充电装置、充电终端和机器人系统的制作方法

本技术涉及机器人，尤其涉及一种充电装置、充电终端和机器人系统。

背景技术：

1、健康监测机器人可在居家环境自由移动。可对用户的生命体征如血氧、血压、呼吸率、心电、体温、睡眠状态等多种参数进行测量、监测，并主动预警，从而实现对老人的看护、照顾。机器人采用锂电池供电，可正常待机8小时。低电量后，机器人会自主回到充电桩充电。机器人本体上安装有两块电极片，充电桩同样高度也设置有两块电极片，机器人靠桩后，电极片会接触充电。但是，充电桩极片受到外力压合，即开始向外供电，而无法识别靠桩的是否是机器人本体。若是用户或者其他物品，挤压到充电桩，充电桩同样会对外输出电流，从而引发触电或者短路事故，充电桩的安全性较低。

技术实现思路

1、本技术实施例提供的一种充电装置、充电终端和机器人系统，可以提高充电桩的安全性。

2、本技术的技术方案是这样实现的：

3、本技术实施例提供了一种充电装置，包括：第一充电电路、第一交互电路和第一握手电路；所述第一充电电路的第一端、所述第一交互电路的第一端均与所述第一握手电路的第一端连接；所述第一交互电路的第二端与所述第一充电电路的第二端连接；

4、所述第一握手电路，用于在第二端响应充电终端的握手动作后，触发所述第一交互电路与所述充电终端的信号交互；

5、所述第一交互电路，用于与所述充电终端进行信号交互，形成充电信号发送给所述第一充电电路；

6、所述第一充电电路，用于响应所述充电信号，通过所述第一握手电路给所述充电终端发送电流进行充电。

7、上述方案中，所述第一握手电路的第三端与所述第一交互电路连接；

8、所述第一握手电路，用于在第二端响应所述充电终端的握手动作后，向所述第一交互电路发送交互信号；

9、所述第一交互电路，用于响应所述交互信号，通过所述第一握手电路发送请求信号给所述充电终端，并通过所述第一握手电路接收所述充电终端响应所述请求信号反馈的响应信号，响应所述响应信号形成充电信号发送给所述第一充电电路。

10、上述方案中，所述第一交互电路包括：第一控制器和第一信号处理电路；所述第一控制器的第一端与所述第一充电电路的第二端连接，所述第一控制器的第二端与所述第一信号处理电路的第一端连接，所述第一控制器的第三端与所述第一握手电路的第三端连接，所述第一控制器的第四端与所述第一信号处理电路的第二端连接，所述第一信号处理电路的第三端与所述第一握手电路的第一端连接；

11、所述第一控制器，用于通过第三端接收并响应所述交互信号，控制所述第一信号处理电路通过所述第一握手电路向所述充电终端发送所述请求信号；

12、所述第一信号处理电路，用于通过所述第一握手电路接收所述充电终端响应所述请求信号反馈的所述响应信号，并将所述响应信号处理后发送给所述第一控制器；

13、所述第一控制器，用于响应所述响应信号形成所述充电信号发送给所述第一充电电路。

14、上述方案中，所述第一信号处理电路包括：第一电容、第一复用开关、第一调制解调电路；所述第一电容的第一端与所述第一握手电路的第一端连接，所述第一电容的第二端与所述第一复用开关的输出端连接，所述第一复用开关的输入端与所述第一调制解调电路的第一端连接，所述第一调制解调电路的第二端与所述第一控制器的第二端连接；所述第一复用开关的控制端与所述第一控制器的第四端连接；

15、所述第一控制器，用于接收并响应所述交互信号，形成低频信号发送给所述第一调制解调电路，并控制所述第一复用开关导通；

16、所述第一调制解调电路，用于将所述低频信号转化为高频的所述请求信号，并发送给所述第一复用开关；

17、所述第一复用开关，用于将所述请求信号发送给所述第一电容；

18、所述第一电容，用于将所述请求信号发送给所述第一握手电路，并接收所述响应信号，将所述响应信号发送给所述第一复用开关；

19、所述第一复用开关，用于将所述响应信号发送给所述第一调制解调电路；

20、所述第一调制解调电路，用于将所述响应信号转化为低频的所述响应信号发送给所述第一控制器。

21、上述方案中，所述第一调制解调电路包括：第一调制电路和第一解调电路；所述第一复用开关的第一输入端与所述第一调制电路的第一端连接，所述第一调制电路的第二端与所述第一控制器的输出端连接；所述第一复用开关的第二输入端与所述第一解调电路的第一端连接，所述第一解调电路的第二端与所述第一控制器的输入端连接；

