空中动态目标的探测预警方法、车辆及存储介质与流程

本公开涉及智能驾驶，尤其涉及一种空中动态目标的探测预警方法、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的快速发展，车载环境感知系统已广泛部署摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器，用于识别道路车辆、行人、交通标志、障碍物等地面目标。可见，现有的车载环境感知系统仅聚焦地面障碍物的探测与预警，缺乏对飞鸟、无人机、漂浮塑料袋等空中动态目标的探测识别与主动防御能力。

2、然而，实际场景中，空中动态目标可能威胁车辆行车安全性。例如，漂浮塑料袋落在前挡风玻璃上导致驾驶员视线被遮挡，影响行车安全；又例如，鸟类撞击车辆引发交通事故。因此，如何实现对空中动态目标的探测识别并进行预警，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本公开的主要目的是提出一种空中动态目标的探测预警方法、车辆及存储介质，旨在解决现有技术中缺乏对空中动态目标的探测识别与主动防御能力，影响车辆行车安全的技术问题。

2、第一方面，本公开提供了一种空中动态目标的探测预警方法，包括：

3、响应于探测到车辆前方存在空中动态目标，获取所述空中动态目标的空间坐标；

4、基于所述空间坐标持续跟踪所述空中动态目标，获取所述空中动态目标的运动轨迹；

5、基于所述运动轨迹，预测所述空中动态目标在预设时长内的预测轨迹；

6、基于所述预测轨迹，确定所述空中动态目标对所述车辆是否存在安全威胁；

7、在基于所述预测轨迹确定所述空中动态目标对所述车辆存在安全威胁的情况下，触发车辆预警策略。

8、第二方面，本公开提供了一种空中动态目标的探测预警装置，包括：

9、坐标获取模块，用于响应于探测到车辆前方存在空中动态目标，获取所述空中动态目标的空间坐标；

10、轨迹获取模块，用于基于所述空间坐标持续跟踪所述空中动态目标，获取所述空中动态目标的运动轨迹；

11、轨迹预测模块，用于基于所述运动轨迹，预测所述空中动态目标在预设时长内的预测轨迹；

12、威胁识别模块，用于基于所述预测轨迹，确定所述空中动态目标对所述车辆是否存在安全威胁；

13、预警模块，用于在基于所述预测轨迹确定所述空中动态目标对所述车辆存在安全威胁的情况下，触发车辆预警策略。

14、第三方面，本公开提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器和存储器，所述存储器上存储有程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的空中动态目标的探测预警方法。

15、第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的空中动态目标的探测预警方法。

16、第五方面，本公开提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行如第一方面所述的空中动态目标的探测预警方法。

17、本公开提供的技术方案与现有技术相比至少具有如下优点：

18、在本公开中，当探测到车辆前方上空区域存在空中动态目标，获取空中动态目标的空间坐标并基于该空间坐标持续跟踪该空中动态目标，获取该空中动态目标的运动轨迹，并基于该运动轨迹预测该空中动态目标在预设时长内的预测轨迹，进而基于该预测轨迹来确定该空中动态目标对车辆是否存在安全威胁，并在确定存在安全威胁时触发车辆预警策略，由此，实现了对空中动态目标的探测与预警，弥补了相关技术中缺乏对空中动态目标的探测识别与主动防御能力的不足，能够提高车辆的行车安全性。

1.一种空中动态目标的探测预警方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个传感器包括车载摄像头、激光雷达和超声波雷达；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测轨迹，确定所述空中动态目标对所述车辆是否存在安全威胁，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一干预半径、所述第二干预半径和所述投影坐标，确定所述空中动态目标对所述车辆是否存在安全威胁，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在基于所述预测轨迹确定所述空中动态目标对所述车辆存在安全威胁的情况下，触发车辆预警策略，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述风险总分值，触发与所述风险总分值匹配的车辆预警策略，包括：

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括。

9.一种车辆，其特征在于，包括：一个或多个处理器和存储器，所述存储器上存储有程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的空中动态目标的探测预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的空中动态目标的探测预警方法。