一种基于协作机器人的配网带电作业平台的制作方法

本发明涉及电力机器人，尤其涉及一种基于协作机器人的配网带电作业平台。

背景技术：

1、配电网作为电力系统中直接面向用户的关键环节，其供电可靠性直接影响着社会生产与居民生活。随着经济社会发展对不间断供电需求的日益提升，带电作业已成为配网运维检修的重要手段。近年来，配网带电作业机器人技术发展迅速，通过机械臂替代人工进行高空带电操作，已在带电断接引流线、安装故障指示器、更换绝缘子等场景中取得了广泛应用。

2、目前，配网带电作业机器人在执行带电接线作业时，通常采用分步式作业模式。机械臂先携带剥线工具对主导线进行绝缘层剥离，完成剥线作业后，机械臂需返回工具库或工具架位置，将剥线工具卸下，再更换接线工具（如c型线夹安装工具、并股线夹上线机构等），随后重新定位至作业点进行接线操作。在此过程中，机械臂需要反复进行工具的拆卸、安装以及作业位置的重新调整，造成操作过程繁琐，作业时间长的问题。

3、因此，本申请提出一种剥线工具与接线工具一体的配网带电作业平台，以减少更换工具造成的定位过程繁琐，操作时间长的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中的问题，而提出的一种基于协作机器人的配网带电作业平台。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种基于协作机器人的配网带电作业平台，包括固定连接在安装台上表面的机械臂，所述机械臂工作端可拆卸安装有换位组件，所述换位组件表面分别设置有剥线装置以及接线组件，所述换位组件用于快速更换剥线装置与接线组件的位置，所述换位组件包括与机械臂连接的固定座以及转动连接在固定座一端的固定轴，所述固定轴表面设置有两个用于分别安装剥线装置和接线组件的绝缘板。

4、在一些实施例中，所述接线组件包括固定连接在第二固定台表面的支撑座以及用于夹持c型线夹的两个夹板，两个所述夹板均滑动连接在支撑座表面。

5、在一些实施例中，所述c型线夹通过锁紧头对线缆进行夹持，所述锁紧头转动连接在支撑座中部，所述锁紧头通过驱动电机驱动旋转。

6、在一些实施例中，所述支撑座两侧固定连接有两个导向架，两个所述导向架均与c型线夹的其中一个线槽相对应，所述导向架为y形。

7、在一些实施例中，其中一个所述夹板表面固定连接有第一移动环，所述支撑座上表面固定连接有第一固定环，所述第一移动环和第一固定环均为半圆形，所述第一移动环和第一固定环与c型线夹的另一个线槽相对应。

8、在一些实施例中，所述接线组件一侧通过升降组件安装有加固组件，所述加固组件用于对主线缆和支线缆进行固定连接，所述加固组件包括连接板以及设置在连接板上表面的两个第二固定环和两个第二移动环，两个所述第二固定环均固定连接在连接板上表面，两个所述第二移动环均通过滑块滑动连接在滑槽内壁。

9、在一些实施例中，两个所述第二移动环均通过夹持组件向两个第二固定环靠近移动，所述夹持组件包括竖向滑动连接在导杆表面的升降块，所述升降块通过多个连接臂分别铰接在两个第二移动环表面，所述导杆表面套设有用于推动升降块向下滑动的弹簧，所述升降块通过顶杆竖向滑动连接在连接板表面。

10、在一些实施例中，所述滑块表面固定连接有棘齿，所述滑槽内壁固定连接有与棘齿相配合的限位齿条，所述棘齿与限位齿条用于防止第二移动环向远离第二固定环的方向滑动。

11、在一些实施例中，所述升降组件包括固定连接在电动推杆上端的安装板，所述连接板通过两个定位杆插接在安装板表面，所述安装板表面两端分别开设有与定位杆相配合的插槽。

12、在一些实施例中，所述滑块一侧固定连接有斜块，所述安装板上表面固定连接有与斜块相配合的防脱杆，所述防脱杆与斜块均位于两个滑块之间。

13、与现有技术相比，本发明提供了一种基于协作机器人的配网带电作业平台，具备以下有益效果。

14、1、本发明，通过设置换位组件，使固定轴带动两个绝缘板转动180度，使剥线装置和接线组件快速交替更换位置，此时，接线组件与原先的剥线装置的位置基本一致，操作人员可以快速的将接线组件与线缆的剥皮位置定位对照，从而减少重新对接线组件定位的时间，提高工作效率。

