坡度计算方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及激光雷达的探测，尤其涉及一种坡度计算方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，常用的点云坡度测量方法包括基于网格化和邻域搜索的方式进行计算，其中，基于网格化的坡度测量方法，通过将点云数据转换为规则网格，再通过计算每个网格点的坡度，基于邻域搜索的坡度测量方法，通过对每个点云点在其邻域内搜索邻近点，再利用邻近点构建局部平面来计算坡度。

2、但是，这些方法都存在一定的问题，如基于网格化的坡度测量方法在处理非均匀分布的点云时会导致信息的丢失，进而使得测量不够准确，再如基于邻域搜索的坡度测量方法存在计算量大的问题，同时在对噪声较大的点云数据进行处理时，计算精度较低，更不要说更加传统的手工测量的方式。同时，进行坡度计算时所使用的点云数据的准确性也对坡度测量的准确性有所影响。

3、因此，现在亟需一种提高坡度计算准确性和计算效率的坡度计算方法。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种坡度计算方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中点云坡度计算的效率和准确性较低的技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种坡度计算方法，包括：

3、获取激光雷达采集到的第一点云数据和imu采集到的第一姿态数据，并根据所述第一点云数据和所述第一姿态数据对所述激光雷达进行外参标定处理；

4、获取所述激光雷达的第二点云数据和所述imu的第二姿态数据，并基于所述第二点云数据加载标定处理后的外参和所述第二姿态数据，得到在imu坐标系下的第三点云数据；

5、根据所述激光雷达的雷达特征和待计算区域的区域信息，对所述第三点云数据进行滤波处理；

6、根据滤波处理后的第三点云数据进行计算，得到所述待计算区域的坡度计算结果。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种坡度计算装置，包括：

8、外参标定模块，用于获取激光雷达采集到的第一点云数据和imu采集到的第一姿态数据，并根据所述第一点云数据和所述第一姿态数据对所述激光雷达进行外参标定处理；

9、转换处理模块，用于获取所述激光雷达的第二点云数据和所述imu的第二姿态数据，并基于所述第二点云数据加载标定处理后的外参和所述第二姿态数据，得到在imu坐标系下的第三点云数据；

10、滤波处理模块，用于根据所述激光雷达的雷达特征和待计算区域的区域信息，对所述第三点云数据进行滤波处理；

11、坡度计算模块，用于根据滤波处理后的第三点云数据进行计算，得到所述待计算区域的坡度计算结果。

12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的坡度计算方法中的步骤。

13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的坡度计算方法中的步骤。

14、本申请实施例提供了一种坡度计算方法、装置、电子设备及存储介质，在进行点云坡度的计算时，获取激光雷达采集到的第一点云数据和imu采集到的第一姿态数据，并根据具有相同时间戳的所述第一点云数据和所述第一姿态数据对所述激光雷达进行外参标定处理，然后根据标定后的外参得到在imu坐标系下的第三点云数据，接着对第三点云数据进行滤波处理，将得到均匀规则且准确的点云数据以用于后续的点云坡度的计算处理。实现了通过更加准确的外参标定方式提高获取用于点云坡度计算的点云数据的准确性，同时对用于计算的点云数据进行合理的滤波处理，得到更加均匀规则的点云数据，避免因噪声和点云不均匀而导致的点云坡度计算不准确，提高了点云坡度计算的准确性。

1.一种坡度计算方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取激光雷达采集到的第一点云数据和imu采集到的第一姿态数据，并根据所述第一点云数据和所述第一姿态数据对所述激光雷达进行外参标定处理，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述同步数据对所述外参初始值进行标定处理，得到标定处理后的外参，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达的雷达特征和待计算区域的区域信息，对所述第三点云数据进行滤波处理，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述线号信息对所述第三点云数进行过滤处理，得到第一次过滤处理的第三点云数据，包括：

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取第二次滤波处理后的第三点云数据所包含的每一个线号上的点云数量，并基于所包含的每一个线号上的点云数量进行过滤处理，得到第三次过滤处理后的第三点云数据，包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据滤波处理后的第三点云数据进行计算，得到所述待计算区域的坡度计算结果，包括：

8.一种坡度计算装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法中的步骤。