一种特高压耐张绝缘子串带电检测机器人的制作方法

本技术涉及电力检测设备领域，具体涉及一种特高压耐张绝缘子串带电检测机器人。

背景技术：

1、随着新型电力系统工作的推进，特高压输电线路建设进入了新的阶段，对建设质量管控也提出了更高要求。输电线路的绝缘子是用来固定导体，使其保持电气性能的重要部件。在电力系统运行中，其长期工作于强电场、机械应力、污秽及温湿度等共同构成的错综复杂的恶劣环境中，出现故障的几率很大，严重威胁电力系统的安全运行。目前，国内超特高压交流输电线路所使用的绝缘子按照制作材料分类主要有硅橡胶复合绝缘子、瓷质绝缘子、玻璃绝缘子三种。我国国内1000kv输电线路的绝缘子耐张串大部分采用瓷质绝缘子，连接方式多为双联串结构。运行中的绝缘子的绝缘性能需要定期进行检测，尤其是瓷质及玻璃绝缘子，其检测周期较短，检测工作量较大，所以选取合适的检测方法及检测仪器对运行单位来说至关重要。

2、在我国，绝缘子检测主要采用人工爬塔逐片检测方式，工作方式繁琐，危险性高，且效率低下。在高压输电线路绝缘子的性能检测中，采用绝缘子串带电检测机器人的方式对绝缘子进行检测，不仅可以降低高空作业的危险，提高绝缘子串检测效率，缩短巡检周期，而且可以减少因人员疏忽漏检等带来的损失，保障电网系统的可靠运行，具有重大的经济效益和社会意义。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种特高压耐张绝缘子串带电检测机器人，实现准确高效检测绝缘子运行状态。

2、本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

3、一种特高压耐张绝缘子串带电检测机器人，包括导向单元、驱动单元、检测单元和底座；

4、所述导向单元包括依次分布在架空输电线路耐张绝缘子串的导向履带和连接在支撑骨架上的减震组件；所述导向单元分布在所述支撑骨架内侧；所述导向履带的长度大于两片且小于三片绝缘子串的轴向长度。

5、所述检测单元包括姿态传感器、双目摄像头、紫外线探伤传感器和零值测试仪，所述姿态传感器安装于双目摄像头零值测试仪下方，所述紫外线探伤传感器安装于底座上端的云台上。

6、所述零值测试仪包括舵机、滑轨、内杆、空心外杆和两对探针，滑轨通过横杆与舵机相连，舵机固定在舵机座的中间位置，滑轨与内杆、空心外杆成一定角度固定连接。所述横杆运动方向为竖直方向，横杆与滑轨中部滑动连接；位于内侧的探针向远离机器人方向摆动，位于外侧的探针与内侧探针摆动方向相反；舵机带动两对检测探针接触、摆开双联绝缘子串，实现对双联绝缘子的同时检测。

7、作为本实用新型的更进一步技术方案：所述导向机构包括履带架、伸缩架、软弹簧、外轮架、滚轮、导向履带和减震组件，所述滑轮通过伸缩架连接在履带架的两侧，所述履带包覆在所有滑轮的外侧；所述减震组件包括螺母、减震弹簧和支撑杆，减震组件均位于履带架的上端前后两侧。

8、作为本实用新型的更进一步技术方案：所述底座包括控制箱和设置在底座侧下方的通讯模块组；所述控制箱安装在底座内部的前端，用于发出所述检测机器人的控制信号和平衡重心。所述通讯模块组安装于底座前端的侧下方，用于感知周围环境的无线干扰选出质量最好的信道和传输信号。所述底座由电磁屏蔽材料制成，用于减小强电磁场对核心控制器件的干扰。

9、作为本实用新型的更进一步技术方案：所述双目摄像头、姿态传感器和零值测试仪均通过悬臂与支撑骨架相连。

10、作为本实用新型的更进一步技术方案：底座安装于支撑骨架下方，用于降低机器人重心且防止机器人偏转。

11、作为本实用新型的更进一步技术方案：支撑骨架为弓形，支撑骨架为塑料件。

12、作为本实用新型的更进一步技术方案：所述驱动单元包括动力电机，支撑骨架上设有用于安装所述电机的电机固定架，该电机固定于所述电机固定架。

13、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

14、本实用新型检测水平双联绝缘子串时，检测探针可同时检测两串绝缘子，极大地提高了作业效率；

15、本实用新型检测的导轨单元采用了柔性履带结构，最大程度上保护了耐张绝缘子表面的防污闪涂料；

16、本实用新型能够在不断电的情况下对耐张绝缘子进行带电检测，提高供电可靠率，避免了停电带来的负面影响，大幅度减少停电时间；

17、本实用新型带电检测机器人由操作人员远程摇杆控制，对于作业人员劳动强度要求小，减少了作业强度大出现人为失误的情况，大大提高了作业过程中的安全性，从一定程度上可以减少事故的发生。

1.一种特高压耐张绝缘子串带电检测机器人，其特征在于，包括导向单元、驱动单元、检测单元、底座、零值测试仪、支撑骨架和双目摄像头；