光伏阵列半成品安装方法、设备、装置、介质及程序产品与流程

本申请属于光伏，尤其涉及一种光伏阵列半成品安装方法、设备、装置、介质及程序产品。

背景技术：

1、在光伏阵列半成品的自动化安装流程中，通常借助于光伏阵列半成品安装设备拾取光伏阵列半成品，并将其安装至光伏支架组。然而，在实际安装过程中，光伏阵列半成品安装设备的拾取模块拾取光伏阵列半成品后，与光伏阵列半成品之间的相对位置具有不确定性，而光伏阵列半成品安装设备的直接控制对象为拾取模块，这导致光伏阵列半成品与光伏支架组无法实现精准对接，影响光伏阵列半成品和光伏支架组的安装准确性，难以满足安装要求。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种光伏阵列半成品安装方法、设备、装置、介质及程序产品，能够解决光伏阵列半成品和光伏支架组的安装准确性低的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种光伏阵列半成品安装方法，光伏阵列半成品包括多块光伏板，该光伏阵列半成品安装方法包括：

3、获取光伏支架组的第一位姿信息；

4、控制拾取有光伏阵列半成品的拾取模块移动至预安装位置，预安装位置位于光伏阵列半成品的目标安装位置上方；

5、获取处于预安装位置的拾取模块的第二位姿信息和处于预安装位置的拾取模块拾取的光伏阵列半成品的第三位姿信息；

6、根据第二位姿信息和第三位姿信息，确定拾取模块和光伏阵列半成品的相对位姿关系；

7、基于第一位姿信息和相对位姿关系，控制拾取模块将光伏阵列半成品安装至光伏支架组。

8、在本申请实施例的一些可能的实现方式中，控制拾取有光伏阵列半成品的拾取模块移动至预安装位置，包括：

9、基于光伏支架组的第一位姿信息，确定拾取模块在预安装位置的第一目标位姿信息；

10、基于第一目标位姿信息，控制拾取模块移动至预安装位置。

11、在本申请实施例的一些可能的实现方式中，基于光伏支架组的第一位姿信息，确定拾取模块在预安装位置的第一目标位姿信息，包括：

12、将光伏支架组的第一位姿信息与第一预设高度值叠加，获得拾取模块的第一目标位姿信息。

13、在本申请实施例的一些可能的实现方式中，基于光伏支架组的第一位姿信息，确定拾取模块在预安装位置的第一目标位姿信息，包括：

14、基于光伏支架组的第一位姿信息，以及预先标定的光伏支架组与光伏阵列半成品之间的安装转换关系，确定光伏阵列半成品在目标安装位置的第二目标位姿信息；

15、将光伏阵列半成品的第二目标位姿信息与第二预设高度值叠加，获得拾取模块的第一目标位姿信息。

16、在本申请实施例的一些可能的实现方式中，获取处于预安装位置的拾取模块的第二位姿信息，包括：

17、将拾取模块的第一目标位姿信息，确定为拾取模块的第二位姿信息。

18、在本申请实施例的一些可能的实现方式中，获取处于预安装位置的拾取模块的第二位姿信息，包括：

19、在拾取模块移动至预安装位置的情况下，获取拾取模块的第一点云数据；

20、根据第一点云数据，确定拾取模块的第二位姿信息。

21、在本申请实施例的一些可能的实现方式中，获取处于预安装位置的拾取模块拾取的光伏阵列半成品的第三位姿信息，包括：

22、在拾取模块移动至预安装位置的情况下，获取光伏阵列半成品的第二点云数据；

23、根据第二点云数据，确定光伏阵列半成品的第三位姿信息。

24、在本申请实施例的一些可能的实现方式中，基于第一位姿信息和相对位姿关系，控制拾取模块将光伏阵列半成品安装至光伏支架组，包括：

25、基于光伏支架组的第一位姿信息，以及预先标定的光伏支架组与光伏阵列半成品之间的安装转换关系，确定光伏阵列半成品在目标安装位置的第二目标位姿信息；

26、基于光伏阵列半成品的第二目标位姿信息以及相对位姿关系，确定拾取模块的第三目标位姿信息；

27、基于第三目标位姿信息控制拾取模块，以将光伏阵列半成品安装至光伏支架组。

28、在本申请实施例的一些可能的实现方式中，该光伏阵列半成品安装方法还包括：

29、在控制拾取模块移动至预安装位置之前，基于光伏支架组的第一位姿信息，控制拾取模块移动至安全悬挂位置，其中，安全悬挂位置位于预安装位置的上方。

30、第二方面，本申请实施例提供了一种光伏阵列半成品安装设备，该光伏阵列半成品安装设备包括：

31、安装主体；

