一种物料取放搬运自动化设备的制作方法

本发明涉及物料运输设备，具体而言，尤其涉及一种物料取放搬运自动化设备。

背景技术：

1、磁体物料夹持取放的搬运，目前大多数是夹持矩形块状产品，实现单纯的取料和放料。目前行业内通用的夹持方式如图1所示，这种方法无法实现对于瓦型有弧面存在的物料排列一摞后进行稳定夹持取放，也不能兼容实现一整摞物料翻转后夹持搬运。因此，需要一种可以实现瓦型物料的夹持取放并兼容矩形块状产品夹持取放，且可实现方向旋转后仍可以夹持搬运的方法及自动化。

2、虽然现有技术有如cn215433727u可高效抓取带弧度物品的机械手，但此类取放方法和机构均只能完成单个产品单种姿态抓取，兼容性较差。

3、此外，如专利cn218137603u公开了一种夹具，专利cn206871996u公开了一种翻转机构，这些专利均是针对单一物料适用，属于定制结构。

4、因此，由于对一整摞物料的整体夹取、搬运、转向的难度很大，可能导致取放不稳、已掉落等问题，现有技术中仅是对单一物料进行取放、搬运、转向，亟需出现针对一整摞物料，特别是一整摞非平面、弧面的物料进行整体取放、搬运以及转向的技术。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本发明提供了一种物料取放搬运自动化设备，可以针对一摞多片物料进行高效搬运转向，且兼容主流通用物料形状，如方形和弧形，既能够提升效率也能提高适用性，本发明能够解决现有装置存在的对于弧形或弧面物料取放、夹持、搬运以及翻转的困难，是一种更高效、兼容性更强的物料取放搬运自动化设备。

2、为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

3、一种物料取放搬运自动化设备，所述设备包括机体，所述机体上设置有用于运输载具的皮带运输模块、取放模块、翻转模块和定位装载模块，所述皮带运输模块、取放模块和翻转模块固定在机体表面，所述取放模块一端在皮带运输模块和翻转模块上方自由运动，所述定位装载模块固定在皮带传输模块上且位于皮带传输模块的中间位置；

4、其中，所述皮带运输模块将载具运输至定位装载模块，所述取放模块夹持多个弧面物料搬运至翻转模块，所述翻转模块将多个弧面物料翻转后，所述取放模块夹持翻转后的多个弧面物料放置至载具内。

5、在一个可替换的实施例中，所述取放模块至少包括机械臂、第一电夹模块和多向夹头模块；所述机械臂固定在机体上，所述多向夹头模块通过第一电夹模块固定在机械臂上；其中，所述多向夹头模块包括运动夹头和辅助夹头，所述运动夹头和辅助夹头对称地安装于第一电夹模块下端的四个侧面。

6、在一个可替换的实施例中，所述多向夹头模块包括两个运动夹头和两个辅助夹头，所述运动夹头的下方设置有斜台阶，所述运动夹头的中部设置有凸出台阶，所述斜台阶和凸出台阶在运动夹头内部成弧形空间。

7、在一个可替换的实施例中，所述辅助夹头的下端面为弧形。

8、在一个可替换的实施例中，所述翻转模块至少包括底座、支架、第二电夹模块、第三电夹模块、定位夹头、整形夹头以及可调节旋转气缸，所述底座安装于机体上，所述可调节旋转气缸固定在底座上，所述支架与可调节旋转气缸固定连接，所述可调节旋转气缸带动支架翻转，所述第二电夹模块和第三电夹模块均安装于支架上，所述定位夹头和整形夹头分别安装在第二电夹模块和第三电夹模块上。

9、在一个可替换的实施例中，所述翻转模块分别包括两个定位夹头和两个整形夹头，两个所述整形夹头相对的面为平行弧面，且一个整形夹头具有内凹弧面，另一个整形夹头具有外凸弧面。

10、在一个可替换的实施例中，所述斜台阶和凸出台阶的凸出部分进行弧形处理，所述辅助夹头下端面的弧度与两个所述整形夹头各自弧面的弧度均相同。

11、在一个可替换的实施例中，所述翻转模块还包括支撑杆和滑轨，所述支撑杆安装在定位夹头和整形夹头中间，所述滑轨分别设置在支架的两端，两个整形夹头沿滑轨运动；所述多个弧面物料放置在支撑杆上，定位夹头对多个弧面物料的两端夹持后，整形夹头沿滑轨运行并将所述多个弧面物料的两个侧面夹持及整形，整形后的所述多个弧面物料的中间向一侧鼓起。

