基于多模态定位的陪检方法、系统、服务器及介质

本技术涉及数据处理，尤其涉及基于多模态定位的陪检方法、系统、服务器及介质。

背景技术：

1、随着医疗水平的不断提升和医院规模的持续扩大，大型综合医院通常拥有数十个甚至上百个临床科室和医技检查科室，建筑结构复杂、楼栋分散、楼层众多。目标对象在院内就诊过程中，往往需要往返于不同科室之间完成多项检查，而大部分目标对象对医院布局环境并不熟悉。传统的陪检服务主要依赖护士人工引导，不仅占用了大量护理人力资源，而且在护士人手不足的情况下难以满足所有目标对象的陪检需求。

2、目前，部分医院引入了院内导航系统或智能陪检设备来辅助目标对象完成院内移动。其主要是基于单一信标技术的室内定位导航系统，导航系统多采用蓝牙信标、wi-fi、rfid或gps等单一技术进行定位。例如，通过在院内各处部署蓝牙信标，利用移动终端扫描信号强度并上报云端解算位置，从而实现室内定位导航。然而，单一模态定位技术存在固有缺陷：gps信号在室内环境中严重衰减，定位失败率较高；蓝牙信标的rssi信号易受室内多径效应和遮挡物干扰，定位稳定性差；rfid定位则依赖于标签的部署密度和位置。当主定位信号源失效或受到干扰时，系统无法快速切换至备用定位通道，定位中断或精度严重下降，从而陪护导航不精准、目标对象易迷路且安全事件无法及时干预，导致效率较低且安全性较差。

3、因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供基于多模态定位的陪检方法、系统、服务器及介质，旨在解决现有技术中单一模态定位在复杂医院环境下精度不足且缺乏动态适配性，从而陪护导航不精准、目标对象易迷路且安全事件无法及时干预，导致效率较低且安全性较差的问题。

2、本技术实施例第一方面提供一种基于多模态定位的陪检方法，所述基于多模态定位的陪检方法包括如下步骤：

3、获取目标对象的检查计划信息，并根据所述检查计划信息生成陪检任务，其中，所述陪检任务包括预设路径路标序列；

4、将所述陪检任务下发至选定的移动端，接收所述移动端在行进过程中采集的多模态定位信息，根据所述多模态定位信息得到所述移动端的实时位置，根据所述实时位置与所述预设路径路标序列中的相应路标位置，得到导航指引信息，并发送给所述移动端；

5、根据所述实时位置和所述预设路径路标序列中的目标路标位置，得到匹配偏差，若根据所述匹配偏差判断发生偏轨事件，则生成偏轨提醒信息，并发送给所述移动端；

6、根据所述实时位置和所述预设路径路标序列，得到偏离程度，若根据所述偏离程度判断发生脱轨事件，则生成脱轨报警信息，并送给所述移动端和监控端。

7、可选地，在本技术的一个实施例中，所述多模态定位信息为多种定位信号；

8、所述根据所述多模态定位信息得到所述移动端的实时位置，具体包括：

9、根据所述多种定位信号分别确定所述移动端对应的多个候选位置，其中，所述多种定位信号包括蓝牙信标信号、rfid信号和gps信号；

10、根据预设融合策略对所述多个候选位置进行加权融合，得到所述移动端的实时位置。

11、可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述多种定位信号分别确定所述移动端对应的多个候选位置，具体包括：

12、根据所述蓝牙信标信号的信号强度，计算所述移动端与各蓝牙信标之间的第一距离，并根据所述第一距离确定第一候选位置；

13、根据所述rfid信号的读写器接收时间差，计算所述移动端与各rfid标签之间的第二距离，并根据所述第二距离确定第二候选位置；

14、根据所述gps信号解析得到第三候选位置；

15、所述根据预设融合策略对所述多个候选位置进行加权融合，得到所述移动端的实时位置，具体包括：

16、获取所述移动端当前所在区域的区域类型，其中，所述区域类型包括室内区域、室外区域和室内外交界区域；

17、根据所述区域类型，确定所述蓝牙信标信号、所述rfid信号和所述gps信号分别对应的权重值；

18、按照所述权重值对所述第一候选位置、所述第二候选位置和所述第三候选位置进行加权平均，得到所述实时位置。

19、可选地，在本技术的一个实施例中，所述导航指引信息包括转向方向和剩余距离；

20、所述根据所述实时位置与所述预设路径路标序列中的相应路标位置，得到导航指引信息，具体包括：

21、根据所述实时位置，从所述预设路径路标序列中确定与所述实时位置距离最近的路标节点作为当前路标节点，并将所述当前路标节点的下一路标节点作为目标路标节点；

22、根据所述当前路标节点的位置和所述目标路标节点的位置，生成转向方向和剩余距离。

23、可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述当前路标节点的位置和所述目标路标节点的位置，生成转向方向和剩余距离，之后还包括：

