一种应用于毫米波雷达的遮挡检测方法、装置以及设备与流程

本发明涉及毫米波雷达，具体为一种应用于毫米波雷达的遮挡检测方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术：

1、随着毫米波雷达的技术发展，车载毫米波雷达得到了广泛应用。毫米波雷达由于工作频率高，有利于提高目标的距离探测和速度探测的精度，并且具有尺寸小、抗干扰的优势。但雷达通过发射信号反射到物体再接收信号根据差拍的方式来探测物体难免会受到泥土、雨雪等物体的遮挡覆盖的影响。

2、为了降低物体遮挡对雷达的影响，目前普遍有几种方式，第一种是比较遮挡情况下的探测目标的性能和实际场景下的探测性能，另一种是根据遮挡情况下探测目标的距离判断遮挡，但由于遮挡距离、遮挡物的差异对遮挡判断的性能有所影响，且探测环境的复杂性也会对遮挡判断存在影响，因此现有技术中对毫米波雷达的遮挡判断仍存在准确性较低的缺陷。

技术实现思路

1、有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是如何提高毫米波雷达的遮挡检测的准确性和可靠性。

2、为了解决上述提出的至少一个技术问题，本发明公开了一种应用于毫米波雷达的遮挡检测方法、装置以及设备。

3、根据本公开的一方面，提供了一种应用于毫米波雷达的遮挡检测方法，包括：

4、采集多帧目标雷达数据；所述目标雷达数据包括当前检测场景下，每帧目标雷达数据中每个检测对象对应的目标采样参数以及目标通道数据；

5、基于所述目标采样参数以及所述目标通道数据进行数据处理，得到当前检测数据；所述当前检测数据包括待检测幅度数据、待检测底噪数据以及待检测幅相数据；

6、获取遮挡检测阈值以及历史帧对应的历史检测数据；所述遮挡检测阈值基于不同检测场景以及不同遮挡状态下的雷达数据确定；

7、基于所述待检测幅度数据、所述待检测底噪数据、所述待检测幅相数据、所述历史检测数据以及所述遮挡检测阈值，进行雷达遮挡检测，得到遮挡检测结果。

8、在一些可能的实施例中，所述方法还包括：

9、在第一检测场景下，获取不同遮挡状态下的第一原始数据；所述第一原始数据包括所述第一检测场景对应的第一采样参数以及第一通道数据；

10、对所述第一采样参数以及所述第一通道数据进行傅里叶变换，得到第一距离参数以及第一多普勒参数；

11、对所述第一距离参数以及所述第一多普勒参数进行非相参积累，得到基准幅度矩阵。

12、在一些可能的实施例中，所述得到基准幅度矩阵之后，所述方法包括：

13、基于所述基准幅度矩阵确定第一幅度数据以及基准底噪数据；所述第一幅度数据为所述第一多普勒参数为0时对应的幅度数据；

14、基于所述基准底噪数据确定所述第一检测阈值；以及，基于所述第一幅度数据确定所述第二检测阈值。

15、在一些可能的实施例中，所述方法还包括：

16、在第二检测场景下，获取所述不同遮挡状态下的第二原始数据；所述第二原始数据包括所述第二检测场景中目标检测对象对应的第二采样参数以及第二通道数据；

17、对所述第二采样参数以及所述第二通道数据进行傅里叶变换，得到第二距离参数以及第二多普勒参数；

18、基于所述第二距离参数以及所述第二多普勒参数确定目标天线幅相数据；

19、对所述目标天线幅相数据进行求模处理，得到第二幅度数据；

20、基于所述第二幅度数据确定所述第三检测阈值。

21、在一些可能的实施例中，所述基于所述目标采样参数以及所述目标通道数据进行数据处理，得到当前检测数据，包括：

22、对所述目标采样参数以及所述目标通道数据进行傅里叶变换，得到目标距离参数以及目标多普勒参数；

23、对所述目标距离参数以及所述目标多普勒参数进行非相参积累，得到目标幅度矩阵；

24、基于所述目标幅度矩阵计算所述待检测幅度数据和所述待检测底噪数据；

25、对所述目标幅度矩阵进行恒虚警检测，得到所述待检测幅相数据。

26、在一些可能的实施例中，所述基于所述待检测幅度数据、所述待检测底噪数据、所述待检测幅相数据、所述历史检测数据以及所述遮挡检测阈值，进行雷达遮挡检测，得到遮挡检测结果，包括：

