一种传感器升降防护装置及农业机器人

本技术涉及传感器模块，更具体地说，涉及一种传感器升降防护装置及农业机器人。

背景技术：

1、近年来，随着农业智能化和机械化水平的不断提高，基于移动平台的农业机器人在果树修剪、病虫害防治、果实采摘及生长监测等领域得到广泛应用。其中，利用视觉、激光或超声等传感器对果树环境进行感知，是农业机器人实现自主导航与作业的关键技术之一。然而，葡萄园等作业环境通常枝叶繁茂、果穗密集、地面起伏不平，传感器在行进过程中容易受到枝叶刮擦、泥水飞溅或果实碰撞等影响，会导致检测精度下降或设备损坏。

2、目前，已有部分农业机器人采用固定式传感器安装结构，通过加装防护罩或金属框架对传感器进行简单防护，以减少外界干扰。但该类结构存在以下不足：

3、首先，传感器安装高度固定，难以适应葡萄枝叶高度变化，容易造成检测盲区；其次，当机器人进入枝叶密集区域时，传感器无法根据环境自动调整高度，容易与果穗或枝条发生碰撞或者被缠绕；再次，现有防护装置多为静态结构，未能实现随传感器升降同步运动，防护效果有限，且透明罩面容易积尘或被泥水遮挡，影响检测结果。

技术实现思路

1、本实用新型旨在提供一种传感器升降防护装置及农业机器人，旨在解决现有技术中传感器无法根据作业环境自动调节高度，以及防护罩无法与传感器进行同步升降的问题。

2、本实用新型提供了一种传感器升降防护装置及农业机器人，包括：

3、底座，所述底座上设置有升降装置，且升降装置的伸缩端沿顶部设置有安装板，所述安装板的左右两侧可拆卸设置有传感器模块，所述升降装置的左侧活动设置有防护罩，其中当防护罩沿顺时针方向运动时，可以让防护罩对传感器模块进行覆盖；

4、传动组件，所述传动组件铰接设置在底座的下方，所述传动组件的一端与防护罩相连，而另一端与升降装置的伸缩端铰接相连，在使用时，所述升降装置能够带动传动组件沿顺时针或逆时针方向活动。

5、优选的：所述底座沿底部右侧设置有框形结构的固定架，所述传动组件包括有连接板，其中连接板的中端处与固定架的内壁面铰接相连，所述连接板的左侧形成有弯曲段，而连接板的右侧形成有水平段，所述连接板的弯曲段设置有连接块，且连接块的一端还与防护罩相连。

6、优选的：所述传动组件还包括有支杆，所述支杆沿前后方向固定设置在连接板的水平段，所述支杆的顶部前侧处和顶部后侧处沿竖直方向均铰接设置有连杆，且连杆的上端还与安装板的背面铰接相连。

7、优选的：所述安装板的左右两侧，以及底部端面连通开设有滑槽，所述传感器模块包括有安装框架，以及设置在安装框架处的传感器，其中安装框架的形状与滑槽一致，并且安装框架与滑槽的内壁面相互适配。

8、优选的：所述传感器具体为视觉传感器模块、激光传感器模块或超声传感器模块的至少一种。

9、优选的：所述底座的顶部和底部端面处连通开设有开孔，而连杆的下端从开孔内穿过。

10、优选的：防护罩呈弧形板结构，且防护罩由透明材料制成。

11、优选的：防护罩的外表面形成有多个呈波浪形结构的导流槽，且导流槽内与防护罩的顶面边缘处和底面边缘处相互连通。

12、优选的：所述防护罩前部正中央嵌设有长方形透镜，其中当防护罩朝顺时针方向运动后，所述长方形透镜能够与传感器模块处于同一水平面。

13、本实用新型还提供一种农业机器人，所述农业机器人包括如上述的传感器升降防护装置。

14、本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

15、1.本方案通过升降装置与防护罩之间的机械连杆结构实现联动，在下降过程中可以让防护罩覆盖传感器模块，而在上升时又能自动打开，这样可实现检测与防护两种状态的自动切换，从而使设备能够有效应用于农业采摘场景。

16、2.本方案通过设置有防护罩和长方形透镜，当升降装置带动传感器模块下降时，保护罩同步转动并包覆传感器模块，并且由于防护罩采用透明材料，而防护罩的外表面还开设有导流槽在使用时，可引导落叶、果实藤蔓、雨水或泥水沿罩体表面滑落，这样就可以防止出现遮挡或附着的问题。

17、3.本方案通过在防护罩的前部正中央嵌设有长方形透镜，这样当防护罩在转动后，长方形透镜能够与传感器模块镜头处于同一水平面，这一设计，使得防护罩在覆盖传感器模块后，还可以让传感器模块镜头与长方形透镜处于同一水平面，随后传感器模块就可以通过长方形透镜正常监测前方的环境。

1.一种传感器升降防护装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种传感器升降防护装置，其特征在于：所述底座（1）沿底部右侧设置有框形结构的固定架（11），所述传动组件包括有连接板（51），其中连接板（51）的中端处与固定架（11）的内壁面铰接相连，所述连接板（51）的左侧形成有弯曲段，而连接板（51）的右侧形成有水平段，所述连接板（51）的弯曲段设置有连接块（6），且连接块（6）的一端还与防护罩（7）相连。

3.根据权利要求2所述的一种传感器升降防护装置，其特征在于：所述传动组件还包括有支杆（5），所述支杆（5）沿前后方向固定设置在连接板（51）的水平段，所述支杆（5）的顶部前侧处和顶部后侧处沿竖直方向均铰接设置有连杆（4），且连杆（4）的上端还与安装板（3）的背面铰接相连。

4.根据权利要求1所述的一种传感器升降防护装置，其特征在于：所述安装板（3）的左右两侧，以及底部端面连通开设有滑槽（32），所述传感器模块（31）包括有安装框架，以及设置在安装框架处的传感器，其中安装框架的形状与滑槽（32）一致，并且安装框架与滑槽（32）的内壁面相互适配。

5.根据权利要求4所述的一种传感器升降防护装置，其特征在于：所述传感器具体为视觉传感器模块、激光传感器模块或超声传感器模块的至少一种。

6.根据权利要求3所述的一种传感器升降防护装置，其特征在于：所述底座（1）的顶部和底部端面处连通开设有开孔（12），而连杆（4）的下端从开孔（12）内穿过。

7.根据权利要求1所述的一种传感器升降防护装置，其特征在于：所述

8.根据权利要求7所述的一种传感器升降防护装置，其特征在于：所述防护罩（7）的外表面形成有多个呈波浪形结构的导流槽，且导流槽内与防护罩（7）的顶面边缘处和底面边缘处相互连通。

9.根据权利要求7所述的一种传感器升降防护装置，其特征在于：所述防护罩（7）前部正中央嵌设有长方形透镜（8），其中当防护罩（7）朝顺时针方向运动后，所述长方形透镜（8）能够与传感器模块（31）处于同一水平面。

10.一种农业机器人，其特征在于：所述农业机器人包括如权利要求1-9任一项所述的传感器升降防护装置。