一种精确定位可调夹爪视觉支架结构的制作方法

本申请涉及排爆机器人辅助装配技术的领域，尤其是涉及一种精确定位可调夹爪视觉支架结构。

背景技术：

1、在排爆作业中，排爆机器人作为远程作业的核心设备，其夹爪执行端需搭载视觉部件(如高清摄像头、红外传感器等)，通过视觉反馈为操作人员提供目标区域的实时影像，辅助完成危险品抓取、转移等精准操作。因此，视觉部件的安装稳定性、位置与角度调节灵活性，直接影响排爆作业的精准度与安全性。

2、目前，排爆机器人夹爪常用的视觉支架多为固定结构或单一维度调节结构，固定结构的支架一旦安装完成，不仅视觉部件角度调整不便，难以适配不同场景下的观察需求，例如面对不同摆放位置、不同尺寸的危险品时，无法快速预先调整视觉视角以获取清晰影像；另外也不便于进行后续的快速拆装工作。

技术实现思路

1、为了解决现有技术的问题，本申请提供一种精确定位可调夹爪视觉支架结构。

2、本申请提供的一种精确定位可调夹爪视觉支架结构采用如下的技术方案：

3、一种精确定位可调夹爪视觉支架结构，包括装配基础件，所述装配基础件安装在排爆机器人夹爪的执行端一侧；

4、装配件，所述装配件滑插在所述装配基础件内部，所述装配基础件顶部设置有两个用于锁止所述装配件的锁止机构；

5、两个翻转定位件，两个所述翻转定位件的底端与所述装配件顶部连接；

6、承托机构，所述承托机构外侧与两个所述翻转定位件的转动端固定连接。

7、通过采用上述技术方案，装配基础件为整体结构提供安装载体，装配件装配在基础件上后，锁止机构保障调节后装配件的位置稳定，翻转定位件通过转动带动承托机构角度变化，承托机构用于承载视觉部件，可实现视觉部件与排爆机器人夹爪的稳定装配，同时为视觉部件提供位置与角度调节空间，满足排爆作业中视觉部件的预先适配安装调节需求，也便于后续进行快速更换和拆卸工作。

8、优选地，所述装配基础件包括基座，所述基座上开设有与所述装配件适配的装配槽。

9、通过采用上述技术方案，装配槽可对装配件的滑插轨迹形成导向与限位，减少装配件滑插过程中的偏移，保障装配件与装配基础件的配合一致性，为装配件后续的锁止固定提供稳定的配合基础。

10、优选地，所述装配件包括滑插在所述装配槽内的装配座，所述装配座顶部两侧开设有与所述锁止机构锁止配合的锁止槽，所述装配座顶端与所述翻转定位件底端连接。

11、通过采用上述技术方案，装配座通过滑插实现沿装配槽的位置移动，锁止机构与锁止槽的嵌合可限制装配座移动，保障装配座位置稳定。

12、优选地，所述装配座顶部固定有与所述翻转定位件连接的凸座，所述基座顶部开设有与所述凸座适配的槽口。

13、通过采用上述技术方案，凸座可延长装配座与翻转定位件的连接长度，强化两者连接的结构稳定性，槽口可避免凸座在装配座滑插过程中与基座发生干涉，保障装配座滑插调节的顺畅性，同时进一步提升翻转定位件安装后的结构稳定性。

14、优选地，所述翻转定位件包括与所述凸座固定连接的的侧板，所述侧板上转动安装有与所述承托机构外侧连接的转轴，所述转轴远离所述承托机构的一端固定有定位盘，所述侧板顶端一侧固定有位于所述定位盘外部的侧架，所述侧架上螺纹插接有与所述定位盘抵触的定位螺栓。

15、通过采用上述技术方案，转轴绕侧板的转动可带动承托机构同步转动，实现承托机构的角度调节；定位盘随转轴同步转动，拧紧定位螺栓时，其末端与定位盘表面的抵触力可限制定位盘转动，进而锁定转轴与承托机构的角度位置，可实现承托机构角度的可调节与调节后的稳定锁定，满足视觉部件不同观察角度的需求。

16、优选地，所述承托机构包括与所述转轴连接的承托架，所述承托架顶部安装有可升降的压紧组件。

17、通过采用上述技术方案，承托架为视觉部件提供放置平台，可升降的压紧组件通过升降动作与承托架底端内表面形成夹持，可适配不同厚度或尺寸的视觉部件，实现视觉部件在承托架上的稳定固定，同时为不同规格视觉部件的安装提供适配空间。

