一种车辆预测行驶道路的展示方法、系统及存储介质与流程

本发明涉及车辆导航数据可视化方法，具体地，涉及一种车辆预测行驶道路的展示方法、系统及存储介质。

背景技术：

1、车辆预测行驶道路数据是高级辅助驾驶功能对地图导航必要依赖，地图应用将车辆预测行驶的道路数据以特定协议（ehp或者psd）形式发送到车辆智驾控制域，地图数据的准确性直接影响到智驾功能的可靠性。但道路预测数据的测试是行业内的一大难题，地图数据将预测的道路和道路中的属性以数据组的方式对外发送，测试过程中需要对照发送的数据log日志和地图原始数据，过程繁琐，测试难度大。

2、目前，公知领域采用对车载导航数据进行重组和封装的方法中，可视化测试只能通过线条连接的方式展示预测行驶线路的拓扑结构点线形状，车辆预测行驶线路无法对应出真实的地理坐标位置，无法在真实的地图面中呈现。

3、公知领域中将车辆预测行驶线路中的拓扑结构划分成独立段的数据结构，通过将数据结构进行可视化还原，每一段数据结构还原成一条线，将所有预测行驶线路还原成独立的线条；通过相邻数据结构间连接点的角度数据，将相邻的两条线以对应角度进行连接，依次类推将所有线条进行连接，形成有角度关系网状拓扑结。

4、现有的格式的车辆预测行驶线路的可视化方法智能展示相对位置关系的拓扑结构，无法展示每一段预测线路的真实空间位置。存在以下缺点：预测线路的的空间坐标和位置无法查看；无法验证预测线路间的连接关系是否与真实地图的连接关系一致；预测行驶道上的道路属性信息无法直接可视化展示，只能通过连接单独的数据表，才能查看每一段预测行驶道路上的属性信息，包括：限速值、车道数量、红绿灯路口等信息。

技术实现思路

1、为解决上述问题的至少一个方面，本发明提供一种车辆预测行驶道路的展示方法，包括：通过导航系统接收地图数据，基于地图数据中的link形点数据进行segment拆分，每段segment对应一段link的形点；基于segment拆分后的地图数据构建可视化预测树数据，可视化预测树数据包括巡航预测树、导航预测树、导航轨迹数据和事件通知数据；将可视化预测树数据序列化为预测树传输数据；采用可视化工具接收预测树传输数据，对预测树传输数据的link形点数据进行坐标转换，将wgs84坐标转化为gcj02坐标；对完成坐标转换的预测树传输数据进行地图渲染，将导航预测树和巡航预测树的mpp路径、sp路径、ap路径和预测树id分层叠加在地图上，将导航预测树和巡航预测树的属性数据挂接到地图渲染的预测树矢量数据中，将导航预测树和巡航预测树的属性数据配置为响应于用户的点击操作通过可视化工具输出属性数据表格。

2、优选地，还包括：将可视化预测树数据储存在车机端，通过加载车机端存储的日志数据进行数据回放，数据回放包括车辆行驶轨迹、预测树构建和事件通知数据。

3、优选地，可视化工具包括在线模式，在线模式被配置为展示当前车辆位置、预测树形态及属性和事件通知数据。

4、优选地，可视化工具还包括跟踪模式，跟踪模式被配置为通过矢量算法在gps移动预设距离后计算当前地图上所有矢量元素的外扩线范围，将可视范围锁定在预测树矢量和车辆位置可视范围之内。

5、另一方面，提供一种车辆预测行驶道路的展示系统，用于执行如前任一所述车辆预测行驶道路的展示方法，包括：预测树构建模块，通过导航系统接收地图数据，基于地图数据中的link形点数据进行segment拆分，每段segment对应一段link的形点，基于segment拆分后的地图数据构建可视化预测树数据，可视化预测树数据包括巡航预测树、导航预测树、导航轨迹数据和事件通知数据，将可视化预测树数据序列化为预测树传输数据；传输模块，通过预测树构建模块接收和存储预测树传输数据；可视化工具，通过传输模块接收预测树参数数据，对完成坐标转换的预测树传输数据进行地图渲染，将导航预测树和巡航预测树的mpp路径、sp路径、ap路径和预测树id分层叠加在地图上，将导航预测树和巡航预测树的属性数据挂接到地图渲染的预测树矢量数据中，将导航预测树和巡航预测树的属性数据配置为响应于用户的点击操作通过可视化工具输出属性数据表格。

6、另一方面，提供一种计算机存储介质，，存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器运行时执行如前任一所述车辆预测行驶道路的展示方法。

7、本发明实施例的车辆预测行驶道路的展示方法具有以下有益效果：可以将车辆预测行驶道路分解为独立段的道路形状，并通过电子地图背景展示每一段预测线路的真实空间位置；预测线路的空间坐标和对应的地图位置支持实时查看；可直接对比预测行驶道路与真实地图道路的匹配关系，可直接进行校验；预测行驶道上的道路属性信息支持直接可视化展示，在可视化的图面上就可以查看每一段预测行驶道路上的属性信息，包括：限速值、车道数量、红绿灯路口等信息；将车辆预测行驶道路与电子地图界面结合的可视化展示方法，在电子地图中展示道路预测数据真实位置和形状，将车辆的预测行驶道路数据的长度、形状、道路弧度、位置信息实时在电子地图中进行还原标记。

1.一种车辆预测行驶道路的展示方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：将可视化预测树数据储存在车机端，通过加载车机端存储的日志数据进行数据回放，数据回放包括车辆行驶轨迹、预测树构建和事件通知数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，可视化工具包括在线模式，在线模式被配置为展示当前车辆位置、预测树形态及属性和事件通知数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，可视化工具还包括跟踪模式，跟踪模式被配置为通过矢量算法在gps移动预设距离后计算当前地图上所有矢量元素的外扩线范围，将可视范围锁定在预测树矢量和车辆位置可视范围之内。

5.一种车辆预测行驶道路的展示系统，其特征在于，用于执行如权利要求-4中任一所述车辆预测行驶道路的展示方法，包括：

6.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器运行时执行如权利要求1-4中任一所述车辆预测行驶道路的展示方法。