24、获取所述目标对象的语种偏好信息；

25、根据所述语种偏好信息，从预设语音库中选取与所述语种偏好信息匹配的语音播报模板；

26、按照所述语音播报模板，将所述转向方向和所述剩余距离合成为对应语种的语音指引文本，并发送至所述移动端进行语音播报。

27、可选地，在本技术的一个实施例中，所述偏轨提醒信息包括所述目标路标位置对应的方向指引语音文本；

28、所述根据所述实时位置和所述预设路径路标序列中的目标路标位置，得到匹配偏差，若根据所述匹配偏差判断发生偏轨事件，则生成偏轨提醒信息，具体包括：

29、根据所述目标对象的历史行进记录，获取所述目标对象从所述实时位置到达所述目标路标位置的基准行进时长；

30、根据所述实时位置和所述目标路标位置，计算剩余距离，并根据所述剩余距离和所述基准行进时长，确定预计到达时刻；

31、获取当前时刻，并计算所述预计到达时刻与所述当前时刻之间的时间偏差值；

32、若所述时间偏差值大于预设偏轨时间阈值，则判定发生偏轨事件，生成所述目标路标位置对应的方向指引语音文本。

33、可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述实时位置和所述预设路径路标序列，得到偏离程度，若根据所述偏离程度判断发生脱轨事件，则生成脱轨报警信息，具体包括：

34、根据所述实时位置和所述预设路径路标序列中各个路标节点的位置，计算所述实时位置与各所述路标节点之间的多个节点距离，并将所述多个节点距离中的最小值作为偏离距离；

35、若所述偏离距离大于预设脱轨距离阈值，则判定所述移动端处于偏离状态，并获取所述移动端处于所述偏离状态的持续偏离时长；

36、根据所述偏离距离和所述持续偏离时长，确定脱轨等级，其中，所述脱轨等级包括轻度脱轨、中度脱轨和重度脱轨；

37、根据所述脱轨等级，生成与所述脱轨等级对应的脱轨报警信息。

38、本技术实施例第二方面还提供一种基于多模态定位的陪检系统，其中，所述基于多模态定位的陪检系统用于实现上述方案中任一项所述的基于多模态定位的陪检方法；所述基于多模态定位的陪检系统包括：

39、任务生成模块，用于获取目标对象的检查计划信息，并根据所述检查计划信息生成陪检任务，其中，所述陪检任务包括预设路径路标序列；

40、导航指引模块，用于将所述陪检任务下发至选定的移动端，接收所述移动端在行进过程中采集的多模态定位信息，根据所述多模态定位信息得到所述移动端的实时位置，根据所述实时位置与所述预设路径路标序列中的相应路标位置，得到导航指引信息，并发送给所述移动端；

41、偏轨提醒模块，用于根据所述实时位置和所述预设路径路标序列中的目标路标位置，得到匹配偏差，若根据所述匹配偏差判断发生偏轨事件，则生成偏轨提醒信息，并发送给所述移动端；

42、脱轨报警模块，用于根据所述实时位置和所述预设路径路标序列，得到偏离程度，若根据所述偏离程度判断发生脱轨事件，则生成脱轨报警信息，并送给所述移动端和监控端。

43、本技术实施例第三方面还提供一种服务器，其中，所述服务器包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于多模态定位的陪检程序，所述基于多模态定位的陪检程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于多模态定位的陪检方法的步骤。

44、本技术实施例第四方面还提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有基于多模态定位的陪检程序，所述基于多模态定位的陪检程序被处理器执行时实现如上所述的基于多模态定位的陪检方法的步骤。

45、有益效果：本技术提供基于多模态定位的陪检方法、系统、服务器及介质，本技术通过融合多模态定位信号进行实时位置解算，相较于单一模态定位有效提升了复杂医院环境下的定位精度和可靠性，根据实时位置与预设路径路标序列的匹配关系生成导航指引，并在行进过程中分别从时间维度和空间维度对偏轨事件和脱轨事件进行梯次判断，当未按时到达目标路标时触发偏轨提醒，当过度偏离所有路标时触发脱轨报警并同步至监控端，实现了从精准导航到偏轨提醒再到脱轨报警的渐进式安全守护，本技术能够根据目标对象实时位置动态适配指引策略，降低目标对象迷路情况，又在异常发生时实现及时干预，进而提高了陪检效率和安全性。