18、优选地，所述压紧组件包括螺纹插接在所述承托架上的压紧螺栓，所述压紧螺栓底端转动连接有压板，所述压板的顶部固定有滑插在所述承托架顶端的导向杆。

19、通过采用上述技术方案，旋转压紧螺栓时，其沿承托架的螺纹孔上下移动，带动压板同步升降，实现压板与承托架之间间距的调节，以适配不同厚度的视觉部件；导向杆随压板同步滑动，可限制压板升降过程中的偏移，保障压板对视觉部件的按压受力均匀，可实现视觉部件的稳固夹持与拆装操作，同时保障夹持过程中视觉部件的位置稳定。

20、优选地，所述锁止机构包括固定在所述基座上的竖管，所述竖管顶端固定有帽盖，所述帽盖上滑插有竖杆，所述竖杆顶端固定有限位环，所述竖杆底端固定有与所述锁止槽适配的锁止块，所述竖杆上套设有位于所述竖管内的弹簧，所述锁止块的一端开设有斜面。

21、通过采用上述技术方案，装配件滑插时，其边缘与锁止块的斜面接触并挤压锁止块，带动竖杆沿帽盖上移、弹簧压缩；装配件到位后，锁止块与锁止槽对齐，弹簧复位推动竖杆下移，使锁止块嵌合入锁止槽，实现装配件的自动锁止；提拉限位环可带动竖杆与锁止块上移，脱离锁止槽以解锁装配件，可实现装配件的快速锁止与解锁操作，同时弹簧的弹力可保障锁止块与锁止槽嵌合的稳定性，减少振动导致的锁止松动。

22、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

23、1.适配性强：通过翻转定位件的转轴转动带动承托机构角度变化，为视觉部件提供角度调节空间，可精准适配排爆作业中不同观察角度的预先调整工作。

24、2.装配稳定且通用性好：压紧组件通过压板与承托架的夹持配合，可适配不同厚度或尺寸的视觉部件，同时锁止机构通过锁止块与锁止槽的嵌合、定位螺栓与定位盘的抵触锁定，分别保障装配件位置与承托机构角度调节后的稳定性，减少作业振动导致的偏移。

25、3.操作便捷高效：锁止机构借助弹簧弹力实现装配件的自动锁止，提拉限位环即可快速解锁；压紧组件通过旋转压紧螺栓即可完成视觉部件的夹持与松开，整体结构的调节与拆装流程简单，提升排爆作业中视觉部件的安装与调试效率。

1.一种精确定位可调夹爪视觉支架结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种精确定位可调夹爪视觉支架结构，其特征在于：所述装配基础件(1)包括基座(101)，所述基座(101)上开设有与所述装配件(2)适配的装配槽(102)。

3.根据权利要求2所述的一种精确定位可调夹爪视觉支架结构，其特征在于：所述装配件(2)包括滑插在所述装配槽(102)内的装配座(21)，所述装配座(21)顶部两侧开设有与所述锁止机构(3)锁止配合的锁止槽(23)，所述装配座(21)顶端与所述翻转定位件(4)底端连接。

4.根据权利要求3所述的一种精确定位可调夹爪视觉支架结构，其特征在于：所述装配座(21)顶部固定有与所述翻转定位件(4)连接的凸座(22)，所述基座(101)顶部开设有与所述凸座(22)适配的槽口(103)。

5.根据权利要求4所述的一种精确定位可调夹爪视觉支架结构，其特征在于：所述翻转定位件(4)包括与所述凸座(22)固定连接的侧板(41)，所述侧板(41)上转动安装有与所述承托机构(5)外侧连接的转轴(43)，所述转轴(43)远离所述承托机构(5)的一端固定有定位盘(45)，所述侧板(41)顶端一侧固定有位于所述定位盘(45)外部的侧架(42)，所述侧架(42)上螺纹插接有与所述定位盘(45)抵触的定位螺栓(44)。

6.根据权利要求5所述的一种精确定位可调夹爪视觉支架结构，其特征在于：所述承托机构(5)包括与所述转轴(43)连接的承托架(51)，所述承托架(51)顶部安装有可升降的压紧组件。

7.根据权利要求6所述的一种精确定位可调夹爪视觉支架结构，其特征在于：所述压紧组件包括螺纹插接在所述承托架(51)上的压紧螺栓(53)，所述压紧螺栓(53)底端转动连接有压板(52)，所述压板(52)的顶部固定有滑插在所述承托架(51)顶端的导向杆(54)。

8.根据权利要求3所述的一种精确定位可调夹爪视觉支架结构，其特征在于：所述锁止机构(3)包括固定在所述基座(101)上的竖管(31)，所述竖管(31)顶端固定有帽盖(32)，所述帽盖(32)上滑插有竖杆(33)，所述竖杆(33)顶端固定有限位环(34)，所述竖杆(33)底端固定有与所述锁止槽(23)适配的锁止块(36)，所述竖杆(33)上套设有位于所述竖管(31)内的弹簧(35)，所述锁止块(36)的一端开设有斜面(37)。