一种雷达编码方法、系统、装置及存储介质与流程

本技术属于雷达，具体涉及一种雷达编码方法、系统、装置及存储介质。

背景技术：

1、当前激光雷达在自动驾驶、环境监测等众多领域发挥着关键作用。在光编码方面，基于时间的编码方式是常见的一种。在这种方式中，激光雷达通过测量激光发射与接收反射光的时间差来获取目标信息。然而，仅基于时间的编码方式存在一些显著缺陷。由于单光子雪崩二极管（spad）存在死区时间，需要较长的恢复时间，这导致测量窗较长，进而使得帧率较低。这在一些对实时性要求较高的应用场景中，如高速行驶的自动驾驶汽车，可能会影响激光雷达对周围环境的快速感知和响应能力。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本技术提出一种雷达编码方法、系统、装置及存储介质，旨在减小雷达的测量窗，提高雷达测量数据的帧率，以使雷达设备能够更高效、快速地采集环境数据。

2、具体的，本技术提出一种雷达编码方法，包括：

3、接收多个时间与幅值均不相同的脉冲回波并进行回波统计，以获取原始回波数据。

4、基于预设数据检测阈值从所述原始回波数据中筛选出候选回波数据。

5、以及，基于预设时间编码规则和光强编码规则对所述候选回波数据进行编码配置，获取目标回波数据。

6、上述技术方案中，通过对脉冲回波进行回波统计可以有效地滤除噪声和误差，提高了原始回波数据的精确性，有助于提高目标检测的准确性。通过所述预设数据检测阈值从所述原始回波数据中筛选出候选回波数据，可以有效地去除无效回波数据，减少了回波数据的数据量，提高了后续编码配置的效率，通过时间编码规则和光强编码规则进行编码配置减少了单纯时间编码的数量，从而减小了测量窗，提高了雷达探测数据的帧率，使得雷达能够更高效地获取环境信息，提高了雷达设备的实用性。通过时间和光强的编码，确保了雷达在复杂环境中的抗干扰和抗噪能力，确保了测量结果的准确性。

7、作为一种实施方式，所述基于预设数据检测阈值从所述原始回波数据中筛选出候选回波数据，包括：

8、通过将所述原始回波数据中各回波数据与预设数据检测阈值进行比较，若回波数据大于所述预设数据检测阈值，则将所述回波数据作为候选回波数据；否则，剔除所述回波数据。

9、通过设置预设数据检测阈值，可以确保只保留强度大于预设数据检测阈值的回波数据。有效地剔除了背景噪声或无效信号，从而提高了回波数据质量。通过设置所述预设数据检测阈值，使得能够更准确地识别目标回波，减少因微弱信号或噪声导致的误识别，提升目标检测的精度。减少了回波数据处理的数据量，降低了数据存储、处理和分析的负担，提高了数据处理的效率。

10、进一步的，所述基于预设时间编码规则和光强编码规则对所述候选回波数据进行编码配置，包括：

11、基于所述候选回波获取峰值时间数据和峰值光强数据；基于预设时间编码规则对所述峰值时间数据进行时间编码匹配，获取初步回波数据；基于预设光强编码规则对初步回波数据的峰值光强数据进行光强编码匹配，获取目标回波数据。

12、通过获取峰值时间数据和峰值光强数据，能够准确地捕捉回波信号的关键信息，确保后续处理集中在重要的信息上，减少不必要的数据干扰，提升了数据处理的精度和效率。通过基于预设时间编码规则进行时间编码匹配，可以将峰值时间数据与预期的时间框架进行对比，从而筛选出符合时间特征的回波数据。有效地降低了时间偏差对回波数据识别的影响，提高了时序的精度。基于预设光强编码规则对峰值光强进行匹配，有助于提取出符合强度要求的回波数据，从而保证数据的有效性和可靠性。优化了光强数据的筛选和匹配，确保光强较大的有效信号能够被准确识别。

