一种小型可转向单条履带

本发明属于移动机器人，具体地说是一种小型可转向单条履带。

背景技术：

1、随着我国移动机器人技术的发展，履带式移动机器人应用越来越广泛。履带式移动机器人的转向多为左右差速转向或前后多节履带转角转向，由两个或两个以上的多节履带组合而成。而现有的可转向单节履带为实现转向需要多种机构模块，结构复杂。因此，研制一种小型可转向单条履带具有很大的必要性。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提出一种小型可转向单条履带，通过单条履带实现转向，同时防止转向过程中履带起翘。

2、一种小型可转向单条履带，包括传动带体、防起翘导条、圆管形带体，传动带体的两侧分别设有防起翘导条，防起翘导条高于传动带体，传动带体的外侧设有圆管形带体；传动带体内传动连接有多个车体，每相邻车体间连接有防起翘机构；防起翘导条远离传动带体侧设有环形凹槽，防起翘机构连接在环形凹槽内，防起翘机构用于防止车体转向时圆管形带体起翘。

3、所述防起翘机构包括上旋架、下旋架，上旋架、下旋架沿着传动带体长度方向中心线对称布置，上旋架上对称设有上导轮轴，2个上导轮轴上设有2个上防起翘导轮，2个上防起翘导轮分别设置在2个防起翘导条的环形凹槽内，下旋架上对称设有下导轮轴，2个下导轮轴上设有2个下防起翘导轮，2个下防起翘导轮设置在2个防起翘导条的环形凹槽内，上旋架与下旋架通过连接件固定连接。

4、所述上导轮轴与上旋架为一体结构；下导轮轴与下旋架为一体结构。

5、所述防起翘机构还包括涡轮蜗杆组件、传动轴ⅰ，涡轮蜗杆组件的蜗杆与其中一个车体的驱动电机连接，涡轮蜗杆组件的涡轮与另一车体固定连接，涡轮与传动轴ⅰ固定连接，传动轴ⅰ上固定连接有齿轮ⅰ以及通过轴承套装有齿轮ⅱ，齿轮ⅰ与固定在传动轴ⅱ上的齿轮ⅲ啮合，传动轴ⅱ上还固定连接有齿轮ⅳ，齿轮ⅳ与齿轮ⅱ啮合，齿轮ⅱ与上旋架连接；下旋架通过旋转轴承连接与涡轮固定的车体。

6、所述齿轮ⅰ、齿轮ⅱ、齿轮ⅲ、齿轮ⅳ的模数相同，齿轮ⅰ、齿轮ⅲ的齿数比为15：21，减速比为1.4，齿轮ⅱ、齿轮ⅳ齿数比为15：21，减速比为1.4。

7、所述圆管形带体包括多个圆柱形空心带，多个圆柱形空心带固定连接。

8、所述传动带体为橡胶同步带，传动带体的内侧设有齿形结构，用于传动。

9、所述防起翘导条为环形橡胶条，截面为等腰梯形。

10、本发明的有益效果为：

11、1、本发明的单条履带在转向时圆管形带体在弹性范围内发生形变，转向侧带体缩短，外侧带体伸长，同时，为防止带体起翘，设有防起翘机构，通过几何约束防止圆管形带体起翘。

12、2、本申请的防起翘机构可以随着车体的转向进行转动，转向角度是车体转向角度的1/2左右，从而使得防起翘机构位于两个车位中间，防起翘效果最好。

13、3、本发明单条履带可承受集中大载荷，负载自重比高，无需精准控制，实用性强、可靠性高。

1.一种小型可转向单条履带，其特征在于，包括传动带体、防起翘导条、圆管形带体，传动带体的两侧分别设有防起翘导条，防起翘导条高于传动带体，传动带体的外侧设有圆管形带体；传动带体内传动连接有多个车体，每相邻车体间连接有防起翘机构；防起翘导条远离传动带体侧设有环形凹槽，防起翘机构连接在环形凹槽内，防起翘机构用于防止车体转向时圆管形带体起翘。

2.根据权利要求1所述的一种小型可转向单条履带，其特征在于，所述防起翘机构包括上旋架、下旋架，上旋架、下旋架沿着传动带体长度方向中心线对称布置，上旋架上对称设有上导轮轴，2个上导轮轴上设有2个上防起翘导轮，2个上防起翘导轮分别设置在2个防起翘导条的环形凹槽内，下旋架上对称设有下导轮轴，2个下导轮轴上设有2个下防起翘导轮，2个下防起翘导轮设置在2个防起翘导条的环形凹槽内，上旋架与下旋架通过连接件固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种小型可转向单条履带，其特征在于，所述上导轮轴与上旋架为一体结构；下导轮轴与下旋架为一体结构。

4.根据权利要求2所述的一种小型可转向单条履带，其特征在于，所述防起翘机构还包括涡轮蜗杆组件、传动轴ⅰ，涡轮蜗杆组件的蜗杆与其中一个车体的驱动电机连接，涡轮蜗杆组件的涡轮与另一车体固定连接，涡轮与传动轴ⅰ固定连接，传动轴ⅰ上固定连接有齿轮ⅰ以及通过轴承套装有齿轮ⅱ，齿轮ⅰ与固定在传动轴ⅱ上的齿轮ⅲ啮合，传动轴ⅱ上还固定连接有齿轮ⅳ，齿轮ⅳ与齿轮ⅱ啮合，齿轮ⅱ与上旋架连接；下旋架通过旋转轴承连接与涡轮固定的车体。

5.根据权利要求4所述的一种小型可转向单条履带，其特征在于，所述齿轮ⅰ、齿轮ⅱ、齿轮ⅲ、齿轮ⅳ的模数相同，齿轮ⅰ、齿轮ⅲ的齿数比为15：21，减速比为1.4，齿轮ⅱ、齿轮ⅳ齿数比为15：21，减速比为1.4。

6.根据权利要求1所述的一种小型可转向单条履带，其特征在于，所述圆管形带体包括多个圆柱形空心带，多个圆柱形空心带固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种小型可转向单条履带，其特征在于，所述传动带体为橡胶同步带，传动带体的内侧设有齿形结构，用于传动。

8.根据权利要求1所述的一种小型可转向单条履带，其特征在于，所述防起翘导条为环形橡胶条，截面为等腰梯形。