22、所述第一控制器，用于接收并响应所述交互信号，形成所述低频信号发送给所述第一调制电路，并控制所述第一复用开关的第一输入端导通；

23、所述第一调制电路，用于将所述低频信号转化为高频的所述请求信号，并发送给所述第一复用开关；

24、所述第一复用开关，用于将所述请求信号发送给所述第一电容；

25、所述第一电容，用于将所述请求信号发送给所述第一握手电路，并接收所述响应信号，将所述响应信号发送给所述第一复用开关；

26、所述第一控制器，用于在发出所述请求信号后控制所述第一复用开关的第二输入端导通；

27、所述第一复用开关，用于将所述响应信号发送给所述第一解调电路；

28、所述第一解调电路，用于将所述响应信号转化为低频的所述响应信号发送给所述第一控制器。

29、上述方案中，所述第一充电电路包括：开关电路和充电检测电路；所述开关电路的第一端与所述第一握手电路的第一端连接，所述开关电路的第二端与所述第一交互电路的第二端连接，所述开关电路的第三端与所述充电检测电路的第一端连接，所述充电检测电路的第二端与交流电源连接；

30、所述充电检测电路，用于将交流电转化为直流电信号发送给所述开关电路；

31、所述开关电路，用于响应所述充电信号导通，将所述直流电信号的电流通过所述第一握手电路发送给所述充电终端。

32、上述方案中，所述开关电路包括：第一二极管、p型晶体管、n型晶体管、第一电阻和第二电阻；所述第一二极管的第一端与所述第一握手电路的第一端连接，所述第一二极管的第二端与所述p型晶体管的第一端连接，所述p型晶体管的第二端与所述充电检测电路的第一端连接，所述p型晶体管的控制端与所述第一电阻的第一端连接，所述第一电阻的第二端与所述充电检测电路的第一端连接，所述n型晶体管的第一端接地，所述n型晶体管的第二端与所述第二电阻的第一端连接，所述第二电阻的第二端与所述第一电阻的第一端连接，所述n型晶体管的控制端与所述第一交互电路的第二端连接；

33、所述n型晶体管，用于在未接收所述充电信号时断开，使所述p型晶体管的控制端接收高电平信号；

34、所述p型晶体管，用于在所述高电平信号作用下断开；

35、所述n型晶体管，用于在接收所述充电信号时导通，使所述p型晶体管的控制端接收低电平信号；

36、所述p型晶体管，用于在所述低电平信号作用下导通，将所述直流电信号的电流通过所述第一握手电路发送给所述充电终端。

37、上述方案中，所述充电检测电路包括：充电模块和电流检测传感器；所述电流检测传感器的第一端与所述开关电路的第三端连接，所述电流检测传感器的第二端与所述充电模块的第一端连接，所述充电模块的第二端与所述交流电源连接；

38、所述充电模块，用于将交流电转化为直流电信号发送给所述电流检测传感器；

39、所述电流检测传感器，用于针对直流电信号的检测正常时，将所述直流电信号发送给所述开关电路。

40、上述方案中，所述充电模块的第三端、所述电流检测传感器的第三端均与所述第一控制器连接；

41、所述电流检测传感器，用于针对直流电信号检测异常时，向所述第一控制器发送第一异常信号；

42、所述第一控制器，用于响应所述第一异常信号，阻断所述充电模块的直流电信号输出。

43、本技术实施例还提供了一种充电终端，包括：第二充电电路、第二交互电路、第二握手电路和电池；所述第二充电电路的第一端、所述第二交互电路的第一端均与所述第二握手电路的第一端连接；所述第二交互电路的第二端与所述第二充电电路的第二端连接；所述第二充电电路的第三端与所述电池连接；

44、所述第二握手电路，用于在第二端响应充电装置的握手动作后，触发所述第二交互电路与所述充电装置的信号交互；

45、所述第二交互电路，用于与所述充电装置进行信号交互；

46、所述第二充电电路，用于通过所述第二握手电路接收所述充电装置发送的电流，对所述电池进行充电；其中，所述充电装置在与所述第二交互电路交互后，向所述第二握手电路发送电流。

47、上述方案中，所述第二交互电路，用于通过所述第二握手电路接收请求信号，并响应所述请求信号形成响应信号，通过所述第二握手电路反馈所述响应信号给所述充电装置；其中，所述充电装置响应所述响应信号，向所述第二握手电路发送电流。

48、上述方案中，所述第二交互电路包括：第二控制器和第二信号处理电路；所述第二控制器的第一端与所述第二充电电路的第二端连接，所述第二控制器的第二端与所述第二信号处理电路的第一端连接，所述第二控制器的第三端与所述第二信号处理电路的第二端连接，所述第二信号处理电路的第三端与所述第二握手电路的第一端连接；