13、进一步的，所述时间编码匹配，包括：

14、判断所述候选回波数据的峰值时间数据是否在预设时间范围内，若是，则判定时间编码匹配成功，将所述候选回波数据作为初步回波数据；否则，判定时间编码匹配失败，将所述候选回波数据作为异常数据进行剔除处理。

15、通过判断候选回波数据的峰值时间是否在预设时间范围内，可以有效地筛选出符合时间要求的回波数据。可以确保只有在预定的时间窗内产生的回波被认为是有效的，从而提高数据的准确性和相关性。如果回波数据的时间不在预设范围内，则判定为异常数据并进行剔除，避免了无效或不相关的数据对后续分析的影响，保证了后续数据处理的质量。减少了噪声数据的干扰，提高后续数据处理的效率。

16、进一步的，所述光强编码匹配，包括：

17、判断初步回波数据的峰值光强数据是否在预设光强比例范围内，若是，则判定光强编码匹配成功，将所述初步回波数据作为目标回波数据；否则，判定光强编码匹配失败，将所述初步回波数据作为异常数据进行剔除处理。

18、通过判断初步回波数据的峰值光强是否在预设的光强比例范围内，能够确保只有符合光强要求的数据被视为有效回波。这有助于确保所使用的回波数据在强度上符合目标物体的预期特征，提升数据的准确性。光强编码匹配失败的回波数据会被视为异常数据并进行剔除。通过这种方式，可以有效地排除由于光强不足、信号干扰或测量误差导致的无效回波，减少噪声的影响，从而提高系统的鲁棒性和精度，确保最终结果的可信度。

19、进一步的，所述获取目标回波数据之后，还包括：

20、将获取的多个所述目标回波数据进行叠加处理，以获取目标物信息。

21、通过将多个目标回波数据叠加，有效地增加了有效信号的强度，抑制噪声的影响。通过叠加处理能够提高信号的可靠性和清晰度，从而有效提高信噪比。噪声信号在叠加时会由于随机性互相抵消，而目标信号则通过叠加增强，从而突出目标物信息，减少背景噪声的干扰。多个回波数据的叠加可以更好地呈现目标物的反射特性和细节信息，尤其是在目标物反射信号较弱或者多次反射情况下。这样可以提高目标物信息的准确性，增强目标识别的精度。确保了数据处理的完整性和稳定性。

22、基于同一发明构思，本技术还提出一种雷达编码方法的系统，所述系统包括：

23、信号接收模块，用于接收多个时间与幅值均不相同的脉冲回波并进行回波统计，以获取原始回波数据。

24、回波筛选模块，用于基于预设数据检测阈值从所述原始回波数据中筛选出候选回波数据。

25、以及，回波编码模块，用于基于预设时间编码规则和光强编码规则对所述候选回波数据进行编码配置，获取目标回波数据。

26、进一步的，所述系统还包括数据处理模块。

27、所述数据处理模块，用于将获取的多个所述目标回波数据进行叠加处理，以获取目标物信息。

28、基于同一发明构思，本技术还提出一种雷达编码装置，所述雷达编码装置中配置有编码配置表，所述编码配置表至少包括时间编码配置表和光强编码配置表，基于所述时间编码配置表和光强编码配置表完成所述雷达编码方法。

29、基于同一发明构思，本技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制处理器执行时实现所述雷达编码方法。

30、与现有技术相比，本技术至少存在以下有益效果：

31、通过对脉冲回波进行回波统计可以有效地滤除噪声和误差，提高了原始回波数据的精确性，有助于提高目标检测的准确性。通过所述预设数据检测阈值从所述原始回波数据中筛选出候选回波数据，可以有效地去除无效回波数据，减少了回波数据的数据量，提高了后续编码配置的效率，通过时间编码规则和光强编码规则进行编码配置减少了单纯时间编码的数量，从而减小了测量窗，提高了雷达探测数据的帧率，使得雷达能够更高效地获取环境信息，提高了雷达设备的实用性。通过时间和光强的编码，确保了雷达在复杂环境中的抗干扰和抗噪能力，确保了测量结果的准确性。