关节电机转矩的标定方法和装置与流程

本公开涉及计算机，尤其涉及一种关节电机转矩的标定方法和装置。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，机器人逐渐出现在生产生活的各个方面，其中，例如可以对机器人的关节电机进行标定。具体的，例如可以人工测试多个转矩点，绘制转矩和相电流曲线，具体转矩标定时，可以控制关节电机输出不同目标点位的转矩，通过对比进行曲线修正，可以实现关节电机的标定。但是人工标注使得关节电机标注存在误差，关节电机的标注准确性较差。

技术实现思路

1、本公开提供一种关节电机转矩的标定方法和装置，可以提高关节电机的标注准确性。本公开的技术方案如下：

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种关节电机转矩的标定方法，包括：

3、获取关节电机集合中各关节电机对应的目标扭矩标定区间；

4、获取与所述目标扭矩标定区间对应的标定条件；

5、根据所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间的标定数据和所述标定条件，获取所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间内的标定信息，其中，所述标定信息用于调节所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间的使用参数。

6、根据一些实施例，其中，所述目标扭矩标定区间为空载标定区间，所述根据所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间的标定数据和所述标定条件，获取所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间内的标定信息，包括：

7、获取所述各关节电机在空载标定区间的第一标定数据，其中，所述第一标定数据包括所述各关节电机在空载转速集合中各空载转速下相电流数据；

8、在所述各空载转速下相电流数据不满足所述空载标定区间对应的标定条件的情况下，获取并记录所述各关节电机的空载阻尼系数。

9、根据一些实施例，其中，所述目标扭矩标定区间为第一扭矩区间，所述根据所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间的标定数据和所述标定条件，获取所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间内的标定信息，包括：

10、获取所述各关节电机在第一扭矩区间的第二标定数据，其中，所述第二标定数据包括所述各关节电机在第一扭矩点集合中各第一扭矩点的第一扭矩系数，所述第一扭矩系数为根据所述各第一扭矩点的测试扭矩和所述各关节电机的电流信息获取的扭矩系数，所述第一扭矩点集合与所述第一扭矩区间对应；

11、根据所述第一扭矩系数，获取所述各关节电机在所述第一扭矩区间的第一比例系数。

12、根据一些实施例，其中，所述目标扭矩标定区间为第二扭矩区间，所述根据所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间的标定数据和所述标定条件，获取所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间内的标定信息，包括：

13、获取所述各关节电机在第二扭矩区间的第三标定数据，其中，所述第三标定数据包括所述各关节电机在第二扭矩点集合中各第二扭矩点的第二扭矩系数，所述第二扭矩点集合与所述第二扭矩区间对应，并根据所述第二扭矩系数，获取所述各关节电机在所述第二扭矩区间的第二比例系数；或者，

14、将所述第一比例系数作为所述各关节电机在所述第二扭矩区间内的标定信息。

15、根据一些实施例，所述方法还包括：

16、获取所述各关节电机的扭矩系数下降信息；

17、根据所述扭矩下降信息和初始扭矩信息，获取所述第一扭矩区间和所述第二扭矩区间。

18、根据一些实施例，所述方法还包括：

19、在所述各关节电机标定过程中，获取所述各关节电机对应的绕组温度；

20、在所述绕组温度不满足温度要求的情况下，停止所述各关节电机的标定操作。

21、根据一些实施例，所述方法还包括：

22、在所述各关节电机处于运行状态，且所述各关节电机处于目标工况的情况下，获取所述各关节电机的关节电机温度；

23、根据所述各关节电机的关节电机温度、保护温度和环境温度，获取所述各关节电机对应的第一热量值；

24、在所述第一热量值满足堵转检测条件的情况下，确定所述各关节电机处于堵转状态，并根据第二热量值和第一关节电机发热功率，对所述各关节电机的堵转状态进行热保护操作，其中，所述第二热量值为在所述各关节电机施加预设负载的情况下，且达到保护温度时所得到的热量值，所述第一关节电机发热功率与所述关节电机温度和所述各关节电机的电流对应。

25、根据一些实施例，所述方法还包括：

26、在所述各关节电机施加预设负载的情况下，获取所述各关节电机热敏所在相的最大发热位置，并在所述最大发热位置进行堵转操作，获取所述各关节电机的第一降温时长，其中，所述第一降温时长为所述各关节电机在峰值相电流下从环境温度降到保护温度的降温时长；

27、获取所述各关节电机的第二降温时长和第三降温时长，其中，所述第二降温时长为所述各关节电机从预设温度降到所述环境温度的降温时长，所述第三降温时长为所述各关节电机从所述预设温度降到所述环境温度过程中每降一度对应的降温时长；

28、根据各温度对应的电流和所述第一降温时长，获取所述各温度对应的发热系数；

29、根据所述发热系数、所述第二降温时长和所述第三降温时长，获取所述各关节电机对应的第二关节电机发热功率，所述关节电机发热功率与所述各温度和各温度对应的电流对应。

30、根据本公开实施例的第二方面，提供一种关节电机转矩的标定装置，包括：

31、区间获取单元，用于获取关节电机集合中各关节电机对应的目标扭矩标定区间；

32、条件获取单元，用于获取与所述目标扭矩标定区间对应的标定条件；

33、装置标定单元，用于根据所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间的标定数据和所述标定条件，获取所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间内的标定信息，其中，所述标定信息用于调节所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间的使用参数。

34、根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：

35、处理器；

36、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

37、其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现前述一方面中任一项所述的关节电机转矩的标定方法。

38、根据本公开实施例的第四方面，提供了一种存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行前述一方面中任一项所述的关节电机转矩的标定方法。

39、根据本公开实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现前述一方面中任一项所述的方法。

40、本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

41、在一些或者相关实施例中，通过获取关节电机集合中各关节电机对应的目标扭矩标定区间；获取与所述目标扭矩标定区间对应的标定条件；根据所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间的标定数据和所述标定条件，获取所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间内的标定信息，其中，所述标定信息用于调节所述各关节电机在所述目标扭矩标定区间的使用参数。因此，在进行关节电机标定时，可以根据关节电机所处的标定区间，采用相应的标定方式进行标定，可以提高标定方式与当前所处标定区间的匹配性，且无需人工进行转矩和相电流曲线的绘制，且无需人工进行标定，可以减少人工标定使得关节电机标定不准确的情况，可以提高关节电机标定的准确性和标定效率。

42、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。