未校准相位延迟估计方法、装置、设备、介质和程序产品与流程

本公开涉及位置，尤其是涉及一种未校准相位延迟估计方法、装置、设备、介质和程序产品。

背景技术：

1、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，简称：gnss)模糊度固定可以有效缩短精密单点定位(precise point positioning，简称：ppp)的收敛时间，并提升ppp的定位精度。然而，在传统的ppp浮点解定位中，由于模糊度会吸收卫星端和接收机端的硬件延迟，导致其丧失整周特性。为恢复模糊度的整数特性，需要利用外部的未校准相位延迟(uncalibrated phase delay，简称：upd)产品进行校正，使模糊度能够正确固定，从而实现高精度ppp解算。

2、目前，在北斗二代与北斗三代系统的upd估计中，由于北斗二代与北斗三代系统在upd方面存在一致性问题，导致无法直接统一估计。因此，目前的upd估计方法是将北斗二代和北斗三代视为两个独立系统，分别进行单独的upd估计。然而，这会大大降低数据处理的效率，导致upd估计效率低下，影响了后续ppp模糊度固定的实时性和精度。

技术实现思路

1、鉴于上述问题而提出了本公开。本公开提供了一种未校准相位延迟估计方法、装置、设备、介质和程序产品。

2、根据本公开的一个方面，提供了一种未校准相位延迟估计方法，用于估计未校准相位延迟upd，所述方法包括：

3、获取基准卫星和非基准卫星的浮点宽巷模糊度，其中，所述基准卫星和所述非基准卫星分属北斗二代卫星和北斗三代卫星；

4、获取upd估计模型，所述upd估计模型基于卫星端宽巷upd、接收机端宽巷upd与所述浮点宽巷模糊度的小数残差之间的函数关系构建，其中，所述非基准卫星的接收机端宽巷upd由所述基准卫星的接收机端宽巷upd和第一系统间偏差参数组合表示，所述第一系统间偏差参数表征所述非基准卫星与所述基准卫星之间的接收机端宽巷upd的系统间偏差；

5、基于所述浮点宽巷模糊度和所述第一系统间偏差参数，利用所述upd估计模型估计宽巷upd。

6、此外，根据本公开一个方面的未校准相位延迟估计方法，所述函数关系为所述浮点宽巷模糊度的小数残差与目标差值的等式关系，所述目标差值为所述卫星端宽巷upd与接收机端宽巷upd的差值。

7、此外，根据本公开一个方面的未校准相位延迟估计方法，所述upd估计模型的约束条件包括：

8、所有卫星的所述宽巷upd之和为零；

9、以及，所有测站的所述第一系统间偏差参数之和为零。

10、此外，根据本公开一个方面的未校准相位延迟估计方法，所述方法还包括：

11、基于所述基准卫星和所述非基准卫星的联合精密单点定位模型，计算所述基准卫星和所述非基准卫星的浮点无电离层模糊度，其中，所述联合精密单点定位模型是引入第二系统间偏差参数的精密单点定位模型，所述第二系统间偏差参数用于表征所述基准卫星和所述非基准卫星之间的钟差基准偏差以及接收机端伪距硬件延迟差异；

12、根据所述浮点宽巷模糊度和所述浮点无电离层模糊度，计算浮点窄巷模糊度；

13、根据所述浮点窄巷模糊度确定窄巷upd。

14、此外，根据本公开一个方面的未校准相位延迟估计方法，所述联合精密单点定位模型中的所述非基准卫星的卫星钟差由所述基准卫星的卫星钟差与所述第二系统间偏差的组合表示。

15、此外，根据本公开一个方面的未校准相位延迟估计方法，所述根据所述浮点窄巷模糊度确定窄巷upd，包括：

16、基于所述浮点窄巷模糊度，利用窄巷upd估计模型确定窄巷upd；

17、其中，所述窄巷upd估计模型基于卫星端窄巷upd、接收机端窄巷upd与所述浮点窄巷模糊度的小数残差之间的函数关系构建得到。

18、根据本公开的另一个方面，提供了一种未校准相位延迟估计装置，包括：

19、第一获取模块，用于获取基准卫星和非基准卫星的浮点宽巷模糊度，所述基准卫星和所述非基准卫星分属北斗二代卫星和北斗三代卫星；

20、第二获取模块，用于获取upd估计模型，所述upd估计模型基于卫星端宽巷upd、接收机端宽巷upd与所述浮点宽巷模糊度的小数残差之间的函数关系构建，其中，所述非基准卫星的接收机端宽巷upd由所述基准卫星的接收机端宽巷upd和第一系统间偏差参数组合表示，所述第一系统间偏差参数表征所述非基准卫星与所述基准卫星之间的接收机端宽巷upd的系统间偏差；

21、upd估计模块，用于基于所述浮点宽巷模糊度和所述第一系统间偏差参数，利用所述upd估计模型确定宽巷upd。

22、根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一所述方法的步骤。

23、根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述任一所述方法的步骤。

24、根据本公开的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述任一所述方法的步骤。

25、如以下将详细描述的，根据本公开实施例的未校准相位延迟估计方法、装置、设备、介质和程序产品，基于浮点宽巷模糊度和用于表征非基准卫星相对于基准卫星的接收机端宽巷upd的系统间偏差的第一系统间偏差参数，利用upd估计模型确定估计宽巷upd，其中，upd估计模型基于卫星端宽巷upd、接收机端宽巷upd与浮点宽巷模糊度的小数残差之间的函数关系构建，且，非基准卫星的接收机端宽巷upd由基准卫星的接收机端宽巷upd和第一系统间偏差参数组合表示，以将北斗二代卫星系统和三代卫星系统视为一个系统进行upd联合估计，相对于北斗二代卫星系统和三代卫星系统独立进行upd估计，可以提升upd估计的效率。

26、要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

1.一种未校准相位延迟估计方法，其特征在于，用于估计未校准相位延迟upd，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述函数关系为所述浮点宽巷模糊度的小数残差与目标差值的等式关系，所述目标差值为卫星端宽巷upd与接收机端宽巷upd的差值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述upd估计模型的约束条件包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述联合精密单点定位模型中的所述非基准卫星的卫星钟差由所述基准卫星的卫星钟差与所述第二系统间偏差的组合表示。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述浮点窄巷模糊度确定窄巷upd，包括：

7.一种未校准相位延迟估计装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1～6任一所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1～6任一所述方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1～6任一所述方法的步骤。