一种适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人的制作方法

本技术涉及电力巡检机器人，尤其涉及一种适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人。

背景技术：

1、电厂配电室作为电力系统的核心枢纽，其内部设备的安全稳定运行至关重要。传统的依赖人工进行定时巡检的方式，不仅劳动强度大、效率低下，而且容易受到巡检人员主观因素和专业水平的限制，难以做到全天候、全覆盖的实时监控，存在漏检、误检的风险。

2、随着自动化技术的发展，巡检机器人开始应用于配电室的日常运维中，以替代人工完成重复性、危险性的巡检任务。现有的巡检机器人大多采用轨道式或轮式移动平台，搭载可见光摄像头、红外热像仪等检测设备，对配电柜、开关设备、仪表盘等进行数据采集和状态监测。这些机器人虽然在一定程度上提高了巡检的自动化水平，但在实际应用中仍存在局限。

3、在复杂的配电室环境中，设备布局紧凑、高低错落。现有的许多巡检机器人，其搭载的识别机构（即摄像头等检测设备）在运动自由度上设计得较为简单。通常，识别机构仅能实现有限的俯仰调节，或者在一个固定的水平面上进行旋转。当需要对一个高大的配电柜从上到下进行细致检查，或是需要观测位于复杂角度的设备接线端子时，这种单一维度的调节能力就显得捉襟见肘。机器人往往需要频繁地调整自身在轨道上的位置，或者升降整体高度，才能勉强将摄像头对准目标，过程繁琐且效率低下。更重要的是，由于机械结构的限制，很多刁钻的角度根本无法观测到，形成了永久性的巡检盲区，这对于及时发现如螺丝松动、轻微发热等早期安全隐患是极为不利的。

4、因此，本实用新型提出一种适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人，来解决现有技术的不足。

技术实现思路

1、为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人，旨在改善挂轨式巡检机器人存在的识别机构观测角度调节自由度有限，难以从单一位置实现对复杂设备进行全方位、多角度的立体扫描，从而导致巡检存在盲区、影响检测全面性的问题，本实用新型旨在提供一种结构经过改良的、能够有效解决上述问题的适用于电厂配-电室的挂轨式巡检机器人。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人，包括：机器外体以及连接于所述机器外体并能够驱动或支撑的识别机构；以及动力组件和翻转机构。

3、所述动力组件包括第一电机、第二电机、旋转柱和套筒，所述套筒同轴设置于所述旋转柱的外侧并能够相对所述旋转柱转动。

4、所述翻转机构包括u型架、第一啮齿轮、旋转杆、固定旋转板和第二啮齿轮；所述第一电机驱动所述旋转柱转动，所述第二电机驱动所述套筒转动；所述u型架固定连接于所述套筒的下端，所述第二啮齿轮固定连接于所述旋转柱的下端；所述第一啮齿轮设置于所述u型架内部并与所述第二啮齿轮相互啮合，所述旋转杆与所述第一啮齿轮同轴固定连接；所述识别机构通过所述固定旋转板连接于所述旋转杆。

5、优选的，所述适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人还包括滑轨以及移动机构，所述移动机构滑动连接于所述滑轨并位于所述滑轨的下方并与所述机器外体相连接。

6、优选的，所述移动机构包括车体和安装于所述车体上的滑轮，所述车体内嵌于所述滑轨中并通过所述滑轮在所述滑轨上移动。

7、优选的，所述机器外体通过伸缩杆连接于所述移动机构。

8、优选的，所述机器外体包括套盒和连接板，所述伸缩杆的下端连接于所述连接板，所述动力组件收容于所述套盒内。

9、优选的，所述识别机构包括识别盒，以及安装于所述识别盒前方的观测面上的高清摄像头和红外摄像头。

10、优选的，所述动力组件还包括第一齿轮组和第二齿轮组，所述第一电机通过所述第一齿轮组驱动所述旋转柱转动，所述第二电机通过所述第二齿轮组驱动所述套筒转动。

11、优选的，所述适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人还包括一个显示屏，所述显示屏安装于所述机器外体的外部。

12、本实用新型具有如下有益效果：

13、1、本实用新型，通过采用双电机独立驱动的动力组件，并与翻转机构配合，实现了识别机构的左右旋转和上下俯仰翻转，解决了现有技术中识别机构观测角度调节自由度有限，难以从单一位置实现全方位、多角度立体扫描，存在巡检盲区的问题，达到了使得识别机构能够进行灵活的立体扫描，实现全方位、无死角覆盖，提高检测全面性和精度的技术效果。

14、2、本实用新型，通过具备挂轨移动、伸缩杆垂直升降、双电机驱动左右旋转和上下翻转的多自由度运动能力，解决了现有技术中机器人需要频繁调整位置或高度才能对准目标，巡检过程繁琐且效率低下的问题，达到了机器人能够在单一位置实现多角度扫描，减少了机器人频繁移动和调整整体姿态的需求，提高巡检效率，降低人工干预的技术效果。

1.一种适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人，包括机器外体（4）以及连接于机器外体（4）并能够驱动或支撑的识别机构（5），其特征在于，

2.根据权利要求1所述的适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述机器人还包括滑轨（1）以及移动机构（2），所述移动机构（2）滑动连接于所述滑轨（1）并位于所述滑轨（1）的下方并与所述机器外体（4）相连接。

3.根据权利要求2所述的适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述移动机构（2）包括车体（202）和安装于所述车体（202）上的滑轮（201），所述车体（202）内嵌于所述滑轨（1）中并通过所述滑轮（201）在所述滑轨（1）上移动。

4.根据权利要求2所述的适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述机器外体（4）通过伸缩杆（3）连接于所述移动机构（2）。

5.根据权利要求4所述的适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述机器外体（4）包括套盒（401）和连接板（402），所述伸缩杆（3）的下端连接于所述连接板（402），所述动力组件（7）收容于所述套盒（401）内。

6.根据权利要求1所述的适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述识别机构（5）包括识别盒（501），以及安装于所述识别盒（501）前方的观测面上的高清摄像头（502）和红外摄像头（503）。

7.根据权利要求1所述的适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述动力组件（7）还包括第一齿轮组（703）和第二齿轮组（704），所述第一电机（701）通过所述第一齿轮组（703）驱动所述旋转柱（705）转动，所述第二电机（702）通过所述第二齿轮组（704）驱动所述套筒（706）转动。

8.根据权利要求1所述的适用于电厂配电室的挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述机器人还包括显示屏（6），所述显示屏（6）安装于所述机器外体（4）的外部。