用于图像捕获的系统、方法、处理模块和存储介质与流程

本公开内容涉及成像领域，更具体地，涉及成像领域中用于图像捕获的系统、方法、处理模块和存储介质。

背景技术：

1、在诸如逆向工程、医疗影像、文化遗产保护、制造和游戏娱乐之类的越来越多的领域中，需要对目标对象进行三维(3d)扫描，以捕捉目标对象的空间形态和细节信息。

2、在传统的曝光同步方法中，通常需要将曝光指令发送到相机，然后相机根据曝光指令进行曝光。曝光指令的传输延迟不仅不可控，而且会影响曝光的同步，使得曝光的同步精度例如超过50毫秒。

3、通常使用一个或多个相机和转台的组合来对静止对象进行高精度数据采集。此外，可以采用独立相机阵列来对静止对象进行高精度数据采集。但是，由于独立相机阵列通常没有同步触发装置，或者虽然有同步机制但同步精度大于0.1s，使得独立相机阵列无法拍摄运动中的人或其他物体。例如，对于正在做手势的手，由于同步精度低，独立相机阵列中的不同相机很难同步曝光，使得它们从不同角度拍摄到不同定时的手势图像。这些手势图像区别明显，很难进行3d建模。

4、此外，通常使用多个自带同步触发装置的工业相机来对动态对象进行高精度数据采集。在同步曝光的过程中，可以通过外部控制进行同步触发曝光，也可以通过网络协议进行同步触发曝光。此外，可以使用多个自带同步触发装置的单反相机或genlock摄影机进行高精度数据采集。在同步曝光的过程中，可以通过硬件触发来同步曝光，也可以通过genlock协议来同步曝光。但是，为了实现满意的曝光同步精度，上述设备需要采用高度精密的元器件，使得造价高昂，难以被广泛采用，不利于3d扫描的发展。

5、因此，希望提供一种方式，使得能够在降低成本的同时实现高精度的同步曝光。

技术实现思路

1、本公开的一个方面涉及一种用于图像捕获的系统。根据本公开的实施例，该系统可以包括多个图像捕获单元。每个图像捕获单元可以包括相机模组和处理模块。相机模组可以被配置为捕获目标对象的图像，并将捕获图像时的当前曝光时刻发送到处理模块。处理模块可以被配置为根据当前目标曝光时刻和从相机模块获取的当前曝光时刻之间的时间差，确定当前帧频，并将当前帧频发送到相机模组，使得相机模组在基于当前帧频和当前曝光时刻得到的下一次曝光时刻捕获目标对象的图像，其中下一次目标曝光时刻和下一次曝光时刻之间的时间差逐渐收敛到预定范围内。

2、本公开的另一个方面涉及一种用于图像捕获的方法。根据本公开的实施例，该方法可以包括：获取相机模组捕获目标对象的图像时的当前曝光时刻；根据当前目标曝光时刻和当前曝光时刻之间的时间差，确定当前帧频；以及将当前帧频发送到相机模组，使得相机模组在基于当前帧频和当前曝光时刻得到的下一次曝光时刻捕获目标对象的图像，其中下一次目标曝光时刻和下一次曝光时刻之间的时间差逐渐收敛到预定范围内。

3、本公开的再一个方面涉及一种处理模块。根据本公开的实施例，该处理模块可以包括处理器以及存储器。存储器可以包括计算机程序指令。存储器和计算机程序指令可以被配置为通过处理器使得处理模块执行上述方法。

4、本公开的又一个方面涉及存储有一个或多个计算机程序指令的计算机可读存储介质。根据本公开的实施例，该一个或多个计算机程序指令可以在被处理设备执行时使所述处理设备执行上述方法。

5、提供上述概述是为了总结一些示例性的实施例，以提供对本文所描述的主题的各方面的基本理解。因此，上述特征仅仅是例子并且不应该被解释为以任何方式缩小本文所描述的主题的范围或精神。本文所描述的主题的其他特征、方面和优点将从以下结合附图描述的具体实施方式而变得明晰。

1.一种用于图像捕获的系统，包括分别与多个相机模组对应的多个处理模块，每个处理模块被配置为：

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述预定范围为10微秒。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，根据相机模组的实际曝光时刻和基于预定帧频确定的目标曝光时刻来调整帧频包括：

4.根据权利要求3所述的系统，其中，

5.根据权利要求1所述的系统，还包括：

6.根据权利要求5所述的系统，其中，每个相机模组进一步被配置为将在实际曝光时刻捕获的图像输出到应用平台，以使应用平台根据从所述多个相机模组获取的与同一目标曝光时刻对应的图像进行3d建模。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个处理模块预先通过同步协议进行时钟同步并具有作为所述预定帧频的相同初始帧频。

8.一种用于图像捕获的方法，包括：

9.一种用于进行3d建模的方法，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理设备执行时使所述处理设备执行根据权利要求8或9所述的方法。