12、在一个可替换的实施例中，所述凸出台阶位置可调节地设置在辅助夹头上。

13、在一个可替换的实施例中，所述定位装载模块至少包括电缸、定位块和传感器，两个所述定位块安装在电缸上，所述传感器感应载具的位置，所述电缸控制定位块固定载具位置。

14、在一个可替换的实施例中，所述定位装载模块至少包括电缸、定位块、传感器、视觉坐标定位单元、支撑板和气缸；

15、所述视觉坐标定位单元安装在机体上方，所述气缸固定在支撑板上表面，所述电缸固定在支撑板下表面，两个所述定位块分别安装在两个气缸上，两个所述定位块安装在支撑板上，四个所述定位块根据视觉坐标定位单元和传感器固定载具位置。

16、在一个可替换的实施例中，所述设备还包括控制模块和设备底座，所述控制模块安装与设备底座上，所述设备底座包括万向轮和高度调节装置。

17、本发明的有益效果：

18、通过取放模块的多向夹头的相互配合，可以实现一摞弧面物料的竖立夹取和难度更大的横置夹取，同时翻转模块通过定位夹头和双弧度整形夹头的配合，既可以使一摞弧面物料进行翻转不散落，又可以配合取放模块进行竖放横取。本发明的物料取放搬运自动化设备，解决了对于弧形或弧面物料取放、夹持、搬运以及翻转的困难，提高了设备的兼容性，节省了成本。

1.一种物料取放搬运自动化设备，其特征在于，所述自动化设备包括机体(1)，所述机体(1)上设置有用于运输载具的皮带运输模块(2)、取放模块(3)、翻转模块(4)和定位装载模块(5)，所述皮带运输模块(2)、取放模块(3)、和翻转模块(4)固定在机体(1)的表面，所述取放模块(3)一端在皮带运输模块(2)和翻转模块(4)上方自由运动，所述定位装载模块(5)固定在皮带传输模块(2)上且位于皮带传输模块(2)的中间位置；

2.根据权利要求1所述的物料取放搬运自动化设备，其特征在于，所述取放模块(3)至少包括机械臂(31)、第一电夹模块(32)和多向夹头模块；所述机械臂(31)固定在机体(1)上，所述多向夹头模块通过第一电夹模块(32)固定在机械臂(31)上；

3.根据权利要求2所述的物料取放搬运自动化设备，其特征在于，所述多向夹头模块包括两个运动夹头(33)和两个辅助夹头(34)，所述运动夹头(33)的下方设置有斜台阶(331)，所述运动夹头(33)的中部设置有凸出台阶(332)，所述斜台阶(331)和凸出台阶(332)在运动夹头(33)内部成弧形空间。

4.根据权利要求2所述的物料取放搬运自动化设备，其特征在于，所述辅助夹头(34)的下端面为弧形。

5.根据权利要求1所述的物料取放搬运自动化设备，其特征在于，所述翻转模块(4)至少包括底座(41)、支架(42)、第二电夹模块(43)、第三电夹模块(44)、定位夹头(45)、整形夹头(46)以及可调节旋转气缸(47)，所述底座(41)安装于机体(1)上，所述可调节旋转气缸(47)固定在底座(41)上，所述支架(42)与可调节旋转气缸(47)固定连接，所述可调节旋转气缸(47)带动支架(42)翻转，所述第二电夹模块(43)和第三电夹模块(44)均安装于支架(42)上，所述定位夹头(45)和整形夹头(46)分别安装在第二电夹模块(43)和第三电夹模块(44)上。

6.根据权利要求5所述的物料取放搬运自动化设备，其特征在于，所述翻转模块(4)分别包括两个定位夹头(45)和两个整形夹头(46)，两个所述整形夹头(46)的相对的面为平行弧面，且一个整形夹头(46)具有内凹弧面，另一个整形夹头(46)具有外凸弧面。

7.根据权利要求6所述的物料取放搬运自动化设备，其特征在于，所述斜台阶(331)和凸出台阶(332)的凸出部分进行弧形处理，所述辅助夹头(34)下端面的弧度与两个所述整形夹头(46)的弧度均相同。

8.根据权利要求7所述的物料取放搬运自动化设备，其特征在于，所述翻转模块(4)还包括支撑杆(48)和滑轨(49)，所述支撑杆(48)安装在定位夹头(45)和整形夹头(46)的中间，所述滑轨(49)分别设置在支架(42)的两端，两个整形夹头(46)沿滑轨(49)运动；

9.根据权利要求8所述的物料取放搬运自动化设备，其特征在于，所述凸出台阶(332)位置可调节地设置在辅助夹头(34)上。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的物料取放搬运自动化设备，其特征在于，所述定位装载模块(5)至少包括电缸(51)、定位块(52)、传感器(53)、支撑板(54)、气缸(55)和视觉坐标定位单元(57)；