机器人的作业对象定位方法、装置、机器人及存储介质与流程

本发明涉及数据处理，尤其涉及一种机器人的作业对象定位方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术：

1、随着机器人技术的不断发展，机器人已广泛应用于工业制造、物流运输、医疗辅助等多个领域。例如，机器人可利用其上的拍摄设备对作业对象进行定位，以实现对作业对象的各类操作。

2、然而，对于一些金属、高反光或曲面的作业对象，受其复杂的表面材质、不规则的结构形态等因素影响，导致机器人对作业对象的定位极易出现偏差，定位精度低，影响机器人的后续操作。

技术实现思路

1、本申请提供了一种机器人的定位方法、装置、机器人及存储介质，旨在提高机器人对作业对象的定位精度。

2、第一方面，本申请提供了一种机器人的作业对象定位方法，所述机器人包括拍摄装置以及承载所述拍摄装置的活动机构，所述方法包括：

3、通过所述活动机构连续调节所述拍摄装置的拍摄位姿，并控制所述拍摄装置在不同拍摄位姿下对待作业对象进行拍摄；

4、基于所述拍摄装置在不同拍摄位姿下拍摄得到的图像信息，获取各所述图像信息分别对应的所述待作业对象的第一深度信息；

5、对多个所述第一深度信息进行融合处理，得到融合后的所述待作业对象的第二深度信息；

6、根据融合后的所述待作业对象的第二深度信息，对所述待作业对象进行定位。

7、第二方面，本申请还提供一种控制装置，所述控制装置包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本申请实施例提供的任一项机器人的作业对象定位方法。

8、第三方面，本申请还提供了一种机器人，包括：

9、机器人本体；

10、至少一个活动机构，设于所述机器人本体上，其中一个所述活动机构上承载有拍摄装置，所述拍摄装置随所述活动机构的调节而改变位姿；

11、末端执行机构，设于所述机器人本体和/或所述活动机构上，用于执行目标操作；

12、如本申请实施例提供的控制装置，所述控制装置用于控制所述活动机构、所述拍摄装置以及所述末端执行机构。

13、第四方面，本申请还提供了一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本申请实施例提供的任一项机器人的作业对象定位方法。

14、本申请公开了一种机器人的作业对象定位方法、装置、机器人及存储介质，通过活动机构连续调节拍摄装置的拍摄位姿，从而使拍摄装置能够从不同视角获取待作业对象的图像信息以及对应的第一深度信息，再通过对代表不同视角的各拍摄位姿对应的第一深度信息进行融合处理，从而得到待作业对象对应的精度和完整度更高的第二深度信息，避免在单一视角下因待作业对象自身材质特性或外界环境等因素影响而导致深度信息缺失的问题，使得机器人能够基于第二深度信息对待作业对象进行精确定位，实现机器人对作业对象的定位精度的极大提高。

15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

1.一种机器人的作业对象定位方法，其特征在于，所述机器人包括拍摄装置以及承载所述拍摄装置的活动机构，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的机器人的作业对象定位方法，其特征在于，所述对多个所述第一深度信息进行融合处理，得到融合后的所述待作业对象的第二深度信息，包括：

3.如权利要求2所述的机器人的作业对象定位方法，其特征在于，所述获取各所述拍摄位姿的图像可靠度，包括：

4.如权利要求2所述的机器人的作业对象定位方法，其特征在于，所述利用各所述拍摄位姿的图像可靠度，对多个所述第一深度信息进行加权处理，得到融合后的所述待作业对象的第二深度信息，包括：

5.如权利要求1所述的机器人的作业对象定位方法，其特征在于，所述基于所述拍摄装置在不同拍摄位姿下拍摄得到的图像信息，获取各所述图像信息分别对应的所述待作业对象的第一深度信息，包括：

6.如权利要求5所述的机器人的作业对象定位方法，其特征在于，所述目标图像信息包括rgb图像信息以及深度信息；

7.如权利要求1-6任一项所述的机器人的作业对象定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种控制装置，所述控制装置包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的作业对象定位方法。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人的作业对象定位方法。