一种控制方法、设备、介质及产品与流程

本发明实施例涉及纺织服装制造，尤其涉及一种控制方法、设备、介质及产品。

背景技术：

1、目前，在纺织服装制造业中，裁片对齐是缝制前的重要工序，要求机器人将裁片按特定位置和角度精确放置。

2、因此，如何精准控制机器人将裁片按特定位置和角度精确放置成为当前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种控制方法、设备、介质及产品，能够提升裁片对齐准确率。

2、根据本发明的一方面，提供了一种控制方法，包括：

3、将实时采集的裁片图像和语音指令输入目标控制模型，得到多组7维控制参数，其中，所述7维控制参数包括：三维位置、三维姿态和夹爪开合度；

4、基于多组7维控制参数控制机械臂，以使机械臂带动裁片移动至目标位置。

5、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

6、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

7、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的控制方法。

8、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的控制方法。

9、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的控制方法。

10、本发明实施例通过将实时采集的裁片图像和语音指令输入目标控制模型，得到多组7维控制参数，其中，所述7维控制参数包括：三维位置、三维姿态和夹爪开合度；基于多组7维控制参数控制机械臂，以使机械臂带动裁片移动至目标位置，能够得到准确的控制参数，以精准控制机器人将裁片按特定位置和角度精确放置在目标位置，进而提升裁片对齐准确率。

11、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制模型从输入到输出方向依次包括：视觉编码器、llm骨干网络和动作预测头；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将实时采集的裁片图像和语音指令输入目标控制模型，得到多组7 维控制参数之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述对齐任务损失函数确定视觉编码器的每一个网络层的比特数，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述对齐任务损失函数确定视觉编码器的每一个网络层的目标权重矩阵，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述视觉特征包括视觉token序列；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述裁片图像样本的裁片区域掩码映射到视觉token空间，得到视觉token序列中每个视觉token的区域类型，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述裁片图像样本的裁片区域掩码，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将实时采集的裁片图像和语音指令输入目标控制模型，得到多组7维控制参数，包括：

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的控制方法。

12.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的控制方法。