15、2、本发明，通过两个绝缘板转动在固定轴表面，使电动推杆带动限位块插接到相应的限位槽内，对绝缘板进行限位，使绝缘板带动剥线装置进行转动，而接线组件通过绝缘板转动在固定轴表面；在重力作用下，始终保持接线组件垂直向下的角度，避免接线组件跟随剥线装置转动，从而减小整体体积。

16、3、本发明，通过设置加固组件对支线线缆和主线线缆的绝缘层进行夹持，从而提高线缆的使用寿命，在通过c型线夹将两个线缆接线完毕后，使接线组件向远离加固组件的方向平移，即可通过升降组件将加固组件安装在两个线缆表面，操作便捷，不需要多次重复定位。

17、本发明的其他优点、目标和特征，在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述；并且在某种程度上，基于对下文的考察研究，对本领域技术人员而言将是显而易见的；或者，可以从本发明的实践中得到教导。

1.一种基于协作机器人的配网带电作业平台，其特征在于，包括固定连接在安装台（101）上表面的机械臂（1），所述机械臂（1）工作端可拆卸安装有换位组件（4），所述换位组件（4）用于快速更换剥线装置（2）与接线组件（3）的位置，所述换位组件（4）包括与机械臂（1）连接的固定座（401）以及转动连接在固定座（401）一端的固定轴（402），所述固定轴（402）表面设置有两个用于分别安装剥线装置（2）和接线组件（3）的绝缘板（403）。

2.根据权利要求1所述的一种基于协作机器人的配网带电作业平台，其特征在于，所述接线组件（3）包括固定连接在第二固定台（405）表面的支撑座（301）以及用于夹持c型线夹（305）的两个夹板（302），两个所述夹板（302）均滑动连接在支撑座（301）表面。

3.根据权利要求2所述的一种基于协作机器人的配网带电作业平台，其特征在于，所述c型线夹（305）通过锁紧头（306）对线缆进行夹持，所述锁紧头（306）转动连接在支撑座（301）中部，所述锁紧头（306）通过驱动电机驱动旋转。

4.根据权利要求2所述的一种基于协作机器人的配网带电作业平台，其特征在于，所述支撑座（301）两侧固定连接有两个导向架（307），两个所述导向架（307）均与c型线夹（305）的其中一个线槽相对应，所述导向架（307）为y形。

5.根据权利要求2所述的一种基于协作机器人的配网带电作业平台，其特征在于，其中一个所述夹板（302）表面固定连接有第一移动环（308），所述支撑座（301）上表面固定连接有第一固定环（3081），所述第一移动环（308）和第一固定环（3081）均为半圆形，所述第一移动环（308）和第一固定环（3081）与c型线夹（305）的另一个线槽相对应。

6.根据权利要求1所述的一种基于协作机器人的配网带电作业平台，其特征在于，所述接线组件（3）一侧通过升降组件（6）安装有加固组件（5），所述加固组件（5）用于对主线缆和支线缆进行固定连接，所述加固组件（5）包括连接板（501）以及设置在连接板（501）上表面的两个第二固定环（502）和两个第二移动环（503），两个所述第二移动环（503）均通过滑块（5031）滑动连接在滑槽（5032）内壁。

7.根据权利要求6所述的一种基于协作机器人的配网带电作业平台，其特征在于，两个所述第二移动环（503）均通过夹持组件（504）向两个第二固定环（502）靠近移动，所述夹持组件（504）包括竖向滑动连接在导杆（5043）表面的升降块（5041），所述升降块（5041）通过多个连接臂（5042）分别铰接在两个第二移动环（503）表面，所述导杆（5043）表面套设有用于推动升降块（5041）向下滑动的弹簧（5044），所述升降块（5041）通过顶杆（5045）竖向滑动连接在连接板（501）表面。

8.根据权利要求6所述的一种基于协作机器人的配网带电作业平台，其特征在于，所述滑块（5031）表面固定连接有棘齿（5033），所述滑槽（5032）内壁固定连接有与棘齿（5033）相配合的限位齿条（5034），所述棘齿（5033）与限位齿条（5034）用于防止第二移动环（503）向远离第二固定环（502）的方向滑动。

9.根据权利要求6所述的一种基于协作机器人的配网带电作业平台，其特征在于，所述升降组件（6）包括固定连接在电动推杆上端的安装板（601），所述连接板（501）通过两个定位杆（505）插接在安装板（601）表面，所述安装板（601）表面两端分别开设有与定位杆（505）相配合的插槽（602）。

10.根据权利要求9所述的一种基于协作机器人的配网带电作业平台，其特征在于，所述滑块（5031）一侧固定连接有斜块（506），所述安装板（601）上表面固定连接有与斜块（506）相配合的防脱杆（603），所述防脱杆（603）与斜块（506）均位于两个滑块（5031）之间。