27、基于所述待检测幅相数据确定幅度差阈值；

28、确定所述待检测幅度数据与所述历史阈值数据之差为第一比较数据；和，确定所述待检测底噪数据与基准底噪数据之差为第二比较数据；

29、比较所述第一比较数据、所述第二比较数据、所述幅度差阈值以及所述遮挡检测阈值，并根据比较结果确定所述遮挡检测结果。

30、在一些可能的实施例中，所述方法还包括：

31、比较所述历史阈值数据以及所述待检测幅度数据，得到数据比较结果；

32、基于所述数据比较结果对所述历史阈值数据进行更新，得到更新后的历史幅度数据。

33、根据本公开的第二方面，提供一种应用于毫米波雷达的遮挡检测装置，所述装置包括：

34、数据采集模块，用于采集多帧目标雷达数据；所述目标雷达数据包括当前检测场景下，每帧目标雷达数据中每个检测对象对应的目标采样参数以及目标通道数据；

35、数据处理模块，用于基于所述目标采样参数以及所述目标通道数据进行数据处理，得到当前检测数据；所述当前检测数据包括待检测幅度数据、待检测底噪数据以及待检测幅相数据；

36、数据获取模块，用于获取遮挡检测阈值和历史帧对应的历史检测数据；所述遮挡检测阈值基于不同检测场景以及不同遮挡状态下的雷达数据确定；

37、遮挡检测模块，用于基于所述待检测幅度数据、所述待检测底噪数据、所述待检测幅相数据、所述历史检测数据和所述遮挡检测阈值，进行雷达遮挡检测，得到遮挡检测结果。

38、根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令以及至少一段程序，所述至少一条指令以及所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上所述的应用于毫米波雷达的遮挡检测方法。

39、根据本公开的第四方面，提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令以及至少一段程序，所述至少一条指令以及所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的应用于毫米波雷达的遮挡检测方法。

40、采集多帧目标雷达数据；所述目标雷达数据包括当前检测场景下，每帧目标雷达数据中每个检测对象对应的目标采样参数以及目标通道数据；

41、基于所述目标采样参数以及所述目标通道数据进行数据处理，得到当前检测数据；所述当前检测数据包括待检测幅度数据、待检测底噪数据以及待检测幅相数据；

42、获取遮挡检测阈值以及历史帧对应的历史检测数据；所述遮挡检测阈值基于不同检测场景以及不同遮挡状态下的雷达数据确定；

43、基于所述待检测幅度数据、所述待检测底噪数据、所述待检测幅相数据、所述历史检测数据以及所述遮挡检测阈值，进行雷达遮挡检测，得到遮挡检测结果。

44、实施本发明，具有如下有益效果：

45、本发明中，预先采集不同检测场景和不同遮挡状态下的雷达数据，并对雷达数据进行处理得到遮挡检测阈值，能够提高遮挡检测阈值确定的准确性以及可靠性；进一步地，获取当前检测场景下包括每个检测对象的多帧目标雷达数据，并对多帧目标雷达数据进行处理后得到当前检测数据，将当前检测数据与遮挡检测阈值进行比较，以判断毫米波雷达是否被完全遮挡、被部分遮挡以及未被遮挡，由于遮挡检测阈值的可靠性被提高，因此遮挡检测结果也更为准确和可靠，能减少探测环境、遮挡物差异等对毫米波雷达的遮挡判断的影响。