一种桶装润滑油分装输送装置的制作方法

本发明涉及输送装置，尤其涉及一种桶装润滑油分装输送装置。

背景技术：

1、在润滑脂的生产过程中，分装完成的桶装润滑脂需要通过输送装置送至码垛单元，再由码垛单元将桶体码放于托盘上，最后通过agv输送至立体仓库存储。桶装润滑脂的码垛环节直接影响仓储效率与生产线的自动化水平。

2、目前，桶装润滑脂的抓取码垛装置主要采用以下两种方式：一种是通过托抓桶底的方式实现对桶体的抓取，例如专利cn200720148994.7“铁桶抓取码垛机”即采用钩抓桶沿的方式完成抓取；另一种是通过夹持桶体外周面的方式实现对桶体的抓取，例如专利cn212075611u“一种物流运输桶体夹持转运装置”公开了一种通过两个c形夹臂对桶体进行夹持的结构。然而，上述现有技术中，抓取机构普遍存在以下问题：

3、第一，无论是钩抓桶沿还是夹臂夹持桶体的方式，夹持力均由气缸或电机输出力直接决定，容易出现夹持力过大导致桶体变形或桶壁漆面脱落的问题，也容易出现夹持力不足导致桶体在移动过程中晃动甚至脱落的安全隐患。

4、第二，现有夹持装置多为刚性接触，夹持过程中对桶体与抓取机构之间的对中精度要求较高。当承载件轴线与桶体轴线存在偏差时，容易造成抓取失败或夹持不均，影响了码垛的可靠性和效率。

5、第三，现有抓取机构多采用主动夹持方式，需要持续提供动力源才能维持夹持状态，能耗较高，且在断电等异常情况下存在桶体坠落的风险。

6、针对上述问题，本申请提出一种桶装润滑油分装输送装置，通过设置具有摩擦自锁功能的抓取组件，利用桶体自身重力实现抓取过程中的周向自锁，重力越大自锁力越大，无需持续供能即可维持夹持状态，同时通过阻尼传动方式实现抓体与桶体的自适应贴合，降低了对精度要求，避免了桶体因过度夹持而变形。

技术实现思路

1、本发明的目的是解决上述问题而提供一种桶装润滑油分装输送装置。

2、为实现上述目的，本发明的技术方案为：一种桶装润滑油分装输送装置，包括：

3、分装机，用于将润滑脂分装至桶体内；

4、输送单元，设置于所述分装机的出料端，用于输送分装后的桶装润滑油；

5、码垛单元，设置于所述输送单元的一端，包括能够在x、y、z三个方向移动的抓取组件；

6、所述抓取组件包括承载件、围绕所述承载件竖直轴线间隔设置的至少三个抓手及驱动组件，所述抓手包括回转件和设置于所述回转件下端的抓取部；

7、所述抓取部的轴线与回转件的轴线不同轴，所述驱动组件用于驱动各回转件绕自身轴线转动，以使各所述抓取部从周向靠近并接触桶体外壁；

8、所述驱动组件与所述回转件之间为阻尼传动配合，在所述抓取部接触桶体受阻时，所述驱动组件能够相对于回转件打滑。

9、进一步地，所述回转件沿自身轴线与承载件滑动，且所述回转件与承载件之间设有弹性件一，所述弹性件向所述回转件施加向上的弹性力；

10、所述回转件与承载件之间还设有摩擦锁定结构，当所述抓取组件提升已夹持的桶体时，桶体及内容物的重力驱动所述回转件相对所述承载件滑动并压缩弹性件一，使所述摩擦锁定结构接合。

11、进一步地，所述摩擦锁定结构包括设置于所述回转件上的摩擦板一和设置于承载件上的摩擦板二，所述摩擦板一与摩擦板二相对设置且在初始状态下相互间隔；所述回转件在桶体重力作用下向下滑动后，所述摩擦板一与摩擦板二接触并产生摩擦配合。

