车辆转弯速差补偿控制装置及工程车辆

本技术涉及工程车辆，尤其涉及一种车辆转弯速差补偿控制装置及工程车辆。

背景技术：

1、现有的工程车辆一般采用液压马达驱动行走车轮，采用比例阀控制控制马达转速，这在工程车辆中是一种很常见行走方式，工程车辆行走转弯时，左右两边的车轮由于转弯半径不同，要求转弯内、外侧车轮的速度也不一样，如果速度控制不当，容易车轮滚动的同时滑移，从而加剧了轮胎的磨损。因此，需要设计一种能够实时检测车轮转弯角度，实时计算内、外侧转弯及速度比，控制液压系统的比例阀的电流，从而对车轮速差进行补偿的车辆转弯速差补偿控制装置。

技术实现思路

1、针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种车辆转弯速差补偿控制装置及工程车辆，能够实时检测车轮转弯角度，实时计算内、外侧转弯半径及速度比，控制液压系统的比例阀的电流，从而对车轮速差进行补偿，减缓轮胎的磨损。

2、本实用新型的一方面提供一种车辆转弯速差补偿控制装置，车辆包括至少两个左边轮、至少两个右边轮、用于驱动所述左边轮转动第一驱动马达以及用于驱动所述右边轮转动第二驱动马达，所述车辆转弯速差补偿控制装置包括第一角度检测器、第二角度检测器、控制器、第一比例阀、第二比例阀、第三比例阀、第四比例阀，所述第一角度检测器用于检测位于所述车辆前侧的所述左边轮和所述右边轮的转动角度，所述第二角度检测器用于检测位于所述车辆后侧的所述左边轮和所述右边轮的转动角度，所述第一比例阀用于控制所述左边轮的前进速度，所述第二比例阀用于控制所述左边轮的后退速度，所述第三比例阀用于控制所述右边轮的前进速度，所述第四比例阀用于控制所述右边轮的后退速度，所述控制器用于根据所述第一角度检测器和所述第二角度检测器的检测数据控制所述第一比例阀、所述第二比例阀、所述第三比例阀以及所述第四比例阀。

3、作为上述技术方案的进一步改进：

4、上述的车辆转弯速差补偿控制装置，进一步地，所述控制器连接有控制开关，所述控制开关用于控制所述控制器的启动或关闭。

5、本实用新型的另一方面提供一种工程车辆，所述工程车辆具有如上述的车辆转弯速差补偿控制装置。

6、上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本实用新型的目的。

7、本实用新型提供的一种车辆转弯速差补偿控制装置及工程车辆，与现有技术相比，至少具备有以下有益效果：当车辆行驶前进时，第一角度检测器实时检测位于车辆前侧的左边轮和右边轮的转动角度，第二角度检测器实时检测位于车辆后侧的左边轮和右边轮的转动角度，当第一角度检测器检测到的车轮转动角度信息与第二角度检测器检测到的车轮转动角度信息的差值大于预设阈值时，控制器根据车轮转动角度信息计算左边轮的转弯半径和右边轮的转弯半径，之后根据左边轮的转弯半径和右边轮的转弯半径计算左边轮和右边轮的速度比，并根据左边轮和右边轮的速度比控制第一比例阀和第三比例阀的开度，以对车轮速差进行补偿，减缓轮胎的磨损；当车辆行驶后退时，第一角度检测器实时检测位于车辆前侧的左边轮和右边轮的转动角度，第二角度检测器实时检测位于车辆后侧的左边轮和右边轮的转动角度，当第一角度检测器检测到的车轮转动角度信息与第二角度检测器检测到的车轮转动角度信息的差值大于预设阈值时，控制器根据车轮转动角度信息计算左边轮的转弯半径和右边轮的转弯半径，之后根据左边轮的转弯半径和右边轮的转弯半径计算左边轮和右边轮的速度比，并根据左边轮和右边轮的速度比控制第二比例阀和第四比例阀的开度，以对车轮速差进行补偿，减缓轮胎的磨损。

8、为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

1.一种车辆转弯速差补偿控制装置，车辆包括至少两个左边轮、至少两个右边轮、用于驱动所述左边轮转动第一驱动马达以及用于驱动所述右边轮转动第二驱动马达，其特征在于，所述车辆转弯速差补偿控制装置包括第一角度检测器、第二角度检测器、控制器、第一比例阀、第二比例阀、第三比例阀、第四比例阀，所述第一角度检测器用于检测位于所述车辆前侧的所述左边轮和所述右边轮的转动角度，所述第二角度检测器用于检测位于所述车辆后侧的所述左边轮和所述右边轮的转动角度，所述第一比例阀用于控制所述左边轮的前进速度，所述第二比例阀用于控制所述左边轮的后退速度，所述第三比例阀用于控制所述右边轮的前进速度，所述第四比例阀用于控制所述右边轮的后退速度，所述控制器用于根据所述第一角度检测器和所述第二角度检测器的检测数据控制所述第一比例阀、所述第二比例阀、所述第三比例阀以及所述第四比例阀。

2.根据权利要求1所述的车辆转弯速差补偿控制装置，其特征在于，所述控制器连接有控制开关，所述控制开关用于控制所述控制器的启动或关闭。

3.一种工程车辆，其特征在于，所述工程车辆具有如权利要求1或2所述的车辆转弯速差补偿控制装置。