49、所述第二信号处理电路，用于通过所述第二握手电路接收所述请求信号，并将所述请求信号发送给所述第二控制器；

50、所述第二控制器，用于响应所述请求信号形成所述响应信号发送给所述第二信号处理电路；

51、所述第二信号处理电路，用于通过所述第二握手电路将所述响应信号发送给所述充电装置。

52、上述方案中，所述第二信号处理电路包括：第二电容、第二复用开关、第二调制解调电路；所述第二电容的第一端与所述第二握手电路的第一端连接，所述第二电容的第二端与所述第二复用开关的输出端连接，所述第二复用开关的输入端与所述第二调制解调电路的第一端连接，所述第二调制解调电路的第二端与所述第二控制器的第二端连接；所述第二复用开关的控制端与所述第一控制器的第三端连接；

53、所述第二电容，用于通过所述第二握手电路接收所述请求信号，并将所述请求信号发送给所述第二复用开关；

54、所述第二复用开关，用于将所述请求信号发送给所述第二调制解调电路；

55、所述第二调制解调电路，用于将所述请求信号转化为低电频的请求信号，发送给所述第二控制器；

56、所述第二控制器，用于响应所述请求信号形成所述响应信号发送给所述第二调制解调电路；

57、所述第二调制解调电路，用于将所述响应信号转化为高电频的所述响应信号发送给所述第二复用开关；

58、所述第二复用开关，用于将所述响应信号发送给所述第二电容；

59、所述第二电容，用于通过所述第二握手电路将所述响应信号发送给所述充电装置。

60、上述方案中，所述第二调制解调电路包括：第二调制电路和第二解调电路；所述第二复用开关的第一输入端与所述第二调制电路的第一端连接，所述第二调制电路的第二端与所述第二控制器的输出端连接；所述第二复用开关的第二输入端与所述第二解调电路的第一端连接，所述第二解调电路的第二端与所述第二控制器的输入端连接；

61、所述第二控制器，用于在所述充电终端接收所述请求信号后，控制所述第二复用开关的第二输入端导通；

62、所述第二解调电路，用于将所述请求信号转化为低电频的请求信号，发送给所述第二控制器；

63、所述第二控制器，用于响应所述请求信号形成所述响应信号发送给所述第二调制电路，并控制所述第二复用开关的第一输入端导通；

64、所述第二调制电路，用于将所述响应信号转化为高电频的所述响应信号发送给所述第二复用开关；

65、所述第二复用开关，用于将所述响应信号发送给所述第二电容。

66、上述方案中，所述第二充电电路包括：第二二极管、低通滤波器和电流传感器；所述第二二极管的第一端与所述第二握手电路的第一端连接，所述第二二极管的第二端与所述低通滤波器的第一端连接，所述低通滤波器的第二端与所述电流传感器的第一端连接，所述电流传感器的第二端与所述电池的第一端连接；

67、所述第二二极管，用于将直流电信号发送给所述低通滤波器；

68、所述低通滤波器，用于将直流电信号发送给所述电流传感器；

69、所述电流传感器，用于针对所述直流电信号检测正常时，将所述直流电信号发送给所述电池进行充电。

70、上述方案中，还包括：电源转换模块；所述电池的第二端与所述电源转换模块的第一端连接；所述电流传感器的第三端、所述电源转换模块的第二端均与所述第二控制器连接；

71、所述电流传感器，用于针对直流电信号检测异常时，向所述第二控制器发送第二异常信号；

72、所述第二控制器，用于响应所述第二异常信号，通过所述电源转换模块阻断所述电池充电。

73、本技术实施例还提供了一种机器人系统，包括上述的充电装置，和上述的充电终端。

74、本技术实施例中的充电装置，包括：第一充电电路、第一交互电路和第一握手电路；第一充电电路的第一端、第一交互电路的第一端均与第一握手电路的第一端连接；第一交互电路的第二端与第一充电电路的第二端连接；第一握手电路，用于在第二端响应充电终端的握手动作后，触发第一交互电路与充电终端的信号交互；第一交互电路，用于与充电终端进行信号交互，形成充电信号发送给第一充电电路；第一充电电路，用于响应充电信号，通过第一握手电路给充电终端发送电流进行充电。这样，即使在充电装置的第一握手电路被其他的用户或者物品触发握手动作后，由于其他的物品或者用户无法实现与充电装置中第一交互电路的交互，所以第一交互电路不会形成充电信号，进而阻止第一充电电路传输电流给第一握手电路，所以可以有效的防止用户触电和短路的情况发生，提高了充电装置的安全性。