12、进一步地，所述回转件上端同轴固定设置有花键轴，所述花键轴外套设有花键套，所述花键套与回转件周向传动配合且轴向导向配合；

13、所述驱动组件包括套设在花键套外部的从动轮，从动轮与花键套轴向相对固定设置，从动轮和花键套之间设置有阻尼传动组件。

14、进一步地，所述阻尼组件包括：

15、槽体，均匀布置在花键套的外周面；

16、球体，沿从动轮的轴向浮动设置于从动轮且与槽体适配；

17、弹性件三，施力于球体，使球体具有嵌设于槽体内的径向力。

18、进一步地，所述花键轴的上端部同轴设置有承力件；

19、所述花键轴与承载件轴向定位配合；

20、所述弹性件一为套设在花键轴外部的压簧，两端分别与承力件和花键套抵接。

21、进一步地，所述从动轮为筒状体，与承载件转动配合；

22、所述花键套设置于从动轮内部，两端与从动轮转动配合且轴向防窜动配合；

23、花键轴伸出花键套的端部套设有轴承盖，轴承盖与花键套抵接且外周面与从动轮内周面转动滑动配合；

24、承力件与花键轴可拆卸固定连接，压簧与轴承盖抵接。

25、进一步地，所述承载件上设有至少一个检测件，所述检测件用于检测摩擦板一是否与摩擦板二抵接。

26、进一步地，所述agv输送单元包括agv小车及水平设置于agv小车顶部的载架；

27、所述码垛单元的架体上配置有导向架，导向架与载架导向配合。

28、进一步地，沿垂直于车体的行进方向，agv小车顶部水平设置有导向件，导向件上导向滑动有滑动件一，滑动件一与载架连接；

29、车体与滑动件之间设置有弹性件二，弹性件二能够对滑动件一提供保持在初始位置的弹力。

30、本发明公开的一种桶装润滑油分装输送装置与现有技术相比具有以下有益效果：

31、1.驱动组件与回转件之间采用阻尼传动配合，在抓取部接触桶体受阻时驱动组件能够打滑，使各抓取部独立自适应地贴合桶体外壁，降低了承载件轴线与桶体轴线对中精度的要求，提高了抓取成功率。

32、2.通过回转件与承载件之间的滑动配合及摩擦锁定结构，利用桶体自身重力驱动回转件滑动实现摩擦锁定，桶体越重锁定力越大，无需持续供能即可维持夹持状态，既降低了能耗，又提高了夹持安全性和可靠性。

33、3.通过阻尼打滑机制，当夹持力达到一定程度后驱动组件不再向回转件传递扭矩，从根源上避免了夹持力过大导致桶体变形的问题。

34、4.采用球体与槽体配合、弹性件施力的阻尼传动结构，具有过载打滑响应灵敏、结构紧凑、便于装配和维护的优点。

35、5.采用摩擦板一与摩擦板二相对设置的锁定结构，结构简单、可靠，且摩擦力随桶体重力增大而增大，具有自增强特性。

36、6.花键轴与花键套既能够传递周向扭矩，又允许轴向上的相对滑动，实现了驱动传动与重力下滑两种运动模式的解耦，结构巧妙。

37、7.通过设置检测件检测摩擦板一与摩擦板二是否抵接，可确认摩擦锁定结构是否接合，实现对抓取状态的实时监控，提高了自动化系统的运行可靠性。

38、8.通过导向架与载架的导向配合、滑动件一与弹性件三的弹性对中结构，使agv小车在码垛工位能够在一定范围内自适应调整位置，降低了对agv停靠精度的要求。

1.一种桶装润滑油分装输送装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种桶装润滑油分装输送装置，其特征在于，所述回转件（343）沿自身轴线与承载件（342）滑动，且所述回转件（343）与承载件（342）之间设有弹性件一（348），所述弹性件一（348）向所述回转件（343）施加向上的弹性力；

3.根据权利要求2所述的一种桶装润滑油分装输送装置，其特征在于，所述摩擦锁定结构包括设置于所述回转件（343）上的摩擦板一（3430）和设置于承载件（342）上的摩擦板二（3431），所述摩擦板一（3430）与摩擦板二（3431）相对设置且在初始状态下相互间隔；所述回转件（343）在桶体（9）重力作用下向下滑动后，所述摩擦板一（3430）与摩擦板二（3431）接触并产生摩擦配合。

4.根据权利要求1所述的一种桶装润滑油分装输送装置，其特征在于，所述回转件（343）上端同轴固定设置有花键轴（343a），所述花键轴（343a）外套设有花键套（3432），所述花键套（3432）与回转件（343）周向传动配合且轴向导向配合；

5.根据权利要求4所述的一种桶装润滑油分装输送装置，其特征在于，所述阻尼传动组件包括：

6.根据权利要求5所述的一种桶装润滑油分装输送装置，其特征在于，所述花键轴（343a）的上端部同轴设置有承力件（349）；

7.根据权利要求5所述的一种桶装润滑油分装输送装置，其特征在于，所述从动轮（3452）为筒状体，与承载件（342）转动配合；

8.根据权利要求5所述的一种桶装润滑油分装输送装置，其特征在于，所述承载件（342）上设有至少一个检测件（346），所述检测件（346）用于检测摩擦板一（3430）是否与摩擦板二（3431）抵接。

9.根据权利要求1所述的一种桶装润滑油分装输送装置，其特征在于，所述agv输送单元（4）包括agv小车（40）及水平设置于agv小车（40）顶部的载架（41）；所述码垛单元（3）的架体（30）上配置有导向架（35），导向架（35）与载架（41）导向配合。

10.根据权利要求9所述的一种桶装润滑油分装输送装置，其特征在于，沿垂直于车体的行进方向，agv小车（40）顶部水平设置有导向件（43），导向件（43）上导向滑动有滑动件一（42），滑动件一（42）与载架（41）连接；