用于定位车辆的方法与流程

本发明提供一种用于定位车辆的方法和一种用于执行该方法的组件。

背景技术：

1、车辆定位是用于与车辆是停止还是运动无关地识别车辆、尤其是机动车的地点的过程。

2、大多数现代车辆配备有定位系统。在大多数情况下，该定位系统基于gnss（全球导航卫星系统），然而这不是必要的。在驾驶应用的情况下，除了该定位系统以外，车辆还配备有一些其他传感器、例如雷达、摄像头、超声波传感器等。

3、一般来说，定位系统的准确度可能有所不同。因此存在高阶定位系统和低阶定位系统。通常，高阶系统是更贵的。因此，目标是在尽可能低的成本的情况下实现足够的精度。

技术实现思路

1、根据本发明，介绍一种根据权利要求1的用于定位车辆的方法。此外还介绍一种根据权利要求10的适用于执行该方法的组件。

2、所提出的方法用于定位第一车辆，并且因此，该方法用于确定第一车辆的位置。第一车辆包括访问与第一车辆的位置相关的第一定位信息的代理。在该方法中提供至少一个辅助信号，该辅助信号包含与至少一个第二车辆的位置相关的至少一个第二定位信息。第一定位信息和至少一个第二定位信息在第一车辆的代理内在考虑到车辆的空间布置的情况下被融合，以便确定车辆的位置。

3、如果仅存在第二车辆，那么仅存在与第二车辆的位置相关的第二定位信息。如果存在两个第二车辆、即第一个第二车辆和第二个第二车辆，那么存在与第一个第二车辆的位置相关的第一个第二定位信息和与第二个第二车辆的位置相关的第二个第二定位信息等。第二定位信息的多个部分通过至少一个辅助信号提供。如果存在两个第二定位信息，那么存在两个辅助信号。

4、在第一车辆的代理内，第一定位信息与包含至少一个其他车辆（通常是相邻车辆）的定位信息的至少一个辅助信号融合。在信息融合期间考虑第一车辆和一个或多个其他车辆的空间布置。

5、本发明涉及多个车辆共享关于其定位参数的信息以改进用于其中一些车辆的定位的情况。在实施方式中，第一车辆的第一代理与低阶定位系统连接，并且至少一个第二车辆或至少一个第二车辆内的第二代理访问高阶定位系统。因此，可以以高的精度确定第一车辆的位置，而第一车辆不必具有高阶的和更贵的定位系统。

6、代理是模块，通常是软件模块，该模块与车辆相关联并且适用于通过使用一些定位信息来确定车辆的位置。获得表示来自高阶定位系统的定位信息的信号的代理在此被称为hg代理或代理hg。获得表示来自低阶定位系统的定位信息的信号的代理在此被称为lg代理或代理lg。

7、利用所提出的方法实现一种信息共享方案，以便通过使用其他车辆的信息来改进代理的定位性能。为此开发一种用于这种融合的分析方法，在此示出所需的算法。

8、所示的方案能够使常规的定位系统、例如基于gnss的系统融合信息与其他辅助信号（例如雷达），以便能够实现来自相邻代理的信息的融合。在实施方式中，目的是将关于配备有高阶定位系统（代理hg）的代理的地点的信息投影到配备有低阶定位系统（代理lg）的其他相邻代理。代理lg可以以该方式改进其自我定位。

9、该方法可以用于多代理（ma）设定。为了实现这种融合算法而需要的有效载荷是：定位系统（gnss）、辅助信号、雷达或其他区域探测器和具有低带宽的通信系统，以便能够在代理之间发送和接收消息。与现有的方案不同地，该方案不需要针对该投影使用任何角度信息或共享关于角度数据的信息。

10、该方法的优点在于，通过具有低带宽的通信系统，通过使用其相邻代理的可用的信息来改进一些代理的地点。

11、其中一些常规的融合方案假设，许多惯性测量单元（imu）被放置在相同的刚性主体上。以该方式，它们将多个测量从一个传感器投影到其他传感器，其中，使用刚性主体的假设。其他工作以关于环境的点云（pc）的形式从几何知识开始，所述点云例如通过激光测距装置被检测。该点云可以通过其他代理进一步被检测，并且因此可以导出关于其自身位置和姿势（pose）的知识。该形式的信息共享需要高带宽，因为所述点云不能被一些常规的具有低带宽的通信系统轻松地共享。所描述的方法并不假设刚性主体，并且也不需要具有高带宽的通信系统。

12、附加地或备选地，至少一个辅助信号的定位信息可以用于验证第一定位信息，其通常从定位系统的信号中被提取出。

13、在此描述的组件适用于执行所提出的方法。该组件可以在硬件和/或软件中实现。此外，该组件可以集成到电子控制单元（ecu）中，或者在实施方式中可以是ecu。此外，组件可以与机动车内的代理相关联，或者可以是这种代理的部件、例如软件部件。

1.一种用于定位第一车辆（400）的方法，所述第一车辆包括访问与所述第一车辆（400）的位置相关的第一定位信息的代理（406），其中，

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个辅助信息通过投影被提供。

3. 根据权利要求2所述的方法，其中，在所述投影期间，视线（line of sight - los）（440）用于考虑所述车辆（400、420）的空间布置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第一定位信息通过低阶定位系统被提供。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述至少一个第二定位信息通过高阶定位系统被提供。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述定位系统基于gnss。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述定位系统基于雷达和/或激光测距装置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述方法被分为三个步骤：估计、投影和系数更新。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，使用扩展卡尔曼滤波器（58）。

10.一种用于定位车辆的组件，所述组件适用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。