星架(2323)的一侧连接，所述二级行星架(2323)包括减速端(3-1)，所述减速端(3-1)位于所述二级行星架(2323)的另一侧，所述减速端(3-1)沿所述电机(22)的轴向延伸至所述第一齿轮(43)。