32、拾取模块，用于拾取光伏阵列半成品，光伏阵列半成品包括多块光伏板；

33、移动模块，设置于安装主体并与拾取模块相连，用于移动拾取模块；

34、控制系统，用于执行如第一方面任意一项的光伏阵列半成品安装方法。

35、第三方面，本申请实施例提供了一种光伏阵列半成品安装装置，该装置包括：

36、第一获取模块，用于获取光伏支架组的第一位姿信息；

37、第一控制模块，用于控制拾取有光伏阵列半成品的拾取模块移动至预安装位置，预安装位置位于光伏阵列半成品的目标安装位置上方；

38、第二获取模块，用于获取处于预安装位置的拾取模块的第二位姿信息和处于预安装位置的拾取模块拾取的光伏阵列半成品的第三位姿信息；

39、第一确定模块，用于根据第二位姿信息和第三位姿信息，确定拾取模块和光伏阵列半成品的相对位姿关系；

40、第二控制模块，用于基于第一位姿信息和相对位姿关系，控制拾取模块将光伏阵列半成品安装至光伏支架组。

41、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面任意一项的光伏阵列半成品安装方法。

42、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面任意一项的光伏阵列半成品安装方法。

43、第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现如第一方面任意一项的光伏阵列半成品安装方法。

44、本申请实施例的光伏阵列半成品安装方法、设备、装置、介质及程序产品，通过控制拾取模块移动至预安装位置，并在预安装位置处获取拾取模块的第二位姿信息和光伏阵列半成品的第三位姿信息，以此确定的拾取模块和光伏阵列半成品之间的相对位姿关系，能够准确量化光伏阵列半成品拾取过程中的位姿偏差。随后，基于光伏支架组的第一位姿信息和相对位姿关系，调整拾取模块的位姿，能够补偿光伏阵列半成品拾取过程中的位姿偏差，最终实现光伏阵列半成品与光伏支架组的精准对接，有效提高了光伏阵列半成品和光伏支架组的安装准确性。

1.一种光伏阵列半成品安装方法，所述光伏阵列半成品包括多块光伏板，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制拾取有所述光伏阵列半成品的拾取模块移动至预安装位置，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述光伏支架组的所述第一位姿信息，确定所述拾取模块在所述预安装位置的第一目标位姿信息，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述光伏支架组的所述第一位姿信息，确定所述拾取模块在所述预安装位置的第一目标位姿信息，包括：

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取处于所述预安装位置的所述拾取模块的第二位姿信息，包括：

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取处于所述预安装位置的所述拾取模块的第二位姿信息，包括：

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，获取处于所述预安装位置的所述拾取模块拾取的所述光伏阵列半成品的第三位姿信息，包括：

8.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿信息和所述相对位姿关系，控制所述拾取模块将所述光伏阵列半成品安装至所述光伏支架组，包括：

9.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.一种光伏阵列半成品安装设备，其特征在于，所述光伏阵列半成品安装设备包括：

11.一种光伏阵列半成品安装装置，其特征在于，包括：

12.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-9任意一项所述的光伏阵列半成品安装方法。

14.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理其执行时实现权利要求1-9任意一项所述的光伏阵列半成品安装方法。